车辆驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及基于对本车辆的周边状况进行检测的周边传感器所提供的周边信息来进行驾驶辅助控制的车辆驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，公知有一种具备检测本车辆的周边状况的照相机传感器或雷达传感器之类的周边传感器并基于该周边传感器所提供的周边信息来进行驾驶辅助控制的车辆驾驶辅助装置。这样的周边传感器被固定于车身的预先决定的部位，检测以其检测轴为中心的检测范围内的物标。对于该检测轴而言，若是照相机传感器则指光轴，若是雷达传感器则指雷达轴，是成为决定检测范围的基准的轴。

若检测轴的朝向从恰当的朝向偏移，则导致检测到的物标的坐标位置从恰当的位置偏移。因此，要在工厂中测定检测轴的轴偏移量，并将与该轴偏移量对应的轴偏移调整值存储于周边传感器。因而，通过利用轴偏移调整值来修正检测到的物标的坐标位置，能够恰当地检测周边状况。

存储轴偏移调整值的作业被称为轴偏移调整作业。例如像通过专利文献1等公知那样，在车辆的正面前方配置目标板(targetboard)或者反光片(reflector)等夹具来实施轴偏移调整作业。

专利文献1：日本特开2010-156609号公报

周边传感器被固定于车身的预先决定的部位，但车辆框体的装配尺寸按每个车辆不同。因此，在将周边传感器安装于车身的情况下，必然需要轴偏移调整作业。以往，即便在周边传感器发生故障而被进行更换的情况下，也每当更换该发生了故障的周边传感器时便实施该轴偏移调整作业。因此，由于在更换周边传感器时实施轴偏移调整作业，所以用于更换周边传感器的作业时间很长，另外，需要能够实现轴偏移调整作业的宽阔的作业区域以及轴调整用的夹具。

因此，无法通过很少的工夫来进行周边传感器的更换。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，减少周边传感器的更换所花费的工夫。

本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置具备：周边传感器，具有第一检测轴，被安装于车辆的车身的规定第一位置，并构成为将上述第一检测轴周围的区域的上述车辆的周边的状况检测为第一检测状况，生成与该第一检测状况相关的信息作为第一周边信息；和控制构件，基于上述第一周边信息来执行控制上述车辆的行驶的驾驶辅助控制。并且，本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置除了具备上述周边传感器之外，还具备被安装于上述车辆的车身的车辆部件。

上述周边传感器构成为存储对上述第一检测轴相对于规定第一基准检测轴的第一轴偏移进行调整的第一轴偏移调整值，一边根据该第一轴偏移调整值调整上述第一轴偏移一边生成上述第一周边信息，并将与存储于该周边传感器的上述第一轴偏移调整值相关的信息作为第一调整值信息而提供给上述车辆部件。

另外，上述车辆部件构成为存储从上述周边传感器提供的上述第一调整值信息所包含的上述第一轴偏移调整值，并将与存储于该车辆部件的上述第一轴偏移调整值相关的信息作为上述第一调整值信息而提供给上述周边传感器。

而且，上述周边传感器构成为当在该周边传感器中未存储有上述第一轴偏移调整值的情况下，存储从上述车辆部件提供的上述第一调整值信息所包含的上述第一轴偏移调整值。

本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置具备周边传感器、车辆部件以及控制构件。周边传感器被安装于车身的规定第一位置，检测第一检测轴周围的区域的车辆的周边的状况，存储第一轴偏移调整值。虽然周边传感器被安装于车身的规定第一位置，但由于车辆框体的装配尺寸按每个车辆不同，所以需要实施轴偏移调整作业，该轴偏移调整作业是指测定第一轴偏移，取得对测定出的第一轴偏移进行调整的第一轴偏移调整值，并将所取得的第一轴偏移调整值存储于该周边传感器。因此，在工厂等中，按每个车辆实施上述轴偏移调整作业。

第一轴偏移调整值例如是将测定出的第一轴偏移调整为零的值。例如，在第一检测轴的朝向向上方向偏移了规定角度的情况下，该规定角度为第一轴偏移调整值，通过使用该第一轴偏移调整值来以将第一检测轴向下方向偏移规定角度的方式修正坐标位置，能够恰当地检测周边状况。

周边传感器将根据第一轴偏移调整值调整了第一检测轴的第一轴偏移后的第一周边信息提供给控制构件。控制构件基于从周边传感器提供的第一周边信息来进行驾驶辅助控制。控制构件例如实施注意提醒以及控制制动器制动力的碰撞规避辅助控制等以使本车辆不与由周边传感器检测到的障碍物碰撞。

