停车辅助方法及停车辅助装置与流程

1.本发明涉及一种辅助本车辆停车的停车辅助方法及停车辅助装置。


背景技术：

2.在专利文献1所记载的停车辅助系统中，从多个停车位中选择对本车辆最有利的停车位。而且，该停车辅助系统为了使本车辆能够停车到所选择的停车位，在从本车辆的停车动作开始到停车结束的期间，执行自动停车功能，辅助本车辆的停车。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2012/143033号
6.但是，在专利文献1的停车辅助系统中，虽然基于分别向多个停车位的停车轨迹来比较停车时间，并强调显示停车时间短的停车位，但是没有考虑停车控制中包含的停车动作对停车时间影响较大这一点。即，在专利文献1的停车辅助系统中，没有检测出作为目标的停车位是需要前进移动和后退移动的停车位，还是仅需要后退移动的停车位，其结果是，包含了停车控制所不需要的停车动作，停车时间变长。


技术实现要素：

7.本发明要解决的课题在于提供一种停车辅助方法及停车辅助装置，通过判定作为目标的停车位是否是仅通过后退移动就能够停车的停车位，能够节省不需要的前进移动，能够抑制停车时间变长的情况。
8.本发明的停车辅助方法及停车辅助装置，在判定为本车辆仅通过后退移动就能够停车到目标停车位的情况下，能够接受用于仅通过后退移动使本车辆停车到目标停车位的第一停车控制的执行，由此解决上述课题。
9.发明效果
10.根据本发明，停车辅助装置在能够对作为目标的停车位执行仅后退移动的停车控制的情况下，能够接受仅后退移动的停车控制，因此，能够省去不需要的前进移动，能够抑制停车时间变长的情况。
附图说明
11.图1是表示本发明的实施方式的停车辅助装置的结构的块图。
12.图2是表示本发明的第一实施方式的停车辅助方法的流程图。
13.图3是表示图2所示的停车辅助方法中的本车辆与目标停车位的位置关系的图。
14.图4是在图2所示的停车辅助方法中，在右侧表示提示第一引导信息的画面，在左侧表示提示第二引导信息的画面的图。
15.图5是表示将执行了第一停车控制时的停车动作时间与执行了第二停车控制时的停车动作时间进行比较的图表的图。
16.图6是在图2所示的停车辅助方法中，在右侧表示提示第一引导信息的画面，在左侧表示提示第二引导信息的画面的图，是表示第一引导信息及第二引导信息的显示方式的其他例子的图。
17.图7是表示本发明的第二实施方式的停车辅助方法的流程图。
18.图8是在图7所示的停车辅助方法中，在右侧表示提示第一引导信息及第二引导信息双方的画面，在左侧表示提示第二引导信息的画面的图。
19.图9是表示本发明的第三实施方式的停车辅助方法的流程图。
20.图10是表示在图9所示的停车辅助方法中，用于在本车辆行驶时在画面上提示第一引导信息或第二引导信息的显示方式的图。
21.图11是表示在图9所示的停车辅助方法中，用于在本车辆停止时在画面上提示第一引导信息或第二引导信息的显示方式的图。
22.图12是表示在图9所示的停车辅助方法中，用于在导航画面上提示能够停车的停车位的检测状况和第一引导信息以及第二引导信息的显示方式的图。
具体实施方式
23.以下，基于附图说明本发明的实施方式。
24.(第一实施方式)
25.基于图1～图5，对本发明的第一实施方式的停车辅助装置100以及使用了停车辅助装置100的停车辅助方法进行说明。
26.首先，使用图1对搭载在车辆上的停车辅助装置100的结构进行说明。停车辅助装置100具有控制停车辅助处理的执行的控制器15。停车辅助装置100的控制器15执行一个或多个计算机以及安装在该计算机中的软件。具体而言，停车辅助装置100的控制器15具有：rom，其存储有用于使本车辆自主地动作而向所设定的目标停车位置停车的控制程序；cpu，其执行存储在该rom中的程序；以及ram，其作为能够访问的存储装置发挥功能。控制器15进行用于使本车辆停车到作为目标的停车位即目标停车位的停车辅助。另外，控制器15通过第一停车控制和第二停车控制这两个控制中的任一个控制来进行本车辆的停车辅助，第一停车控制是仅通过后退移动而使本车辆停车到目标停车位的控制，第二停车控制是通过前进移动和后退移动而使本车辆停车到目标停车位的控制。
27.如图1所示，停车辅助装置100具有控制器15、自动停车控制部10以及引导信息输出部12。控制器15具有目标停车框设定部1、当前位置推定部3、目标停车框检测部4、停车路径生成部5、自动停车控制部10以及停车判定部11。另外，无论本车辆的停车模式是自动模式时还是手动模式时的任一个的情况下，目标停车框设定部1、当前位置推定部3、目标停车框检测部4、停车路径生成部5、停车判定部11以及引导信息输出部12都执行各自的功能。
28.另外，自动停车控制部10在本车辆的停车模式为自动模式的期间，执行自动停车功能，控制本车辆的转向促动器以及加速器促动器。自动停车控制部10具有停车路径追随控制部6、转向角控制部7、目标速度生成部8以及速度控制部9。自动停车控制部10根据控制器15的指令，能够执行第一停车控制和第二停车控制中的任一方的控制，所述第一停车控制是仅通过后退移动而使本车辆停车到作为目标的停车位的控制，所述第二停车控制是通过前进移动和后退移动而使本车辆停车到作为目标的停车位的控制。另外，自动停车控制
部10通常通过第二停车控制来执行停车辅助，仅在由驾驶员选择了第一停车控制并经由控制器15指示了该第一停车控制执行的情况下，通过第一停车控制来执行停车辅助。
