车辆座椅的预碰撞处理方法、系统、设备及存储介质与流程

本发明属于车辆主动安全领域，特别涉及一种车辆座椅的预碰撞处理方法、系统、设备及存储介质。

背景技术：

车辆在驾驶过程中，不可避免的存在受到正面碰撞和后面碰撞(也称为追尾碰撞)的可能。为了更好的保护座舱内乘坐人员的安全，现有技术中采用主动安全系统来提前预判车辆即将发生的各种碰撞的风险，这在一定程度上提高了车辆的安全性。时至今日，主动安全系统前沿技术已发展到预碰撞安全系统，其中最为典型的就是主动刹车系统。此类的驾驶辅助技术尤其适合交通拥堵的大中城市，因为城市驾驶中长时间的堵塞会令驾驶员注意力分散，有了这个功能后能避免发生追尾事故；而在高速行驶时，这些主动刹车技术系统能实现主动减速也能降低损失和风险。如何进一步的通过主动安全技术在预碰撞过程中提高对座舱内乘坐人员的安全保护，进而以提高车辆的安全性是一个需要不断探索的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中通过主动安全技术在预碰撞过程中对座舱内乘坐人员进行的安全保护措施以及车辆的安全性均有待提高的缺陷，提供一种车辆座椅的预碰撞处理方法、系统、设备及存储介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明第一方面提供了一种车辆座椅的预碰撞处理方法，所述车辆座椅包括侧翼机构、后提升机构、滑轨机构和靠背旋转机构，所述预碰撞处理方法包括以下步骤：

获取按照时间由早到晚的顺序排列的二级警报时刻和预计碰撞时刻；

获取当前时刻并作为第一当前时刻，判断所述第一当前时刻是否处于所述预计碰撞时刻和所述二级警报时刻之间或者等于所述二级警报时刻，若是则执行二级警报处理步骤；

所述二级警报处理步骤包括以下步骤：

调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置；

调整所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置；

其中，所述二级警报时刻为所述车辆座椅所在的车辆以预设的第二概率发生碰撞的时刻或等于aeb(autonomousemergencybraking，自动紧急刹车系统)系统启动的时刻。

本方案中，当当前时刻已经处于二级警报时刻和预计碰撞时刻之间时，说明车辆存在极高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构、后提升机构、滑轨机构和靠背旋转机构至各自的预设的目标位置也即安全位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

可选的，所述获取按照时间由早到晚的顺序排列的二级警报时刻和预计碰撞时刻的步骤为：获取按照时间由早到晚的顺序排列的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻；

所述预碰撞处理方法还包括以下步骤：

判断所述第一当前时刻是否处于所述二级警报时刻和所述一级警报时刻之间或者等于所述一级警报时刻，若是则执行一级警报处理步骤；

所述一级警报处理步骤包括以下步骤：

调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置；

其中，所述一级警报时刻为所述车辆以预设的第一概率发生碰撞的时刻，所述第二概率大于所述第一概率。

本方案进一步限定了，当当前时刻已经处于一级警报时刻和二级警报时刻之间时，说明车辆存在相对于极高概率低一点的较高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构至对应的预设的目标位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，如此设置能够平衡车上人员的安全性以及乘坐舒适度。

可选的，所述车辆座椅还包括前提升机构；

所述预碰撞处理方法还包括以下步骤：

判断预碰撞发生的方向，当为后面碰撞时，则所述调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置的步骤的调整方向为展开所述侧翼机构的方向；当为正面碰撞时，则所述二级警报处理步骤还包括调整所述前提升机构至对应的预设的目标位置的步骤，所述调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置的步骤的调整方向为收紧所述侧翼机构的方向。

本方案针对预碰撞发生的不同方向采用了不同的处理方式，具体针对正面碰撞和后面碰撞采用了不同的处理方式，针对正面碰撞，采用收紧侧翼机构的处理方式，同时还对座椅的前提升机构进行了调节；而对于后面碰撞的情况，则采用展开侧翼机构的处理方式。实验证明，如此设置能够更好的保护车上人员在碰撞发生时的安全。