存在周边传感器发生故障而结果需要更换周边传感器的情形。在更换周边传感器的情况下，在发生了故障的周边传感器曾安装的部位固定新的周边传感器。另一方面，车辆框体的装配尺寸未变化。因此，若以与旧的周边传感器相同的方式固定新的周边传感器，则可认为新的周边传感器的第一检测轴的方向与旧的周边传感器(即，发生了故障的周边传感器)的第一检测轴的方向相同。

鉴于此，本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置具备存储周边传感器的第一轴偏移调整值的车辆部件。该车辆部件不需要为了存储周边传感器的第一轴偏移调整值而重新设置，只要利用被搭载于车辆的现有的部件即可。车辆部件是与上述的周边传感器不同的车辆搭载部件，被设置为能够与周边传感器进行收发，存储从周边传感器发送的第一轴偏移调整值。

例如，优选车辆部件是在驾驶辅助控制中使用的部件，可以是与上述的周边传感器不同的其他周边传感器。因此，在更换周边传感器的情况下，若在该车辆部件存储有更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值，则通过将存储于该车辆部件的第一轴偏移调整值利用为更换后的周边传感器的第一轴偏移调整值，由此不需要更换后的周边传感器的轴偏移调整作业。

鉴于此，例如若对于周边传感器进行轴偏移调整作业，则周边传感器存储第一轴偏移调整值，并且将第一轴偏移调整值发送至车辆部件。车辆部件存储从周边传感器发送的第一轴偏移调整值。

若周边传感器发生故障而被更换为新的，则在新的周边传感器中未存储有第一轴偏移调整值。当周边传感器未存储第一轴偏移调整值且在车辆部件存储有第一轴偏移调整值的情况下，周边传感器接收并存储被存储于车辆部件的第一轴偏移调整值。该情况下，车辆部件发送自身所存储的周边传感器的第一轴偏移调整值，周边传感器接收从车辆部件发送的第一轴偏移调整值。

其结果是，根据本发明，即便将发生了故障的周边传感器更换为新的周边传感器，更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值也被新的周边传感器继承。因此，不需要新的轴偏移调整作业。从而，能够减少周边传感器的更换所花费的工夫。

上述车辆部件可以构成为将上述第一调整值信息定期地提供给上述周边传感器。

据此，车辆部件在存储了周边传感器的第一轴偏移调整值之后，定期地发送所存储的第一轴偏移调整值。该第一轴偏移调整值的发送例如发送至can等车辆内通信网络。由此，若从车辆部件发送来第一轴偏移调整值，则周边传感器能够判定为在车辆部件存储有第一轴偏移调整值。

在将发生了故障的周边传感器更换为新的周边传感器的情况下，新的周边传感器中未存储有第一轴偏移调整值。鉴于此，在新的周边传感器未存储第一轴偏移调整值且从车辆部件发送来第一轴偏移调整值的情况下，新的周边传感器接收并存储从车辆部件发送来的第一轴偏移调整值。由此，更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值被新的周边传感器自动地继承。由此，能够减少周边传感器的更换所花费的工夫。

上述周边传感器可以构成为当在该周边传感器未存储有上述第一轴偏移调整值且上述车辆部件未将上述第一调整值信息提供给该周边传感器的情况下，请求进行用于使该周边传感器存储上述第一轴偏移调整值的轴偏移调整作业。

在车辆部件未存储有第一轴偏移调整值的情况下，不会从车辆部件发送来第一轴偏移调整值。例如在更换了车辆部件的情况下，在更换后的新的车辆部件未存储有第一轴偏移调整值。该情况下，无法将更换前的周边传感器的第一轴偏移调整值继承给新的周边传感器。因此，需要对于更换后的周边传感器进行轴偏移调整作业。

鉴于此，在周边传感器未存储有第一轴偏移调整值且不从车辆部件发送来第一轴偏移调整值的情况下，周边传感器请求第一检测轴的轴偏移调整作业。例如，输出表示轴偏移调整作业未完成这一内容的诊断错误代码。由此，能够使作业人员实施更换后的新的周边传感器的轴偏移调整作业。

另外，上述周边传感器可以构成为通过根据上述第一轴偏移调整值将基于上述第一检测轴的坐标位置调整为基于上述规定第一基准检测轴的坐标位置来调整上述第一轴偏移。

另外，上述周边传感器例如是具有光轴作为上述第一检测轴的照相机传感器。该情况下，上述照相机传感器构成为拍摄上述光轴周围的区域的上述车辆的周边，并基于该拍摄到的图像来将上述车辆的周边的状况检测为上述第一检测状况。

另外，上述车辆部件可以构成为将上述车辆的周边的状况检测为第二检测状况，并生成与该第二检测状况相关的信息作为第二周边信息。该情况下，上述控制构件构成为基于上述第一周边信息以及上述第二周边信息来执行上述驾驶辅助控制。