29.目标停车框设定部1搜索存在于本车辆周边的停车框。停车框由白线等停车区划线构成，划定停车位。在检测出多个停车框的情况下，目标停车框设定部1使驾驶员从能够停车的停车框中选择期望的停车框，并将所选择的目标停车框的位置信息(相对于本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度/经度等)输出到停车路径生成部5。另外，目标停车框设定部1也可以不依赖于驾驶员的选择而自动地设定目标框。另外，目标停车框的内侧的区域被设定为目标停车位。
30.当前位置推定部3具有gps单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等。当前位置推定部3通过gps单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息。然后，当前位置推定部3基于所获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，推定本车辆的当前位置。由当前位置推定部3推定出的本车辆的位置信息以规定时间间隔被输出到停车路径生成部5以及自动停车控制部10的停车路径追随控制部6。
31.另外，目标停车框检测部4具有拍摄本车辆周围的多个摄像机、声纳或雷达。目标停车框检测部4检测由目标停车框设定部1设定的目标停车框，并将目标停车框的形状和宽度等信息输出到停车路径生成部5和停车判定部11。
32.停车路径生成部5基于预先存储的本车辆的特性(车宽、车长等的大小和最小旋转半径等)、从目标停车框设定部1和目标停车框检测部4获取的目标停车框(目标停车位)的信息、以及由当前位置推定部3推定出的当前位置的信息，生成从当前位置到目标停车位的停车路径。停车路径生成部5将停车路径的信息输出到自动停车控制部10的停车路径追随控制部6以及目标速度生成部8和停车判定部11。
33.停车判定部11基于由停车路径生成部5生成的停车路径的信息，判定本车辆是否能够仅通过基于第一停车控制的后退移动而停车到目标停车位。即，停车判定部11在由停车路径生成部5生成的停车路径上存在1次以上的用于折返的轨迹的情况下，本车辆通过第二停车控制以前进移动和后退移动停车到作为目标的停车位。因此，在这种情况下，本车辆无法通过仅基于后退移动的第一停车控制而停车到作为目标的停车位，即，停车判定部11判定本车辆不是“能够通过第一停车控制从当前位置停车到目标停车位”。停车判定部11将判定结果输出到引导信息输出部12。
34.引导信息输出部12是输出本车辆的当前位置信息、与车辆状态相关的信息、交通信息等用于驾驶员的驾驶等的信息的用户界面。引导信息输出部12例如是在导航画面上显示引导信息，并且能够通过驾驶员触摸画面进行操作来输入各种指示或选择的触摸面板式显示器。在由停车判定部11判定为本车辆能够通过第一停车控制而停车到目标停车位的情况下，引导信息输出部12向本车辆的乘员提示表示能够选择执行第一停车控制以及能够接受执行所选择的控制的指示的引导信息。
35.自动停车控制部10的停车路径追随控制部6基于从停车路径生成部5获取的停车路径的信息和从当前位置推定部3获取的本车辆的当前位置，运算用于使本车辆追随停车路径的目标转向角。停车路径追随控制部6以规定时间间隔根据本车辆的当前位置来运算目标转向角，并输出到转向角控制部7。转向角控制部7基于从停车路径追随控制部6获取的
目标转向角，生成用于控制本车辆的转向促动器的控制信号。
36.另外，自动停车控制部10的目标速度生成部8基于从停车路径生成部5获取的停车路径的信息，运算用于本车辆追随停车路径的目标车速，并输出给速度控制部9。速度控制部9基于从目标速度生成部8获取的目标车速，生成用于控制本车辆的加速器促动器的控制信号。
37.通过同时进行基于转向角控制部7的转向促动器的控制和基于速度控制部9的加速器促动器的控制，本车辆自主地动作，以停车到设定的目标停车位置的方式进行引导。
38.另外，在基于引导信息输出部12提示的引导信息而选择了执行第一停车控制的情况下，即，在驾驶员向引导信息输出部12输入将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的指示，且选择执行第一停车控制，并向控制器15输入了该执行指示的情况下，自动停车控制部10执行第一停车控制。另外，在驾驶员向引导信息输出部12输入了将本车辆的停车模式切换为自动模式的指示时，在未选择执行第一停车控制的情况下或选择执行第二停车控制的情况下，自动停车控制部10执行第二停车控制。另外，本实施方式的自动停车控制部10也可以将第二停车控制设定为默认的控制方法，在指示了执行第一停车控制的情况下，执行第一停车控制。
39.接着，使用图2～图4说明停车辅助装置100的本车辆的停车辅助方法的一例。
40.首先，在图2所示的步骤s1中，停车辅助装置100判定本车辆v是否处于停车区域。停车区域是设定有一个或多个停车框的区域。停车辅助装置100能够参照使用当前位置推定部3的gps单元推定出的当前位置和预先存储的地图信息来判定本车辆v是否处于停车区域。另外，停车辅助装置100也可以使用摄像机、雷达等车载传感器，在检测出周围排列有其他车辆和/或停车框的情况下，判定为本车辆v存在于停车区域。在本车辆v不在停车区域内的情况下，控制结束。
41.另外，也可以取代该步骤s1，在车辆成为规定车速以下(例如20km/h)的情况下，启动本车辆的目标停车框检测部4。也可以在启动目标停车框检测部4，检测出存在于本车辆周围的能够使本车辆停车的停车位的情况下，控制转移到步骤s2。在检测出能够使本车辆停车的停车位的情况下，引导信息输出部12为了向驾驶员或乘员提示存在能够使本车辆停车的停车位，也可以以特定的显示方式显示能够使本车辆停车的停车位。另外，引导信息输出部12为了向驾驶员或乘员推荐能够使本车辆停车的停车位中停车时间较短的停车位，也可以与其他停车位区别进行显示。