可选的，所述车辆座椅还包括设置于坐垫上的震动机构；

所述一级警报处理步骤还包括以下步骤：

驱动所述震动机构震动；

发出一级警报音；

所述二级警报处理步骤还包括以下步骤：

发出二级警报音。

本方案中，一级警报音一般为低分贝预警声音，起提醒作用，而二级警报音一般采用高分贝预警声音，为让车上人员产生肌肉紧张的警报音。

本方案中，针对一级警报状态和二级警报状态分别增设了对应的一级警报音和二级警报音，同时针对一级警报状态通过坐垫的震动实现了对座椅上人员的及时提醒，让车上人员能够有心理准备应对接下去可能发生的碰撞情况，以此提高用户体验度。

可选的，所述调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置的步骤通过驱动侧翼电机实现；

所述一级警报处理步骤还包括以下步骤：

判断所述侧翼机构是否到达对应的预设的目标位置，

若是则停止驱动所述侧翼电机；

获取当前时刻并作为第二当前时刻，判断所述第二当前时刻是否处于所述预计碰撞时刻和所述二级警报时刻之间或者等于所述二级警报时刻，若是则进入一级警报停止步骤并执行所述二级警报处理步骤，若否则判断预碰撞是否解除，若解除则进入所述一级警报停止步骤；若否则返回所述判断侧翼机构是否到达对应的预设的目标位置的步骤；

所述一级警报停止步骤包括以下步骤：

停止驱动所述侧翼电机；

停止驱动所述震动机构震动；

停止发出所述一级警报音。

本方案中，判断预碰撞是否解除通过adas(advanceddrivingassistancesystem，高级驾驶辅助系统)提供的信号识别。

本方案针对一级警报处理步骤进一步限定，在执行一级警报处理过程中，通过侧翼电机驱动侧翼机构至对应的目标位置，因为侧翼电机的前述驱动过程需要一定的时间，在驱动过程中，本方案还进一步检测侧翼机构的移动情况，当侧翼机构移动到对应的目标位置时则停止驱动侧翼电机，若没有移动到位，则进一步检测预计碰撞时间是否进一步缩短，也就是当前时刻是否超过二级警报时刻，即是否进入到了二级警报状态，若是则执行二级警报处理步骤，若否则进一步判断预碰撞是否已经解除，若是则执行一级警报停止步骤，随后可以根据需要进入对应的后续处理步骤，如主动安全的恢复等。

本方案进一步限定了进入一级警报处理状态后对侧翼机构的调整是否到位的检测、对预计碰撞时刻的查询以及预碰撞是否解除的检测，由此实现了进入一级警报状态后后续可能进入的不同状态的有针对性的处理，以此在后续可能发生的碰撞中进一步有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

可选的，所述调整所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置的步骤以及所述调整所述前提升机构至对应的预设的目标位置的步骤均通过驱动各自对应的电机实现；

所述二级警报处理步骤还包括以下步骤：

判断所述侧翼机构、所述前提升机构、所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构中的任一个是否到达对应的预设的目标位置，若是则停止驱动对应的电机；

判断预碰撞是否解除，若解除则执行二级警报停止的步骤；若未解除则获取当前时刻并作为第三当前时刻，判断是否收到预碰撞方向已经发生碰撞的信号或非预碰撞方向的预碰撞信号或所述第三当前时刻在所述预计碰撞时刻之后，若是则执行所述二级警报停止的步骤，若否则判断所述侧翼结构、所述前提升机构、所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构是否全部到达各自对应的预设的目标位置，若否则返回执行所述判断所述侧翼机构、所述前提升机构、所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构中的任一个是否到达对应的预设的目标位置的步骤，若是则流程结束；