另外，上述车辆部件例如是将上述车辆的周边的状况检测为上述第二检测状况的雷达传感器。

另外，上述雷达传感器可以构成为具有第二检测轴，将该第二检测轴周围的区域的上述车辆的周边的状况检测为上述第二检测状况，存储对上述第二检测轴相对于规定第二基准检测轴的第二轴偏移进行调整的第二轴偏移调整值，一边根据该第二轴偏移调整值调整上述第二轴偏移一边生成上述第二周边信息，将与存储于该雷达传感器的上述第二轴偏移调整值相关的信息作为第二调整值信息提供给上述周边传感器。该情况下，上述周边传感器可以构成为存储从上述雷达传感器提供的上述第二调整值信息所包含的上述第二轴偏移调整值，将与存储于该周边传感器的上述第二轴偏移调整值相关的信息作为上述第二调整值信息提供给上述雷达传感器。并且，该情况下，上述雷达传感器可以构成为在上述第二轴偏移调整值未存储于该雷达传感器的情况下，存储从上述周边传感器提供的上述第二调整值信息所包含的上述第二轴偏移调整值。

另外，上述雷达传感器可以构成为通过根据上述第二轴偏移调整值将基于上述第二检测轴的坐标位置调整为基于上述规定第二基准检测轴的坐标位置来调整上述第二轴偏移。

在具备检测本车辆的周边的照相机传感器和雷达传感器的情况下，车辆驾驶辅助装置能够基于照相机传感器所提供的第一周边信息和雷达传感器所提供的第二周边信息来高精度地进行驾驶辅助控制。

照相机传感器和雷达传感器均是周边传感器，但如上述那样作为车辆部件发挥功能的是雷达传感器。因此，雷达传感器被设置成能够与照相机传感器进行收发并存储从照相机传感器发送的照相机传感器的第一轴偏移调整值(光轴调整值)。

照相机传感器相当于上述的周边传感器。因此，例如在照相机传感器的轴偏移调整作业完成时，照相机传感器将照相机传感器的第一轴偏移调整值发送至雷达传感器。另外，当照相机传感器未存储第一轴偏移调整值且在雷达传感器存储有第一轴偏移调整值(从照相机传感器发送的第一轴偏移调整值)的情况下，照相机传感器接收存储于雷达传感器的第一轴偏移调整值并进行存储。

若照相机传感器发生故障而被更换为新的，则在照相机传感器未存储有第一轴偏移调整值。因此，在雷达传感器存储有第一轴偏移调整值(更换前的照相机传感器的第一轴偏移调整值)的情况下，更换后的照相机传感器接收并存储该第一轴偏移调整值。

其结果是，即便照相机传感器发生故障而更换为新的照相机传感器，由于更换前的照相机传感器的第一轴偏移调整值被新的照相机传感器继承，所以也不需要新的轴偏移调整作业。因此，能够减少照相机传感器的更换所花费的工夫。

另外，上述周边传感器可以是第一周边传感器，该第一周边传感器具有上述第一检测轴且被安装于上述车辆的车身的上述规定第一位置，并构成为将上述第一检测轴周围的区域的上述车辆的周边的状况检测为上述第一检测状况，生成与该第一检测状况相关的信息作为上述第一周边信息。该情况下，上述车辆部件可以是第二周边传感器，该第二周边传感器具有第二检测轴且被安装在上述车辆的车身的与上述规定第一位置不同的规定第二位置，并构成为将上述第二检测轴周围的区域的上述车辆的周边的状况检测为第二检测状况，生成与该第二检测状况相关的信息作为第二周边信息。并且，该情况下，上述控制构件构成为基于上述第一周边信息以及上述第二周边信息来执行上述驾驶辅助控制。

在上述说明中，为了帮助发明的理解，对于与实施方式对应的发明的构成要件加括号标注了在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不限定于由上述附图标记规定的实施方式。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置的简要系统构成图。

图2是表示使更换后的照相机传感器继承更换前的照相机传感器的光轴调整值的工序的工序图。

图3是表示在工厂中进行的光轴调整时的处理的流程图。

图4是表示光轴调整值收发例程的流程图。

图5是表示调整值读入例程的流程图。

附图标记说明：

1…车辆驾驶辅助装置；10…照相机传感器单元；20…驾驶辅助ecu；30…照相机传感器；31…照相机部；32…图像处理部；33…光轴调整值存储部；34…调整值通信部；40…雷达传感器；41…毫米波收发部；42…信号处理部；43…物标信息生成部；44…第一调整值存储部；45…第二调整值存储部；46…调整值通信部；50…仪表ecu；51…显示器；60…制动ecu；61…制动促动器；62…摩擦制动机构；70…蜂鸣器；80…车辆状态传感器；90…驾驶操作状态传感器。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置进行说明。