42.在步骤s2中，判定是否通过驾驶员的手动驾驶执行手动停车。例如，在本车辆v的停车模式为手动模式的情况下，停车辅助装置100通过推定驾驶员的意图来判定执行手动停车。具体而言，如图3所示，在本车辆v位于停车区域pa内时，能够基于本车辆v的移动轨迹r0，推定驾驶员在当前位置g通过手动驾驶进行了折返，即想要向停车位31、32、33中的任一个停车的停车意图，判定执行手动停车。另外，在基于齿轮的位置信息检测出驾驶员进行了换挡的操作的情况下，停车辅助装置100也能够推定驾驶员的停车意图，并判定执行手动停车。另外，在停车区域pa中，在判定为推定出驾驶员的停车意图之前，随时执行步骤s2的判定。
43.另外，控制器15也可以对本车辆v的实际的移动轨迹或换挡的操作(齿轮的位置信息)与自主地使本车辆v停车时的移动轨迹或换挡的操作(齿轮的位置信息)进行比较，在比
较量为规定值以上的情况下，判断为执行手动停车。
44.另外，也可以同时进行步骤s1的判定和步骤s2的判定。
45.在步骤s2中，在判定为已推定出驾驶员的停车意图的情况下，即判断为执行手动停车的情况下，控制转移到步骤s3。在步骤s3中，停车辅助装置100的目标停车框设定部1设定目标停车位。目标停车位被划定在由目标停车框检测部4的车载摄像机、声纳、雷达等检测出的目标停车框的内侧。
46.目标停车框设定部1将本车辆v能够以最少的折返次数停车的停车位设定为目标停车位。在此，在图3所示的例子中，停车辅助装置100计算出假定本车辆v通过1次折返移动到停车位而完成停车时的、从当前位置g到停车位31、32、33的各个移动轨迹r1、r2、r3。能够根据计算出的移动轨迹r1、r2、r3的线形来获取折返次数。如果比较移动轨迹r1、r2、r3，则本车辆v从当前位置g沿着移动轨迹r2，r3向停车位32、33通过1次的折返操作进行停车是困难的，但是本车辆v沿着移动轨迹r1向停车位31通过1次的切换操作进行停车没有困难。即，为了向停车位32、33停车而需要进行2次以上的折返，但由于向停车位31停车所需要的折返的次数仅为1次，因此，目标停车框设定部1将停车位31设定为目标停车位。
47.另外，目标停车框设定部1也可以设定折返次数的阈值，并将在本车辆v执行完成停车为止时推定的折返次数为阈值以下的停车位设定为目标停车位。
48.另外，也可以从目标停车框设定部1选出的多个停车位中，通过驾驶员的选择来设定目标停车位。
49.在步骤s3中设定了目标停车位之后，控制转移到步骤s4，停车辅助装置100判定是否能够仅通过使本车辆v后退移动而停车到目标停车位31。即，在本车辆v通过驾驶员的手动驾驶而行驶的情况下，停车辅助装置100判定本车辆v是否能够通过第一停车控制从当前位置停车到目标停车位31。该判定基于目标停车位31相对于本车辆v的位置和朝向中的任一方或双方来执行。具体而言，在目标停车位31的位置从本车辆v的后方位置偏离的情况下，判定为不能通过第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位31。另外，在目标停车位31的朝向d0相对于本车辆v的朝向d1的角度为规定角度以上的情况下，判定为不能通过第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位31。另外，“目标停车位31的朝向d0相对于本车辆v的朝向d1的角度为规定角度以上的情况”是指，当前位置的本车辆v的朝向d1与目标停车位31的朝向d0不同，即使在本车辆v以允许的最大转向量一边转弯一边进行后退移动的情况下，也不能移动到目标停车位31的状态的情况。另外，如图3所示，目标停车位31的朝向d0是指车辆进出目标停车位31时的进退方向。
50.在步骤s4中，当判定为在第一停车控制中本车辆v不能停车到目标停车位31的情况下，控制转移到步骤s7。停车辅助装置100能够接受第二停车控制的执行的选择。在步骤s7中，如图4的左侧所示，停车辅助装置100的引导信息输出部12提示表示能够选择执行第二停车控制的第二引导信息。具体而言，在引导信息输出部12的导航画面的右下方显示绿色的第二控制选择按钮22作为第二引导信息。由此，提示成为停车辅助装置100的自动停车控制部10能够接受第二停车控制的执行的选择的状态(等待输入指令的状态)。另外，在图4所示的导航画面中，为了辅助停车而被选择为目标停车位的停车位31被高亮显示。
51.另外，图4所示的导航画面是从本车辆v的上部的虚拟视点拍摄本车辆v的虚拟视点图像。作为引导信息输出部12的显示器也可以与图4所示的导航画面一起根据需要显示
后视摄像机的拍摄图像或广域地图。
52.接着，控制从步骤s7转移到步骤s8，判定驾驶员是否按下第二控制选择按钮22而选择了第二停车控制。在驾驶员选择了第二停车控制的情况下，控制转移到步骤s9，停车辅助装置100通过第二停车控制以自动模式进行本车辆v的停车辅助。具体而言，如图4的左侧所示，停车辅助装置100的自动停车控制部10辅助本车辆v的停车，使得本车辆v能够通过前进移动rf和后退移动rb而停车到目标停车位31。即，控制器15的停车路径生成部5在能够接受第二停车控制的执行的选择的情况下，针对目标停车位31生成用于本车辆前进移动的路径rf和用于后退移动的路径rb，执行用于本车辆v沿着用于前进移动和后退移动的路径rf，rb行驶的控制。另外，在判定为本车辆v不能通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，控制器15不接受第一停车控制的执行的选择。
53.另外，第二控制选择按钮22构成为安全开关式的按钮。因此，在驾驶员持续按下第二控制选择按钮22的期间，本车辆v进行自动模式的停车动作，当驾驶员使手指从第二控制选择按钮22离开时，本车辆v的停车动作停止。
