一种带有无轴万向轮的机器人的制作方法

本实用新型属于机器人领域，尤其是一种带有无轴万向轮的机器人。

背景技术：

现有技术中，轮子通过一个轮轴与轮架连接，实现轮子可转动，托部和轮架之间通过一个竖轴连接，竖轴的上部与托部固定连接，竖轴上设有环形凹槽，轮架上设有一个开口向上的竖轴安装孔，竖轴与竖轴安装孔可转动配合，轮架侧面设有横向固定件安装孔，横向固定件安装孔内设有横向固定件，横向固定件与环形凹槽相配合，实现竖轴可在竖轴安装孔内转动，又限制竖轴从竖轴安装孔中脱出，其不足之处在于，现有技术中使用的横向固定件包括有金属材质的销轴、销片、卡簧、卡钩等，这些金属材质的横向固定件重量都较重，还需要其它的坚固件来将其固定在横向固定件安装孔内，生产成本较高，使用不够方便，并且这些横向固定件与竖轴之间容易有滑动摩擦，对竖轴的转动有较大的阻力，使得竖轴转动不够灵活。

技术实现要素：

本实用新型提出一种带有无轴万向轮的机器人，采用的技术方案如下：

一种带有无轴万向轮的机器人，所述机器人包括圆形的底盘，底盘上对称的设有两个球形万向轮，每个球形万向轮包括气腔支架，气腔支架内设有球形轮，球形轮和气腔支架的内壁之间设有滚珠，气腔支架的外壁上设有若干气嘴，气嘴与气腔支架内壁连通，气腔支架通过连接杆与底盘相连，并通过螺母固定。

进一步的，所述底盘的周向设有截面为矩形的卡槽，卡槽内设有充气防撞条。

进一步的，所述充气防撞条内充有0.15Mpa的氮气。

进一步的，所述底盘上还设有微型气泵。

进一步的，所述底盘上，每个球形万向轮处还设有与球形万向轮上气嘴数量相同的过孔，过孔用于穿过管路，管路用于连接气嘴和微型气泵。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过气泵向球形万向轮内充入压缩空气，使球形轮和气腔支架的内壁间形成气压隔离，因而气体粘度仅为润滑油粘度的千分之一，使得机器人运动时时，可减小万向轮产生的阻力，增加万向轮的使用寿命；万向轮结构简单，生产成本小。

附图说明

图1是机器人底盘示意图；

图2是机器人底盘俯视图；

图3是万向轮结构示意图；

图4是万向轮剖视图；

图5底盘卡槽结构示意图。

附图标记说明：

底盘-1，球形万向轮-2，连接杆-21，螺母-22，气嘴-23，气腔支架-24，球形轮-25，滚珠-26，过孔-3，防撞条-4。

具体实施方式

本实施例中，提出的带有无轴万向轮的机器人包括圆形的底盘1，底盘上1对称的设有两个球形万向轮2，每个球形万向轮2包括气腔支架24，气腔支架24内设有球形轮25，球形轮25和气腔支架24的内壁之间设有滚珠26，气腔支架24的外壁上设有8个气嘴23，气嘴23与气腔支架24内壁连通，气腔支架24通过连接杆21与底盘1相连，并通过螺母22固定。底盘1的周向设有截面为矩形的卡槽，卡槽内设有充气的防撞条4。防撞条4内充有0.15Mpa的氮气。底盘1上还设有微型气泵。底盘1上，每个球形万向轮2处还设有与球形万向轮2上气嘴23数量相同的过孔3，过孔3用于穿过管路，管路用于连接气嘴23和微型气泵。

机器人运动时，通过微型气泵向气腔支架24内充入高压气体，使得气腔支架24与球形轮25之间形成高压气体薄膜隔离，使得在平稳路面行驶时，球形轮25可以无阻力旋转；当遇到颠簸路面时，球形万向轮2与滚珠26接触自由滑动，滚珠26起到支撑作用的同时，也可以减小球形轮25旋转时产生的阻力。本实施例中，气腔支架24上间隔均匀的设有8个气嘴23，通过8个气嘴23输入等压空气，使得球形轮25均匀受力，稳定旋转。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的技术原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此解释，本领域内的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其他具体实施方式都将落入本实用新型的保护范围内。