图1表示本发明的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置1的简要结构。车辆驾驶辅助装置1被搭载于车辆(以下，为了与其他车辆区别而有时称为“本车辆”)。

车辆驾驶辅助装置1具备照相机传感器单元10和雷达传感器40。照相机传感器单元10将驾驶辅助ecu20与照相机传感器30设置成固定于共通的外壳内并构成为一个部件。在驾驶辅助ecu20经由can(controllerareanetwork)连接有雷达传感器40、仪表ecu50、制动ecu60、蜂鸣器70、车辆状态传感器80以及驾驶操作状态传感器90。

各ecu是具备微型计算机作为主要部分的电子控制装置(electriccontrolunit)。在本说明书中，微型计算机包括cpu、rom、ram、非易失性存储器以及接口i/f等。cpu通过执行储存于rom的命令(程序、例程)来实现各种功能。这些ecu的几个或者全部可以统一成一个ecu。

照相机传感器单元10被固定于车厢内的前窗的上部。具体而言，在前窗的上部固定有传感器搭载用托架(省略图示)，通过使照相机传感器单元10嵌合于该传感器搭载用托架，来将照相机传感器单元10固定于传感器搭载用托架。由此，照相机传感器单元10被固定于前窗上部的预先决定的位置。

照相机传感器30具备照相机部31、图像处理部32、光轴调整值存储部33以及调整值通信部34。

照相机部31例如是单目照相机，将从光轴向左右方向以及上下方向扩展规定角度的范围作为拍摄区域，来拍摄本车辆的前方的风景，并将拍摄到的图像供给至图像处理部32。

图像处理部32基于由照相机部31拍摄到的图像来识别道路的白线以及存在于本车辆的前方的立体物，并以规定的周期将这些信息(白线信息、立体物信息)供给至驾驶辅助ecu20。白线信息是表示本车辆与白线的相对的位置关系(包括朝向)的信息。立体物信息是表示在本车辆的前方检测到的立体物的种类、立体物的大小以及立体物相对于本车辆的相对的位置关系等的信息。以下，将由图像处理部32生成并供给至驾驶辅助ecu20的信息(周边信息)称为照相机信息。

图像处理部32在生成这样的照相机信息时使用光轴调整值来修正图像的坐标位置。光轴调整值存储部33是存储该光轴调整值的设备。光轴调整值是与照相机部31的光轴的偏移量对应的值，通过在车辆工厂中按每个车辆实施光轴偏移调整作业而被存储于光轴调整值存储部33。光轴调整值相当于本发明的轴偏移调整值。

在进行光轴偏移调整作业的情况下，例如在车辆的前方的规定位置配置目标板，通过照相机传感器30对目标板进行拍摄。而且，基于拍摄到的目标板的中心部的坐标位置来测定照相机传感器30的光轴的偏移量，并将与该偏移量对应的光轴调整值存储于光轴调整值存储部33。因此，即便照相机传感器30的光轴相对于原本正确的方向偏移，通过考虑该光轴的偏移量来修正图像坐标位置而将正确的照相机信息(白线信息、立体物信息)供给至驾驶辅助ecu20。其中，由于光轴偏移调整作业公知有各种手法，所以只要采用其中之一即可。

调整值通信部34具备经由can来收发光轴调整值的信息的通信电路。调整值通信部34具有将存储于光轴调整值存储部33的光轴调整值的信息发送至外部(雷达传感器40)的功能、以及接收从外部(雷达传感器40)发送的光轴调整值的信息并使之存储于光轴调整值存储部33的功能。

雷达传感器40经由can与照相机传感器单元10连接。雷达传感器40在成为本车辆的前端部且车宽方向的中央部的预先决定的位置被固定于车身部件。例如，雷达传感器40在成为设置于前格栅的中央的车标板(emblemplate)的背侧的位置被固定于车身部件。雷达传感器40例如是检测存在于本车辆的前方的立体物的毫米波雷达传感器，具备毫米波收发部41、信号处理部42、物标信息生成部43、第一调整值存储部44、第二调整值存储部45以及调整值通信部46。

毫米波收发部41以沿本车辆的直行前方向延伸的雷达轴为中心，来发送从该雷达轴向左右方向以及上下方向分别具有规定角度的扩展而传播的毫米波。毫米波收发部41对预先设定的频率的基准信号进行频率调制，生成频率伴随着时间的经过而变化的信号，并从发送天线发送该生成的毫米波的信号。该毫米波被物体(例如其他车辆、行人以及两轮车等)反射。毫米波收发部41经由多个接收天线对在检测区域内的空间中传播的信号进行接收。因此，当在检测区域内存在物体的情况下，从物体发射的毫米波的反射波被毫米波收发部41作为接收信号而接收。