54.另外，在驾驶员在步骤s8中未选择第二停车控制的情况下，本车辆v的停车模式保持为手动模式不变，停车辅助装置100继续进行步骤s4的判定。
55.另一方面，在步骤s4中，在判定为能够使用第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位的情况下，控制转移到步骤s5。停车辅助装置100能够接受第一停车控制的执行的选择。在步骤s5中，如图4的右侧所示，停车辅助装置100的引导信息输出部12提示表示能够选择执行第一停车控制的第一引导信息。具体而言，在引导信息输出部12的导航画面的右下方显示蓝色的第一控制选择按钮21作为第一引导信息。即，在本车辆v通过手动驾驶移动到相对于目标停车位31的折返位置的结果是能够进行第一停车控制下的停车的时刻，显示在导航画面的右下方的p标记按钮的显示方式从绿色(第二停车控制的选择输入按钮)切换为蓝色(第一停车控制的选择输入按钮)。由此，提示成为停车辅助装置100的自动停车控制部10能够接受第一停车控制的执行的选择的状态(等待输入指令的状态)。另外，如图4的右侧所示，在判定为能够使用第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位的情况下，仅提示表示能够选择执行第一停车控制的第一引导信息作为引导信息。由此，在能够使用第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位的情况下，驾驶员难以选择第二停车控制，因此，能够抑制停车时间变长的情况。
56.接着，控制从步骤s5转移到步骤s6，判定驾驶员是否按下第一控制选择按钮21而选择了第一停车控制。在驾驶员选择了第一停车控制的情况下，控制转移到步骤s9，停车辅助装置100通过第一停车控制以自动模式进行本车辆v的停车辅助。具体而言，如图4的右侧所示，停车辅助装置100的自动停车控制部10辅助本车辆v的停车，使得本车辆v仅通过后退移动rb就能够停车到目标停车位31。即，控制器15的停车路径生成部5在能够接受执行第一停车控制的选择的情况下，针对目标停车位31生成用于本车辆v后退移动的路径rb，执行用于本车辆v沿着用于后退移动的路径rb行驶的控制。
57.另外，与第二控制选择按钮22同样地，第一控制选择按钮21是安全开关式的按钮。因此，在驾驶员持续按下第一控制选择按钮21的期间，本车辆v进行自动模式的停车动作，当驾驶员使手指从第一控制选择按钮21离开时，本车辆v的停车动作停止。
58.如上所述，在本实施方式的停车辅助装置100以及使用了停车辅助装置100的停车
辅助方法中，在控制器15的停车判定部11判定为通过第一停车控制本车辆v能够停车到目标停车位31的情况下，自动停车控制部10成为能够接受第一停车控制的执行的选择的状态。由此，即使在以手动模式进行本车辆的停车的中途，停车辅助装置100也能够反映驾驶员的选择，执行仅基于后退移动的停车动作的停车辅助。
59.另外，停车辅助装置100的控制器15通过第一停车控制和第二停车控制这两个控制中的任一个控制来进行本车辆v的停车辅助，第一停车控制是仅通过使本车辆v后退移动来使本车辆v停车到目标停车位31的控制，第二停车控制是通过使本车辆v前进移动和后退移动来使本车辆v停车到目标停车位31的控制。由此，停车辅助装置100根据本车辆v的停车状况，能够通过第一停车控制进行本车辆v的停车辅助，也能够通过第二停车控制进行本车辆v的停车辅助。
60.在此，图5表示对执行第二停车控制时的停车动作时间和执行第一停车控制时的停车动作时间进行比较的图表。
61.在执行基于第二停车控制的停车辅助的情况下，在停车动作开始时刻t0，首先，启动停车辅助装置100的自动停车控制部10。然后，通过摄像机等车载传感器搜索周边的停车框，接着，进行目标停车位的设定、包括折返在内的停车路径的计算等停车设定。将停车设定的完成时刻设为停车辅助开始时刻t1。然后，在经过了停车辅助开始时刻t1之后，停车辅助装置100的自动停车控制部10对本车辆v的前进移动、折返以及后退移动进行辅助。最后，停车辅助装置100在执行了本车辆v在目标停车位的停止确认以及移动位置的设定处理等完成处理之后，在停车动作完成时刻t2完成停车动作。
62.另一方面，在执行基于第一停车控制的停车辅助的情况下，在停车动作开始时刻t0，首先，通过驾驶员的手动驾驶开始停车动作，本车辆v以手动模式进行前进移动直到折返位置。此时，在本车辆v的车速成为规定车速(例如20km/h)以下的时刻，通过摄像机等车载传感器开始检测周边的停车框。然后，在折返位置，停车辅助装置100的自动停车控制部10启动。然后，停车辅助装置100的控制器15基于停车框检测的结果，执行停车框的搜索，进行目标停车位的设定以及与后退移动相关的停车路径的设定等停车设定。将停车设定的完成时刻设为停车辅助开始时刻t1。然后，在经过了停车辅助开始时刻t1之后，停车辅助装置100的自动停车控制部10进行基于本车辆v的后退移动的停车辅助，在执行了目标停车位的完成处理之后，在停车动作完成时刻t2完成停车动作。
63.另外，在执行基于第一停车控制的停车辅助的情况下，也可以在停车动作开始时刻t0，首先，启动停车辅助装置100的自动停车控制部10。停车辅助装置100的自动停车控制部10也可以在车速为规定车速(例如10km/h)时启动。然后，通过摄像机等车载传感器搜索周边的停车框，接着，进行目标停车位的设定、包括折返在内的停车路径的计算等。通过驾驶员的手动驾驶而开始停车动作，本车辆v以手动模式进行前进移动直到折返位置。也可以根据本车辆的移动或进行的操作来判定是否沿着计算出的停车路径行驶，另外，也可以通过判断本车辆相对于停车路径的位置来判断是否进行基于驾驶员的手动驾驶的停车动作。然后，在到达了折返位置的情况下，进行本车辆v的后退移动的辅助，在执行了目标停车位的完成处理之后，在停车动作完成时刻t2完成停车动作。在到达了折返位置的情况下，也可以根据车辆的动作、操作、位置来判断到达了折返位置的情况，开始进行本车辆v的后退移动的辅助，另外，在本车辆的乘员对车辆进行了规定的输入或指示的情况下，也可以开始进