所述二级警报停止的步骤包括以下步骤：

停止驱动所有的所述电机；

停止发出所述二级警报音。

本方案针对二级警报处理步骤进一步限定，在执行二级警报处理过程中，通过侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构各自对应的电机驱动对应的机构至各自对应的预设的目标位置，因为每个驱动过程都需要一定的时间，在驱动过程中，本方案还进一步检测每个机构的移动情况，当其中任意一个移动至对应的预设的目标位置时则停止驱动该机构对应的电机，接下去判断预碰撞是否已经解除或者当前时刻是否已经超过了预计碰撞时刻，若是则停止驱动所有的电机以及停止发出警报音，随后可以根据需要进入对应的后续处理步骤；若否则进一步检测预计碰撞时间是否进一步缩短，也就是是否进入到二级警报状态，若是则执行二级警报处理步骤，若预碰撞信号没有解除同时当前也没有超过预计碰撞时刻，则进一步检测侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否全部到达了各自对应的预设的目标位置，若是则退出主动安全处理流程，若否则返回到检测侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否有任意一个到达对应的目标位置的步骤，循环执行相应的步骤。其中，预碰撞信号由adas提供。

本方案进一步限定了进入二级警报处理状态后对各个机构调整是否到位的检测、对预计碰撞时刻的查询以及预碰撞是否解除的检测，由此实现了进入二级警报状态后后续可能进入的不同状态的有针对性的处理，以此在后续可能发生的碰撞中进一步有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

本发明第二方面提供了一种车辆座椅的预碰撞处理系统，所述车辆座椅包括侧翼机构、后提升机构、滑轨机构和靠背旋转机构，所述预碰撞处理系统包括第一获取模块、第一判断模块、二级警报处理模块；

所述第一获取模块用于获取按照时间由早到晚的顺序排列的二级警报时刻和预计碰撞时刻；

所述第一判断模块用于获取当前时刻并作为第一当前时刻，判断所述第一当前时刻是否处于所述预计碰撞时刻和所述二级警报时刻之间或者等于所述二级警报时刻，若是则调用所述二级警报处理模块；

所述二级警报处理模块用于调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置；以及调整所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置；

其中，所述二级警报时刻为所述车辆座椅所在的车辆以预设的第二概率发生碰撞的时刻或等于aeb系统启动的时刻。

可选的，所述第一获取模块用于获取按照时间由早到晚的顺序排列的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻；

所述预碰撞处理系统还包括第二判断模块和一级警报处理模块；

所述第二判断模块用于判断所述第一当前时刻是否处于所述二级警报时刻和所述一级警报时刻之间或者等于所述一级警报时刻，若是则调用所述一级警报处理模块；

所述一级警报处理模块用于调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置；

其中，所述一级警报时刻为所述车辆以预设的第一概率发生碰撞的时刻，所述第二概率大于所述第一概率。

可选的，所述车辆座椅还包括前提升机构；

所述预碰撞处理系统还包括第三判断模块；

所述第三判断模块用于判断预碰撞发生的方向，当为后面碰撞时，则所述一级警报处理模块调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置的调整方向为展开所述侧翼机构的方向；当为正面碰撞时，则所述二级警报处理模块还用于调整所述前提升机构至对应的预设的目标位置，所述调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置的调整方向为收紧所述侧翼机构的方向。

可选的，所述车辆座椅还包括设置于坐垫上的震动机构；

所述一级警报处理模块还用于驱动所述震动机构震动，发出一级警报音；

所述二级警报处理模块还用于发出二级警报音。

可选的，所述预碰撞处理系统还包括一级警报停止模块；

所述一级警报处理模块和所述二级警报处理模块调整所述侧翼机构至对应的预设的目标位置均通过驱动侧翼电机实现；

所述一级警报处理模块包括第一判断单元、第二判断单元、第三判断单元；

所述第一判断单元用于判断所述侧翼机构是否到达对应的预设的目标位置，若是则停止驱动所述侧翼电机，并调用所述第二判断单元；若否则调用所述第二判断单元；

所述第二判断单元用于获取当前时刻并作为第二当前时刻，判断所述第二当前时刻是否处于所述预计碰撞时刻和所述二级警报时刻之间或者等于所述二级警报时刻，若是则调用一级警报停止模块和所述二级警报处理模块，若否则调用所述第三判断单元；