信号处理部42将由毫米波收发部41生成的发送信号与从物体反射并被接收的接收信号混合，通过取得发送信号的频率与接收信号的频率之差来生成差拍信号(beatsignal)。按各频道(每个接收天线)生成差拍信号。信号处理部42将包含所生成的差拍信号的雷达检测信号供给至物标信息生成部43。

物标信息生成部43是具备微型计算机作为主要部分的运算电路。物标信息生成部43通过利用高速傅立叶变换等对雷达检测信号进行频率分析，从而基于从对发送波进行发送起至接收到接收波为止的延迟时间来计算从雷达传感器40至物体为止的距离，基于发送波与接收波的频率差来计算物体相对于雷达传感器40的相对速度。并且，物标信息生成部43基于各频道间的信号相位差来计算物体相对于雷达传感器40的方向(水平方向的方位以及上下方向的方位(仰角))。

将表示由物标信息生成部43计算出的与物体相关的信息、即物体相对于雷达传感器40的相对位置(相对距离以及相对方向)和物体相对于雷达传感器40的相对速度的信息称为物标信息。此外，也存在将由雷达传感器40检测到的物体称为物标的情况。物标信息生成部43将作为运算结果的物标信息(周边信息)经由can供给至驾驶辅助ecu20。

另外，物标信息生成部43在生成物标信息时读入被存储于第一调整值存储部44的雷达轴调整值，利用雷达轴调整值来修正物体的坐标位置。该雷达轴调整值是与雷达传感器40的雷达轴的偏移量对应的值，通过在车辆工厂按每个车辆实施雷达轴偏移调整作业而被存储于第一调整值存储部44。由于雷达轴偏移调整作业公知有各种手法，所以只要采用它们之一即可。

此外，当在车辆工厂测定雷达传感器40的雷达轴的偏移量并以该轴偏移量成为零的方式利用调整螺钉等物理地调整雷达传感器40的朝向的情况下，不需要存储雷达轴调整值。因此，该情况下，可以不设置第一调整值存储部44。

调整值通信部46具备经由can来收发照相机传感器30的光轴调整值的信息的通信电路。调整值通信部46具备在从外部(照相机传感器30)发送来光轴调整值的信息的情况下接受该数据并使之存储于第二调整值存储部45的功能、以及定期地向外部(照相机传感器30)发送存储于第二调整值存储部45的光轴调整值的信息的功能。

第二调整值存储部45是存储调整值通信部46接收到的光轴调整值的信息的设备。

因此，照相机传感器30的光轴调整值的信息能够在照相机传感器30与雷达传感器40之间进行收发。与该数据的收发相关的处理将后述。

仪表ecu50与显示器51连接。显示器51例如是设置于驾驶位的正面并使用文字等将各种信息通知给驾驶员的多信息显示器。仪表ecu50根据从驾驶辅助ecu20发送的显示指令来控制显示器51的显示。

制动ecu60与制动促动器61连接。制动促动器61被设置于通过制动踏板的踏力来加压工作油的未图示的主缸与设置于左右前后轮的摩擦制动机构62之间的液压回路。摩擦制动机构62具备固定于车轮的制动盘和固定于车身的制动钳。制动促动器61根据来自制动ecu60的指示来调整向内置于制动钳的轮缸供给的液压，通过利用该液压使轮缸工作，由此将制动块按压于制动盘来产生摩擦制动力。因此，制动ecu60通过控制制动促动器61，能够控制本车辆的制动力。

例如，在从驾驶辅助ecu20接收到加压推动指令的情况下，制动ecu60控制制动促动器61，来产生比借助通常的制动踏板操作而产生的摩擦制动力大的摩擦制动力。即，使摩擦制动力相对于制动踏板的踩踏行程之比大于通常时(未接收到加压推动指令的情况)。另外，例如在从驾驶辅助ecu20接收到自动制动指令的情况下，制动ecu60控制制动促动器61，即便无制动踏板操作也产生规定的摩擦制动力。

蜂鸣器70遵照从驾驶辅助ecu20发送的响动指令而被驱动，以由响动指令确定的方式来产生蜂鸣音。驾驶员被该蜂鸣音提醒注意。

车辆状态传感器80是检测车辆状态的多种传感器，例如是检测车辆的行驶速度的车速传感器、检测车轮速的车轮速传感器、检测车辆的前后方向的加速度的前后g传感器、检测车辆的横向的加速度的横向g传感器、以及检测车辆的横摆率的横摆率传感器等。

驾驶操作状态传感器90是检测驾驶员的驾驶操作状态的多种传感器，例如是检测加速踏板的操作量的加速操作量传感器、检测制动踏板的操作量的制动操作量传感器、检测制动踏板的操作的有无的制动开关、检测转向操纵角的转向操纵角传感器、检测转向操纵转矩的转向操纵转矩传感器、检测转向灯杆的操作的转向灯操作传感器、以及检测变速器的挡位的挡位传感器等。