行本车辆v的后退移动的辅助。
64.从执行了第一停车控制时的停车动作开始时刻t0到停车辅助开始时刻t1的时间比从执行了第二停车控制时的停车动作开始时刻t0到停车辅助开始时刻t1的时间短。这是由于以下原因(1)和(2)。
65.(1)在执行第一停车控制的情况下，以手动模式使本车辆v前进移动到目标停车位的折返位置，因此，不需要停车框搜索的执行时间。
66.(2)在执行第一停车控制的情况下，由于在开始停车辅助之前本车辆v已经移动到折返位置，因此，能够缩短用于停车设定的时间。
67.另外，从执行了第一停车控制时的停车辅助开始时刻t1到停车动作完成时刻t2为止的时间比从执行了第二停车控制时的停车辅助开始时刻t1到停车动作完成时刻t2为止的时刻短。这是基于以下的理由(3)。
68.(3)在执行第一停车控制的情况下，不需要基于停车辅助装置100的用于前进移动以及折返的停车辅助。
69.因此，执行第一停车控制时的停车动作时间(停车动作开始时刻t0～停车动作完成时刻t2)比执行第二停车控制时的停车动作时间(停车动作开始时刻t0～停车动作完成时刻t2)短。即，在本实施方式的停车辅助装置100以及使用了停车辅助装置100的停车辅助方法中，能够缩短停车动作所需要的时间。
70.另外，在判定为本车辆v不能通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，停车辅助装置100的控制器15不接受第一停车控制的执行的选择。由此，在本车辆v不能仅通过后退移动停车到目标停车位31的情况下，第一停车控制的执行的选择被限制，本车辆v通过前进移动和后退移动来执行停车，因此，能够提高停车控制的执行的可靠性。
71.另外，停车辅助装置100的控制器15判定是否执行手动停车，在判定为执行手动停车的情况下，判定本车辆v是否能够通过第一停车控制从当前位置停车到目标停车位。由此，停车辅助装置100能够根据驾驶员的选择，将本车辆v的停车模式从手动模式顺畅地切换到自动模式，从而进行本车辆v的停车辅助。
72.停车辅助装置100的控制器15在能够接受第一停车控制的执行的选择的情况下，针对目标停车位31生成用于本车辆v后退移动的路径rb，执行用于本车辆v沿着用于后退移动的路径rb行驶的控制。由此，停车辅助装置100能够沿着用于后退移动的路径rb更顺畅地执行第一停车控制。
73.另外，仅在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，作为引导信息输出部12的显示器提示表示能够选择执行第一停车控制的第一引导信息的第一控制选择按钮21。由此，驾驶员能够确认是否是能够执行第一停车控制的状况。
74.另外，作为引导信息输出部12的显示器以不同的颜色显示表示能够选择执行第一停车控制的第一引导信息的第一控制选择按钮21和表示能够选择执行第二停车控制的第二引导信息的第二控制选择按钮22。由此，由于根据本车辆v的位置来切换按钮的显示方式中的显示颜色，因此，驾驶员能够通过目视直观地确认是否是能够执行第一停车控制的状况。另外，不仅是第一引导信息，表示能够选择执行第二停车控制的情况的第二引导信息也分别改变显示方式来进行提示，由此，引导信息输出部12能够向驾驶员提示通过第二停车控制能够停车的停车位的存在。
75.另外，在本实施方式中，第一控制选择按钮21用蓝色显示，第二控制选择按钮22用绿色显示，但不限于此，第一控制选择按钮21和第二控制选择按钮22也可以分别用可识别的其他颜色显示。
76.作为引导信息输出部12的显示器仅在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，将第一引导信息的第一控制选择按钮21作为引导信息进行提示。由此，在判定为本车辆v不能通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，能够防止由于驾驶员的误操作等而选择执行第一停车控制的情况。
77.另外，为了使驾驶员通过目视直观地确认是否是能够执行第一停车控制的状况，也可以通过其他方法以相互不同的显示方式显示第二引导信息和第一引导信息。具体而言，如图6所示，也可以将导航画面上的第一控制选择按钮21的显示位置和第二控制选择按钮22的显示位置设为不同的位置。另外，也可以使第一控制选择按钮21的形状、大小、图案的显示方式与第二控制选择按钮22的形状、大小、图案的显示方式不同。另外，在成为能够执行第一停车控制的状况的情况下，也可以使第一控制选择按钮21闪烁显示。
78.另外，如图3所示，停车判定部11基于目标停车位31相对于本车辆v的位置和朝向中的任一方或双方，判定本车辆v是否能够通过第一停车控制从当前位置g停车到目标停车位。由此，能够更适当地判定能够选择执行第一停车控制的状况。
79.另外，停车辅助装置100的控制器15基于本车辆v的移动轨迹或换挡的操作(齿轮的位置信息)来推定驾驶员的停车意图，并判定为通过驾驶员的手动驾驶来执行手动停车。在推定为驾驶员有停车的意图，并判定为执行手动停车的情况下，停车判定部11判定本车辆v是否能够通过第一停车控制从当前位置停车到目标停车位。由此，停车辅助装置100能够在反映驾驶员的停车意图的基础上，高效地判定能否进行基于第一停车控制的停车。