所述第三判断单元用于判断预碰撞是否解除，若解除则调用所述一级警报停止模块；若否则调用所述第一判断单元；

所述一级警报停止模块用于停止驱动所述侧翼电机，停止驱动所述震动机构震动，停止发出所述一级警报音。

可选的，所述预碰撞处理系统还包括二级警报停止模块；

所述二级警报处理模块调整所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置以及调整所述前提升机构至对应的预设的目标位置均通过驱动各自对应的电机实现；

所述二级警报处理块包括第四判断单元、第五判断单元、第六判断单元、第七判断单元；

所述第四判断单元用于判断所述侧翼机构、所述前提升机构、所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构中的任一个是否到达对应的预设的目标位置，若是则停止驱动对应的电机并调用所述第五判断单元，若否则调用所述第五判断单元；

所述第五判断单元用于判断预碰撞是否解除，若解除则调用所述二级警报停止模块；若未解除则调用所述第六判断单元；

所述第六判断单元用于获取当前时刻并作为第三当前时刻，判断是否收到预碰撞方向已经发生碰撞的信号或非预碰撞方向的预碰撞信号或所述第三当前时刻在所述预计碰撞时刻之后，若是则调用所述二级警报停止模块，若否则调用所述第七判断单元；

所述第七判断单元用于判断所述侧翼结构、所述前提升机构、所述后提升机构、所述滑轨机构、所述靠背旋转机构是否全部到达各自对应的预设的目标位置，若否则调用所述第四判断单元；

所述二级警报停止模块用于停止驱动所有的所述电机，停止发出所述二级警报音。

本发明第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车辆座椅的预碰撞处理方法。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆座椅的预碰撞处理方法的步骤。

本发明的积极进步效果在于：

本发明提供的车辆座椅的预碰撞处理方法、系统、设备及存储介质，实现了当当前时刻已经处于二级警报时刻和预计碰撞时刻之间时，说明车辆存在极高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构、后提升机构、滑轨机构和靠背旋转机构至各自的预设的目标位置也即安全位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对座舱内乘坐人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

进一步地，当当前时刻已经处于一级警报时刻和二级警报时刻之间时，说明车辆存在相对于极高概率低一点的较高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构至对应的预设的目标位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，如此设置能够平衡车上人员的安全性以及乘坐舒适度。

附图说明

图1为本发明涉及的车辆座椅的结构示意图。

图2为本发明实施例1的车辆座椅的预碰撞处理方法的流程图。

图3为本发明实施例1的车辆座椅的预碰撞处理方法的二级警报处理步骤的流程图。

图4为本发明实施例1的车辆座椅的预碰撞处理方法的一级警报处理步骤的流程图。

图5为本发明实施例2的车辆座椅的预碰撞处理方法的二级警报处理步骤的流程图。

图6为本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一级警报处理步骤的流程图。

图7为本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的二级警报处理步骤的流程图。

图8为本发明实施例4的车辆座椅的预碰撞处理系统的模块示意图。

图9为本发明实施例4的车辆座椅的预碰撞处理系统的一级警报处理模块的结构示意图。

图10为本发明实施例4的车辆座椅的预碰撞处理系统的二级警报处理模块的结构示意图。

图11为本发明实施例5的电子设备的结构示意图。

图12为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对正面碰撞的一种情况时各机构启动时间轴示意图。

图13为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对正面碰撞的另一种情况时各机构启动时间轴示意图。

图14为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对后面碰撞的一种情况时各机构启动时间轴示意图。

图15为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对后面碰撞的另一种情况时各机构启动时间轴示意图。

图16为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中方向为正面碰撞时的预碰撞处理流程图。

图17为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中方向为后面碰撞时的预碰撞处理流程图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

本实施例提供了一种车辆座椅的预碰撞处理方法。如图1所示，该车辆座椅包括侧翼机构21、前提升机构26、后提升机构23、滑轨机构(内外滑道25、前后滑道24)、靠背旋转机构22和坐垫上的震动机构(图中未示出)。本发明针对现有的车辆座椅采用主动安全措施进行预碰撞处理。