驾驶辅助ecu20实施辅助驾驶员的驾驶操作的控制亦即驾驶辅助控制。本实施方式的驾驶辅助ecu20实施碰撞规避辅助控制作为驾驶辅助控制。由于碰撞规避辅助控制是公知的，所以这里简单进行说明。

驾驶辅助ecu20基于从照相机传感器30发送的照相机信息和从雷达传感器40发送的物标信息，来确定存在于本车辆的前方的障碍物，判定本车辆与该障碍物碰撞的可能性。例如，驾驶辅助ecu20基于本车辆与存在于本车辆的前方的障碍物的相对距离dr以及相对速度vr，来运算从当前时刻至本车辆与障碍物碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间ttc(＝dr/vr)。该碰撞预测时间ttc被使用为表示本车辆与障碍物碰撞的可能性的高低的指标值。碰撞预测时间ttc越短，则能够判断为本车辆与障碍物碰撞的可能性越高(紧急度越高)。

若碰撞预测时间ttc变小至警报等级，则驾驶辅助ecu20使蜂鸣器70断续地响动，并且通过向仪表ecu50发送制动引导显示指令，来在显示器51文字显示为“制动！”而向驾驶员进行警报。并且，驾驶辅助ecu20对于制动ecu60发送加压推动指令来加压推动制动液压，提高踩踏制动踏板时的制动效果。除此之外，若碰撞预测时间ttc进一步变小而达到自动制动等级，则驾驶辅助ecu20对于制动ecu60发送自动制动指令，无论驾驶员的制动操作如何均产生规定的摩擦制动力。

通过这样的碰撞规避辅助控制，能够辅助碰撞规避或者减少产生碰撞时的损害。

此外，驾驶辅助ecu20可以在碰撞规避辅助控制的基础上、或者代替碰撞规避辅助控制而例如实施隔着规定的车间距离而使本车辆追随前行车辆的车间距离维持行驶辅助控制等其他驾驶辅助控制。在实施车间距离维持行驶辅助控制的情况下，驾驶辅助ecu20基于从照相机传感器30发送的照相机信息和从雷达传感器40发送的物标信息，来将在本车辆的前方行驶的其他车辆中的最靠近本车辆的车辆选择为前行车辆，对用于将本车辆与前行车辆的车间距离维持为目标车间距离的目标加减速度进行运算。驾驶辅助ecu20将表示目标加减速度的加减速度指令发送至发动机ecu(省略图示)。由此，能够使本车辆确保恰当的车间距离来追随前行车辆。

另外，驾驶辅助ecu20例如也可以实施使本车辆沿着车道的中央行驶的车道维持辅助控制。在实施车道维持辅助控制的情况下，驾驶辅助ecu20基于从照相机传感器30发送的白线信息来运算用于使本车辆沿着车道的中央行驶的目标转向角，将表示该目标转向角的转向操纵指令发送至电动助力转向ecu(省略图示)。电动助力转向ecu以转向角追随目标转向角的方式控制辅助马达的驱动。由此，能够使本车辆沿着车道的中央进行行驶。

＜光轴调整值的存储处理＞

例如，存在照相机传感器30发生故障而需要更换照相机传感器30的情形。该情况下，若将照相机传感器单元10从传感器搭载用托架取下，使新的照相机传感器单元10嵌合于传感器搭载用托架，则替换完成。以下，将照相机传感器单元10的替换称为传感器更换。

在进行了传感器更换的情况下，新的照相机传感器30的光轴调整值存储部33中未存储有光轴调整值。因此，以往在车辆工厂中进行传感器更换，在那里进行了光轴偏移调整作业。该情况下，在本车辆的正面配置目标板，来测定新的照相机传感器30的光轴的偏移量，进行使与该偏移量对应的光轴调整值存储于光轴调整值存储部33的作业。因此，虽说是传感器更换，但伴有光轴偏移调整作业。

另一方面，通过向曾嵌合有发生了故障的照相机传感器单元10的传感器搭载用托架嵌合新的照相机传感器单元10，来进行传感器更换。传感器搭载用托架并不被更换，而固定于前风挡玻璃。因此，由于向现有的(共通的)传感器搭载用托架安装新的照相机传感器单元10，所以照相机传感器30的光轴相对于车身的朝向在传感器更换后也不变化。

鉴于此，本实施方式的车辆驾驶辅助装置1预先将照相机传感器30的光轴调整值存储于其他部件(本发明的车辆部件)，在传感器更换后，读入存储于其他部件的光轴调整值而使之存储于新的照相机传感器30的光轴调整值存储部33。由此，即便进行传感器更换，也不需要光轴偏移调整作业。该其他部件在本实施方式中为雷达传感器40，但只要是设置成能够与照相机传感器30通信的部件即可，能够采用任何部件。雷达传感器40与照相机传感器单元10连接为能够经由can收发信号。因此，能够利用现有的通信功能来在照相机传感器30与雷达传感器40之间进行光轴调整值的收发。