80.另外，在本实施方式中，引导信息输出部12不限于显示导航画面的显示器，也可以是通过声音输出第二引导信息以及第一引导信息的扬声器等。另外，也可以通过对驾驶员发出的指示进行声音识别，来向停车辅助装置100输入第一停车控制或第二停车控制的执行的选择。由此，在选择执行第一停车控制或第二停车控制时，不需要触摸显示器来进行操作，因此，驾驶员能够更加集中于驾驶。
81.第一控制选择按钮21和第二控制选择按钮22并不限于安全开关式按钮。即，也可以仅通过驾驶员对第一控制选择按钮21或第二控制选择按钮22进行1次触摸操作，来继续执行第一停车控制或第二停车控制。此外，也可以仅通过驾驶员再次触摸操作第一控制选择按钮21或第二控制选择按钮22，来停止执行第一停车控制或第二停车控制。
82.引导信息输出部12也可以是驾驶员或乘员所持有的便携式终端。即，也可以在手动停车的中途驾驶员从本车辆v下车，经由便携式终端的操作画面，通过远程操作选择执行第一停车控制或第二停车控制。
83.另外，即使在判定为仅通过后退移动不能使本车辆v停车到目标停车位的情况下，在通过使本车辆v前进规定距离而能够进行基于第一停车控制的停车的情况下，引导信息输出部12也可以提示使本车辆v前进规定距离的前进指示。规定距离是几十厘米至几米左右的距离。在提示了前进指示的情况下，驾驶员可以通过手动驾驶使车辆前进，也可以在自动停车控制部10的控制下自动地执行前进指示。引导信息输出部12提示前进指示，在执行了本车辆v的前进之后，提示第一引导信息，接受第一停车控制的执行指示。本车辆v的前进
是否被执行能够基于位置的变化、挡位的变化来判断。
84.另外，在本实施方式中，第二引导信息是在步骤s4中判定为不能进行基于第一停车控制的停车之后提示的，但不限于此。即，也可以在步骤s1中判定为本车辆v位于停车区域内之后、或者在步骤s2中推定出驾驶员的停车意图之后，提示表示能够选择执行作为默认控制方法的第二停车控制的第二引导信息。
85.另外，在图2所示的步骤s4中，在判定为能够使用第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位的情况下，停车辅助装置100的控制器15也可以存储该判断结果。具体而言，在停车辅助装置100检测目标停车位31的中途的时刻、执行手动停车的时刻、本车辆v在折返位置停止的时刻、以及本车辆v的车速成为低车速的时刻的各个时刻，以规定周期更新并存储针对目标停车位31的判定结果。并且，在存储了判定结果之后，在控制器15基于本车辆v的行驶结果判定为开始停车控制的情况下，能够接受驾驶员对执行第一停车控制的选择，控制转移到步骤s5。另外，“基于本车辆的行驶结果判定为开始停车控制”是指，基于在折返位置的本车辆v的位置和姿态、或者停车控制开始开关的接通等，判定为开始自动模式下的停车辅助。
86.由此，停车辅助装置100在接受了驾驶员对执行第一停车控制的选择之后，能够利用所存储的判断结果立即执行第一停车控制，因此，能够进一步缩短停车时间。
87.另外，停车辅助装置100的控制器15也可以在图2所示的步骤s4中判定为本车辆v不能通过第一停车控制而停车到目标停车位31之后，进一步判定本车辆v是否能够通过第二停车控制从当前位置停车到目标停车位31。在判定为本车辆v能够通过第二停车控制而停车到目标停车位31的情况下，能够接受第二停车控制的执行的选择。在能够接受第二停车控制的执行的选择的情况下，停车路径生成部5针对目标停车位31生成用于本车辆v前进移动的路径rf和用于后退移动的路径rb。控制器15执行用于使本车辆v沿着用于前进移动及后退移动的路径rf、rb行驶的控制。由此，即使在不能通过第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位31的情况下，停车辅助装置100也能够通过第二停车控制适当地辅助本车辆v的停车。
88.另外，选择第一停车控制或第二停车控制的执行并不限定于驾驶员，也可以是同乘于本车辆v的乘员。另外，第一停车控制或第二停车控制的执行的选择也可以通过车外的用户的远程操作来进行。
89.(第二实施方式)
90.基于图7和图8对本发明第二实施方式的停车辅助方法进行说明。
91.另外，对于与图1～6所示的符号相同的符号所涉及的结构及控制步骤，由于具有相同或同样的特征，因此，以下省略详细的说明。
92.如图7所示，在步骤s4中，在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位的情况下，控制转移到步骤s15。在步骤s15中，如图8的右侧所示，停车辅助装置100的引导信息输出部12提示表示能够选择执行第二停车控制或第一停车控制中的任一方的引导信息。即，引导信息输出部12在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位的情况下，将第一引导信息和第二引导信息两者作为引导信息进行提示。具体而言，引导信息输出部12在导航画面的右下方，上下排列地显示第一控制选择按钮21和第二控制选择按钮22。
93.接着，控制从步骤s15转移到步骤s16，判定驾驶员是否按下第一控制选择按钮21或第二控制选择按钮22而选择了第一停车控制或第二停车控制。在驾驶员选择了第一停车控制或第二停车控制中的任一个的情况下，控制转移到步骤s9，停车辅助装置100通过所选择的第一停车控制或第二停车控制，以自动模式进行本车辆v的停车辅助。即，在步骤s16中驾驶员选择了第一停车控制的情况下，自动停车控制部10使本车辆v仅执行后退移动rb，使本车辆停车到目标停车位31。另外，在步骤s16中驾驶员选择了第二停车控制的情况下，自动停车控制部10使本车辆v执行前进移动rf，然后执行折返和后退移动rb，使本车辆停车到目标停车位31。