如图2所示，本实施例的车辆座椅的预碰撞处理方法包括以下步骤：

步骤101、获取按照时间由早到晚的顺序排列的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻；

步骤102、获取当前时刻并作为第一当前时刻，判断第一当前时刻是否处于预计碰撞时刻和二级警报时刻之间或者等于二级警报时刻，若是则执行二级警报处理步骤103；

步骤102’、判断第一当前时刻是否处于二级警报时刻和一级警报时刻之间或者等于一级警报时刻，若是则执行一级警报处理步骤103’。

其中，步骤102和步骤102’没有先后顺序的限制，也即二者中任意一个可以先执行。对于这两个步骤判断结果为否的情况可以按需选择处理方式，本实施例不做限定。

如图3所示，二级警报处理步骤103包括以下步骤：

步骤103-1、调整侧翼机构至对应的预设的目标位置；

步骤103-2、调整后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置。

其中，每个机构都有各自对应的预先设置好的目标位置，该目标位置也是在发生碰撞时相对安全的区域，本实施例中选择的目标位置最为最安全的区域。其中目标位置的具体位置本发明不做限制。

其中，二级警报时刻为车辆座椅所在的车辆以预设的第二概率发生碰撞的时刻或等于aeb系统启动的时刻。aeb系统是汽车系统检测到与前车或障碍物之间距离小于安全距离且驾驶员未踩下制动踏板，而汽车系统启动自动制动的时刻。

在其它可选实施方式中，步骤103-1和103-2的顺序可以调整，甚至步骤103-2中各个机构的调整顺序也可以调整，优选的是先调整靠背旋转机构和滑轨机构，然后再调整其它机构。也即，本发明对各个机构的调整顺序不做限定，本实施例选择先调整侧翼机构，再调整其它机构的方式只是举例说明，并不构成对本发明保护范围的限制。

如图4所示，一级警报处理步骤103’包括以下步骤：

步骤103’-1、调整侧翼机构至对应的预设的目标位置。

其中，一级警报时刻为车辆以预设的第一概率发生碰撞的时刻，第二概率大于第一概率，也即第二概率发生碰撞的可能性高于第一概率。

本实施例中，座椅为车辆的主驾驶位的座椅。在其它可选实施例中也可以为车辆的座舱中其它位置的座椅。

本实施例中，当当前时刻已经处于二级警报时刻和预计碰撞时刻之间时，说明车辆存在极高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构、后提升机构、滑轨机构和靠背旋转机构至各自的预设的目标位置也即安全位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。而当当前时刻处于一级警报时刻和二级警报时刻之间时，说明车辆存在相对于极高概率低一点的较高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构至对应的预设的目标位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，本实施例的设置方式能够平衡车上人员的安全性以及乘坐舒适度。

实施例2

本实施例提供了一种车辆座椅的预碰撞处理方法，本实施例是在实施例1的基础上的进一步改进，具体为，预碰撞处理方法还包括以下步骤：

判断预碰撞发生的方向，当为后面碰撞时，则调整侧翼机构至对应的预设的目标位置的步骤的调整方向为展开侧翼机构的方向，此时侧翼机构的目标位置为能够展开至最大的位置；当为正面碰撞时，则调整侧翼机构至对应的预设的目标位置的步骤的调整方向为收紧侧翼机构的方向，此时侧翼机构的目标位置为能够收紧至最小的位置。另外，当为正面碰撞时，如图5所示，二级警报处理步骤103还包括以下步骤：

步骤103-3、调整前提升机构至对应的预设的目标位置的步骤。

同理，在其它可选实施方式中，步骤103-1、103-2、103-3的顺序可以调整，甚至步骤103-2中各个机构的调整顺序也可以调整。也即本发明对各个机构的调整顺序不做限定，本实施例选择先调整侧翼机构，再调整其它机构的方式只是举例说明，并不构成对本发明保护范围的限制。

前提升机构用于调整坐垫前端的高度，此时，前提升机构至对应的预设的目标位置为坐垫前端最高的位置。经测试证明，正面碰撞时通过前提升机构将坐垫前端的高度调整的越高越有利于保护座椅乘坐人员的安全。但是在后面碰撞时调整前提升机构对碰撞发生时的保护效果所起的作用不明显，且有可能产生副作用。所以本实施例中在后面碰撞时不对前提升机构进行调整。