图2是表示使更换后的照相机传感器经由其他部件(雷达传感器40)继承更换前的照相机传感器的光轴调整值的工序的图。

i－1.在车辆生产时等，进行照相机传感器30的光轴偏移调整作业。此时，在照相机传感器30中存储光轴调整值。

i－2.在光轴偏移调整作业完成后，照相机传感器30将自身的光轴调整值发送至雷达传感器40。

i－3.雷达传感器40存储从照相机传感器30发送的光轴调整值。

在照相机传感器30发生了故障的情况下，如以下那样，发生了故障的照相机传感器30的光轴调整值被新的照相机传感器30继承。

ii－1.由作业人员进行传感器更换。

ii－2.雷达传感器40将自身存储的光轴调整值(由传感器更换前的照相机传感器30发送的光轴调整值)发送至传感器更换后的照相机传感器30。

ii－3.照相机传感器30接收并存储从雷达传感器40发送的光轴调整值。由此，光轴调整完成。

因此，即便进行传感器更换，由于车辆出厂时的光轴调整值也被新的照相机传感器30继承，所以可以不再次进行光轴偏移调整作业。

以下，对用于使新的照相机传感器30继承光轴调整值的处理进行说明。

图3是表示在工厂中进行的光轴调整时的处理的流程图。首先，作业人员进行用于开始光轴调整的处理(步骤s10)。该情况下，作业人员以在车辆的前方的规定位置配置了目标板的状态使用诊断工具来进行光轴调整的开始操作。由于车辆与目标板的位置关系大幅影响到光轴的偏移量的测定精度，所以需要恰当地进行两者的配置。

通过该光轴调整的开始操作来向照相机传感器30发送光轴调整指令。在步骤s20中，照相机传感器30拍摄目标板，基于拍摄到的目标板的中心部的坐标位置来测定照相机传感器30的光轴的偏移量(俯仰角、平转角以及翻滚角的各偏移量)。该光轴的偏移量相当于光轴调整值。步骤s20的处理例如由图像处理部32实施。

接下来，在步骤s21中，照相机传感器30将与如上述那样测定出的光轴的偏移量对应的光轴调整值存储于光轴调整值存储部33。

接下来，在步骤s22中，照相机传感器30将光轴调整值发送至雷达传感器40。步骤s22的处理由调整值通信部34实施。照相机传感器30若将光轴调整值发送至雷达传感器40则完成光轴调整(步骤s23)。在光轴调整完成之前，表示“光轴未调整”的错误代码作为诊断代码被存储，但通过步骤s23的处理使得表示“光轴未调整”的错误代码被消除。

雷达传感器40实施图4所示的光轴调整值收发例程。该光轴调整值收发例程由雷达传感器40的调整值通信部46实施。

若开始光轴调整值收发例程，则雷达传感器40(调整值通信部46)在步骤s31中对是否接收到照相机传感器30的光轴调整值进行判定。在未接收到光轴调整值的期间，雷达传感器40反复实施步骤s31的判定处理。

若重复这样的处理而接收到照相机传感器30的光轴调整值(s31：是)，则雷达传感器40在步骤s32中将光轴调整值存储于第二调整值存储部45。

接着，雷达传感器40在步骤s33中开始存储于第二调整值存储部45的光轴调整值的定期发送并完成光轴调整值收发例程。因此，在将光轴调整值存储于第二调整值存储部45以后，即便在完成了光轴调整值收发例程之后，雷达传感器40也以规定的很短的周期来反复发送该光轴调整值的信息。

接下来，对照相机传感器30发生故障而进行了传感器更换之后的处理进行说明。若传感器更换完成，则作业人员使用诊断工具来确认在更换后的新的照相机传感器30中未存储有光轴调整值这一情况。若为新的照相机传感器30，则应该未存储有光轴调整值。因此，能够利用诊断工具来确认表示“光轴未调整”的诊断错误代码。

在确认到表示“光轴未调整”的诊断错误代码的情况下，作业人员利用诊断工具来进行光轴调整值读入开始操作。由此，开始图5所示的调整值读入例程。

照相机传感器30若从诊断工具接收到光轴调整值读入开始指令则开始调整值读入例程。该调整值读入例程由照相机传感器30的调整值通信部34实施。

若调整值读入例程启动，则照相机传感器30在步骤s41中对是否从雷达传感器40接收到存储值进行判定。该存储值是在雷达传感器40的第二调整值存储部45中存储的更换前的照相机传感器30的光轴调整值。该步骤s41中的判定在比雷达传感器40的调整值通信部46定期地发送存储值(存储于第二调整值存储部45的光轴调整值)的周期长的规定时间的期间进行。因此，当即便在该规定时间的期间持续步骤s41的判定也无法接收到存储值的情况下，能够判定为雷达传感器40未定期发送存储值。