94.如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位的情况下，引导信息输出部12将表示能够选择执行第一停车控制的第一引导信息和表示能够选择执行通过前进移动和后退移动使本车辆v停车到目标停车位31的第二停车控制的第二引导信息这两者作为引导信息进行提示。由此，即使在仅通过后退移动就能够停车的状况下，在将停车模式切换为自动模式时，也能够根据驾驶员的喜好和驾驶状况来选择辅助前进和后退移动的第二停车控制以及仅辅助后退移动而能够缩短停车动作时间的第一停车控制。
95.(第三实施方式)
96.基于图9～图12对本发明的第三实施方式的停车辅助方法进行说明。
97.另外，对于与图1～8所示的符号相同的符号所涉及的结构及控制步骤，由于具有相同或同样的特征，因此，以下省略详细的说明。
98.首先，在图9所示的步骤s21中，停车辅助装置100判定本车辆v是否在停车区域。停车区域是设定有一个或多个停车框的区域。停车辅助装置100能够参照使用当前位置推定部3的gps单元推定出的当前位置和预先存储的地图信息来判定本车辆v是否在停车区域。另外，停车辅助装置100也可以使用摄像机、雷达等车载传感器，在检测出周围排列有其他车辆和/或停车框的情况下，判定为本车辆v存在于停车区域。在本车辆v不在停车区域内的情况下，控制结束。也可以取代该步骤s1，在车辆成为规定车速以下(例如20km/h)的情况下，启动本车辆的目标停车框检测部4。
99.在步骤s22中，启动目标停车框检测部4，开始检测存在于本车辆周围的能够使本车辆停车的停车位。在目标停车框检测部4检测到能够使本车辆停车的停车位的情况下，控制转移到步骤s23。在目标停车框检测部4没有检测到能够使本车辆停车的停车位的情况下，继续检测能够使本车辆停车的停车位。另外，也可以同时进行步骤s1的判定和步骤s2的判定。
100.在步骤s22中，在检测到能够使本车辆停车的停车位的情况下，控制转移到步骤s23。在步骤s23中，引导信息输出部12向驾驶员或乘员提示存在能够使本车辆停车的停车位。引导信息输出部12以特定的显示方式显示能够使本车辆停车的停车位。另外，引导信息输出部12为了向驾驶员或乘员推荐能够使本车辆停车的停车位中停车时间较短的停车位，也可以使其与其他停车位区别进行显示。目标停车位从能够使本车辆停车的停车位中选择并设定。目标停车位可以由驾驶员基于显示在引导信息输出部12上的信息来选择，也可以由停车辅助装置100自动地设定。
101.在步骤s23之后，控制转移到步骤s24，停车辅助装置100判定是否能够仅通过使本
车辆后退移动来使其停车到目标停车位。即，停车辅助装置100判定本车辆是否能够通过第一停车控制从当前位置停车到目标停车位。基于目标停车位相对于本车辆v的位置和朝向中的一方或两方来执行该判定。
102.在步骤s24中，在判定为在第一停车控制中本车辆v不能停车到目标停车位的情况下，控制转移到步骤s27。在步骤s27中，停车辅助装置100的引导信息输出部12在引导信息输出部12的导航画面上提示表示能够选择执行第二停车控制的第二引导信息。在此，控制器15在判定为本车辆v不能通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，判定本车辆v是否已停止。根据本车辆v是否已停止的判定结果，引导信息输出部12的导航画面上的第二引导信息的显示方式不同。具体而言，在判定为本车辆v未停止的情况下，即，在以缓行驾驶进行行驶的情况下，如图10所示的从车辆上部的虚拟视点拍摄的虚拟视点图像那样，在引导信息输出部12的导航画面的上侧，显示绿色的第二控制选择按钮22作为第二引导信息。另外，在判定为本车辆已停止的情况下，如图11所示，在引导信息输出部12的导航画面上，与目标停车位31的位置对应，或者与目标停车位31重叠地，提示绿色的第二控制选择按钮22作为第二引导信息。即，第二控制选择按钮22显示在显示有目标停车位31的区域。由此，根据本车辆v是否停止，引导信息输出部12向乘员提示在第一停车控制中本车辆v不能停车到目标停车位31以及能够选择执行第二停车控制的情况。
103.另外，在图12所示的引导信息输出部12的导航画面中的其他显示方式中，表示检测出停车位的绿色的停车位检测按钮23在地图图像上被显示为第二引导信息。即，在检测出能够使本车辆v停车的停车位，且判定为在第一停车控制中本车辆v不能停车到检测出的停车位的任一个的情况下，停车位检测按钮23显示为绿色。由此，表示不能选择第一停车控制的执行，但能够选择第二停车控制的执行。
104.接着，控制从步骤s27转移到步骤s28，判定驾驶员是否按下第二控制选择按钮22而选择了第二停车控制。在驾驶员选择了第二停车控制的情况下，控制转移到步骤s29，停车辅助装置100通过第二停车控制以自动模式进行本车辆v的停车辅助。具体而言，如图10、11的箭头rf、rb所示，停车辅助装置100的自动停车控制部10辅助本车辆v的停车，使得本车辆v能够通过前进移动rf和后退移动rb而停车到目标停车位31。另外，第二控制选择按钮22也可以构成为安全开关式的按钮。因此，在驾驶员持续按下第二控制选择按钮22的期间，本车辆v进行自动模式的停车动作，当驾驶员使手指从第二控制选择按钮22离开时，本车辆v的停车动作停止。
105.另外，在驾驶员未在步骤s28中选择第二停车控制的情况下，可以继续步骤s27中的显示，也可以在本车辆v的停车模式为手动模式的状态下，停车辅助装置100继续进行步骤s24的判定。
