1.一种机器人悬挂装置，其特征在于：包括底盘、转动连接于所述底盘上的第一从动轮组件、一一对应于所述第一从动轮组件的主动轮以及悬挂组件，其中所述第一从动轮组件与所述悬挂组件分别位于所述底盘相背的两侧；所述第一从动轮组件包括固定于所述底盘上的连接头、转动连接于所述连接头的连接板以及固定于所述连接板的第一从动轮；所述悬挂组件包括固定于所述底盘上的支撑架、以所述支撑架上为支点转动连接的悬臂以及转动连接于所述悬臂一端的阻尼结构，所述阻尼结构远离所述悬臂的一端转动连接所述连接板远离所述连接头的一端，所述悬臂远离所述阻尼结构的一端与所述主动轮固定连接。
2.如权利要求1所述的机器人悬挂装置，其特征在于：所述底盘上开设有通孔，所述连接头固定连接于所述底盘且部分收容于所述通孔中，所述连接板部分收容于所述通孔；所述连接头包括固定部及自所述固定部一端延伸形成的第一轴套；所述固定部包括互相垂直连接的第一固定部与第二固定部，所述第一轴套连接于所述第二固定部背离所述第一固定部的表面；所述第一轴套收容于所述通孔中，所述第一固定部抵接于所述底盘并通过固定件所述底盘固定连接，且所述第二固定部背离所述第一轴套的表面抵接于所述通孔的边缘。
3.如权利要求2所述的机器人悬挂装置，其特征在于：所述连接板包括基板及自所述基板一端延伸形成的第二轴套，所述第二轴套对应于所述第一轴套并通过转轴穿过对应的第一轴套与第二轴套；所述阻尼结构包括间隔相对设置的第三轴套与第四轴套、连接所述第三轴套与所述第四轴套的伸缩杆以及套于所述伸缩杆上的弹簧；所述连接板背离所述第二轴套的一端延伸形成对应于所述第三轴套的第五轴套，转轴穿过对应的所述第三轴套与所述第五轴套实现所述连接板与阻尼结构的转动连接。
4.如权利要求3所述的机器人悬挂装置，其特征在于：所述悬臂远离所述阻尼结构的一端开设有第一轴孔，所述主动轮包括固定轴，所述固定轴穿过所述第一轴孔并与所述第一轴孔卡持固定连接；所述悬臂远离所述主动轮的一端对应于所述第一轴套的第二轴孔，转轴穿过对应的第一轴套与第二轴孔，实现所述阻尼结构与所述悬臂的转动连接。
5.如权利要求4所述的机器人悬挂装置，其特征在于：所述悬臂上还开始有位于第一轴孔与所述第二轴孔之间的转孔，所述支撑架包括对应于所述转孔的连接轴，所述支撑架的连接轴穿过对应的轴孔所述悬臂上还开始有位于第一轴孔与所述第二轴孔之间的转孔，所述支撑架包括对应于所述转孔的连接轴，所述支撑架的连接轴穿过对应的轴孔。
6.如权利要求5所述的机器人悬挂装置，其特征在于：设所述第二轴孔的轴线与所述转孔的轴线的水平距离为第一距离a1，所述第一轴孔中心与所述转孔中心的水平距离为第二距离a2，其中0.3<a1/a2<1.2。
7.如权利要求6所述的机器人悬挂装置，其特征在于：还包括至少一个固定于所述底盘上的第二从动轮，所述主动轮夹于所述第一从动轮与所述第二从动轮之间；设第一从动轮与所述主动轮的固定轴的水平距离为第三距离b1，所述第二从动轮与所述主动轮的固定轴的水平距离为第四距离b2，其中0.5<b1/b2<1.5。
8.如权利要求6所述的机器人悬挂装置，其特征在于：设所述第二轴套2的轴线与所述第五轴套的轴线之间的距离为第五距离c，所述第二轴套2的轴线与所述转孔之间的水平距离为第六距离d，其中0.2<c/d<1。
9.如权利要求7所述的机器人悬挂装置，其特征在于：设所述连接轴距离所述底盘的垂直距离为第七距离h，其中0.2<h/d<1.5。
10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的机器人悬挂装置。