在雷达传感器40的调整值通信部46定期发送了存储值的情况下、即在雷达传感器40存储有照相机传感器30的光轴调整值的情况下判定为“是”，在雷达传感器40的调整值通信部46未定期发送存储值的情况下、即在雷达传感器40未存储有照相机传感器30的光轴调整值的情况下判定为“否”。

在从雷达传感器40接收到存储值的情况下(s41：是)，在步骤s42中，照相机传感器30将接收到的存储值作为自身的光轴调整值而存储于光轴调整值存储部33。

接着，在步骤s43中，照相机传感器30将表示“光轴未调整”的诊断错误代码消除并完成光轴调整处理。由此，通过诊断工具识别为光轴调整完成，例如在诊断画面显示光轴调整完成这一内容。

另一方面，在未从雷达传感器40发送来存储值的情况下(s41：否)，在步骤s44中，照相机传感器30请求光轴偏移调整作业。例如，照相机传感器30不消除而保持表示“光轴未调整”的诊断错误代码。由此，由于未通过诊断工具将表示“光轴未调整”的诊断错误代码消除，所以识别为正请求光轴偏移调整作业，例如在诊断画面显示需要光轴偏移调整作业这一内容。

若实施步骤s43或步骤s44的处理，则照相机传感器30结束调整值读入例程。

此外，在进行了传感器更换时，通常在更换后的新的照相机传感器30中未存储有光轴调整值。然而，在更换后的照相机传感器30存储有光轴调整值的情况下(无法确认表示“光轴未调整”的诊断错误代码的情况下)，能够推断为在更换后的照相机传感器30中存储有错误的光轴调整值。另外，在这样的状况下，即便假设在雷达传感器40存储有光轴调整值，该存储值也缺乏可靠性。鉴于此，在这样的情形下，作业人员不实施上述的调整值读入例程，而着手在工厂中的光轴偏移调整作业。因此，仅在更换后的新的照相机传感器30中未存储有光轴调整值的情况下实施调整值读入例程。

根据以上说明的本实施方式的车辆驾驶辅助装置1，在进行了照相机传感器30的光轴偏移调整作业时，将光轴调整值发送至雷达传感器40。由此，除了照相机传感器30以外，在雷达传感器40也存储光轴调整值。在存储了光轴调整值之后，雷达传感器40定期地(以规定的短周期)向can发送该存储值。因此，即便在之后更换了照相机传感器30的情况下，新的照相机传感器30也能够接收发送至can的存储值，并将该存储值作为自身的光轴调整值进行存储。

因此，根据本实施方式，能够将更换前的照相机传感器30的光轴调整值自动地继承至更换后的照相机传感器30。因此，若实施一次光轴偏移调整作业，则此后即便进行照相机传感器30的更换，也不需要光轴偏移调整作业。其结果是，由于在照相机传感器30的更换时，可以不进行光轴偏移调整作业，所以能够以很少的工夫进行照相机传感器30的更换。

以上，对本实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置1进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的，则能够进行各种变更。

例如，本实施方式的车辆驾驶辅助装置1使雷达传感器40存储照相机传感器30的光轴调整值，但存储光轴调整值的部件并不局限于雷达传感器40，能够应用于可与照相机传感器30进行收发的任意车载部件。例如，可以构成为将制动ecu60、仪表ecu50、发动机ecu(省略图示)、电动助力转向ecu(省略图示)等在驾驶辅助控制时控制促动器的动作的任意ecu作为车辆部件并使该车辆部件存储光轴调整值。

另外，并不局限于使其他部件存储照相机传感器30的光轴调整值的构成，例如，也可以构成为使能够与雷达传感器40进行收发的任意车载部件存储雷达传感器40的雷达轴调整值。该情况下，雷达传感器40相当于本发明的周边传感器。例如，可以构成为将驾驶辅助ecu20、照相机传感器30、制动ecu60、仪表ecu50、发动机ecu(省略图示)、电动助力转向ecu(省略图示)中的一个作为车辆部件并使该车辆部件存储雷达传感器40的雷达轴调整值。该情况下，在雷达传感器40的更换时，不需要雷达轴偏移调整作业。

另外，在本实施方式中，驾驶辅助ecu20与照相机传感器30作为一个单元而构成一体，但驾驶辅助ecu20与照相机传感器30也可以独立设置。该情况下，例如，可以构成为将驾驶辅助ecu20作为车辆部件而使驾驶辅助ecu20存储照相机传感器30的光轴调整值。