106.另一方面，当在步骤s24中判定为能够使用第一停车控制使本车辆v停车到目标停车位时，控制转移到步骤s25。在步骤s25中，停车辅助装置100的引导信息输出部12提示表示能够选择执行第一停车控制的第一引导信息。在此，控制器15在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，判定本车辆v是否已停止。根据本车辆v是否已停止的判定结果，引导信息输出部12的导航画面上的第一引导信息的显示方式不同。具体而言，在判定为本车辆v未停止的情况下，即本车辆v以缓慢驾驶进行行驶的情况下，如图10所示的从车辆上部的虚拟视点拍摄的虚拟视点图像那样，在引导信息输出部12的导航
画面的上侧，显示蓝色的第一控制选择按钮21作为第一引导信息。另外，在判定为本车辆已停止的情况下，如图11所示，在引导信息输出部12的导航画面上，与目标停车位31的位置对应，或者与目标停车位31重叠地，提示蓝色的第一控制选择按钮21作为第一引导信息。即，第一控制选择按钮21显示在与显示有目标停车位31的区域不同的位置。由此，根据本车辆v是否停止，引导信息输出部12向乘员提示本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位31以及能够选择执行第一停车控制的情况。
107.另外，在图12所示的引导信息输出部12的导航画面中的其他显示方式中，表示检测出停车位的蓝色的停车位检测按钮23在地图图像上被显示为第一引导信息。即，在检测出能够使本车辆v停车的停车位，并且判定为能够使用第一停车控制使本车辆v停车到检测出的停车位中的任一个的情况下，停车位检测按钮23显示为与表示第二引导信息的绿色不同的蓝色。由此，表示能够选择第一停车控制的执行。
108.另外，作为上述的第二引导信息以及第一引导信息而显示的颜色，只要是能够区别的颜色即可，并不限定于绿色或蓝色。
109.接着，控制从步骤s25转移到步骤s26，判定驾驶员是否按下第一控制选择按钮21而选择了第一停车控制。在驾驶员选择了第一停车控制的情况下，控制转移到步骤s29，停车辅助装置100通过第一停车控制以自动模式进行本车辆v的停车辅助。具体而言，如图10、11的箭头rb所示，停车辅助装置100的自动停车控制部10辅助本车辆v的停车，使得本车辆v仅通过后退移动rb就能够停车到目标停车位31。另外，与第二控制选择按钮22同样地，第一控制选择按钮21是安全开关式的按钮。因此，在驾驶员持续按下第一控制选择按钮21的期间，本车辆v进行自动模式的停车动作，当驾驶员使手指从第一控制选择按钮21离开时，本车辆v的停车动作停止。
110.如上所述，在本实施方式的停车辅助方法中，停车辅助装置100的控制器15在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，判定本车辆v是否已停止。在判定为本车辆v未停止的情况下，作为引导信息输出部12的显示器在与显示有目标停车位31的区域不同的位置提示第一引导信息的第一控制选择按钮21。因此，在本车辆v的行驶中，不需要在引导信息输出部12的导航画面上使目标停车位31的位置与第一控制选择按钮21的位置重叠。因此，即使在导航画面的显示随着本车辆v的移动而变化的情况下，第一控制选择按钮21也不会受到由于显示在导航画面上的规定位置(画面的上侧)(参照图10)且因时滞而产生的与目标停车位31的位置偏移的影响。因此，驾驶员能够容易地掌握第一控制选择按钮21。
111.另外，在判定为本车辆v未停止的情况下，作为引导信息输出部12的显示器在显示有目标停车位31的区域提示第一引导信息的第一控制选择按钮21(参照图11)。这样，通过重叠显示目标停车位31和第一控制选择按钮21，能够进一步强调目标停车位31的位置以及目标停车位31能够通过第一停车控制停车的情况并提示给驾驶员。另外，在本车辆v停止的情况下，导航画面的显示也不移动，因此，不会由于时滞而在目标停车位31与第一控制选择按钮21之间产生位置偏移。
112.在本实施方式中，如上所述，即使在判定为本车辆v不能通过第一停车控制而停车到目标停车位31的情况下，也判定本车辆v是否停止，根据判定结果，第二引导信息的显示方式不同。但是，不限于此，也可以仅在判定为本车辆v能够通过第一停车控制而停车到目
标停车位31的情况下，判定本车辆v是否停止，根据判定结果，如图10或图11所示仅显示第一引导信息。
113.另外，第三实施方式能够与第一或第二实施方式组合来实施。在第三实施方式的步骤s27、s25中提示了第二引导信息或第一引导信息之后，也可以与图2或图7所示的步骤s2相连来执行控制。另外，在导航画面上显示图4或图6所示的第二引导信息或第一引导信息的情况下，也可以继续显示此前所显示的图11所示的引导信息或图12所示的引导信息。另外，也可以删除图11所示的引导信息以及图12所示的引导信息，将图4、图6所示的第二引导信息或第一引导信息显示在引导信息输出部12的导航画面上。
114.另外，引导信息输出部12的导航画面上的第一控制选择按钮21以及第二控制选择按钮22的显示并不限于图4、6、8、10、11所示的情况。例如，也可以在本车辆v执行停车动作的期间，如图8的右侧所示，始终显示第一控制选择按钮21和第二控制选择按钮22，仅在能够接受第一停车控制的执行的选择的情况下，能够操作第一控制选择按钮21。
115.符号说明
116.100：停车辅助装置
117.10：自动停车控制部
118.11：停车判定部
119.12：引导信息输出部(显示器)
120.15：控制器
121.21：第一控制选择按钮(第一引导信息)
122.22：第二控制选择按钮(第二引导信息)
123.23：停车位检测按钮(第一引导信息、第二引导信息)
124.31：目标停车位
125.v：本车辆
126.rb：用于后退移动的路径
127.rf：用于前进移动的路径