本实施例针对预碰撞发生的不同方向采用了不同的处理方式，具体针对正面碰撞和后面碰撞采用了不同的处理方式，针对正面碰撞，采用收紧侧翼机构的处理方式，同时还对座椅的前提升机构进行了调节；而对于后面碰撞的情况，则采用展开侧翼机构的处理方式。实验证明，如此设置能够更好的保护座舱内座椅上的乘坐人员在碰撞发生时的安全。

实施例3

本实施例提供了一种车辆座椅的预碰撞处理方法，本实施例是在实施例2的基础上的进一步改进，具体为：

本实施例中，调整侧翼机构至对应的预设的目标位置的步骤通过驱动侧翼电机实现；调整前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置的步骤均通过驱动各自对应的电机实现。也就是调整前提升机构至其对应的预设的目标位置是通过驱动前提升机构的电机实现的；而调整后提升机构至其对应的预设的目标位置是通过驱动后提升机构的电机实现的；滑轨机构、靠背旋转机构也类似，在此不再赘述。

需要说明的是，电机驱动的实现为现有技术，而现有技术目前无法保障所有电机同一时间全部启动，为了保护内部电路结构，防止电流冲击，需要有一定的时间间隔，该时间间隔一般为大于等于20ms(毫秒)。随着技术的发展，理想的处理方式为所有的电机能够第一时间启动，进而使得各个机构以最快的速度到达预设的目标位置。具体实施时电机的运动方向需要根据对应机构所处的当前位置和目标位置来判定是向什么方向运动，关于这一点在此不再赘述。

如图6所示，一级警报处理步骤103’的步骤103’-1之前还包括以下步骤：

步骤103’-2、发出一级警报音；

步骤103’-3、驱动震动机构震动；

一级警报处理步骤103’的步骤103’-1之后还包括以下步骤：

步骤103’-4、判断侧翼机构是否到达对应的预设的目标位置，若是则执行步骤103’-5，若否则直接执行步骤103’-6；

步骤103’-5、停止驱动侧翼电机；

步骤103’-6、获取当前时刻并作为第二当前时刻，判断第二当前时刻是否处于预计碰撞时刻和二级警报时刻之间或者等于二级警报时刻，若是则进入步骤103’-7并执行步骤103，若否则执行步骤103’-8；

步骤103’-7、一级警报停止步骤，流程结束；

步骤103’-8、判断预碰撞是否解除，若解除则进入步骤103’-7；若未解除则返回步骤103’-4。

其中，一级警报停止步骤103’-7包括以下步骤：停止驱动侧翼电机；停止驱动震动机构震动；停止发出一级警报音。

同理，在其它可选实施方式中，步骤103’-1、103’-2、103’-3的顺序可以调整，本实施例仅为举例说明，其顺序并不构成对本发明保护范围的限制。

如图7所示，二级警报处理步骤103的步骤103-1之前还包括以下步骤：

步骤103-4、发出二级警报音；

二级警报处理步骤103的步骤103-3之后还包括以下步骤：

步骤103-5、判断侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构中的任一个是否到达对应的预设的目标位置，若是则执行步骤103-6，若否则执行步骤103-7；

步骤103-6、停止驱动对应的电机；

步骤103-7、判断预碰撞是否解除，若解除则执行步骤103-9；若未解除则执行步骤103-8；

步骤103-8、获取当前时刻并作为第三当前时刻，判断是否收到预碰撞方向已经发生碰撞的信号或非预碰撞方向的预碰撞信号或第三当前时刻在预计碰撞时刻之后，若是则执行步骤103-9，若否则执行步骤103-10；

步骤103-9、二级警报停止的步骤；

步骤103-10、判断侧翼结构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否全部到达各自对应的预设的目标位置，若否则返回执行步骤103-5，若是则流程结束。

其中，二级警报停止的步骤103-9包括以下步骤：停止驱动所有的电机；停止发出二级警报音，流程结束。

本实施例步骤103-8中，当预碰撞方向为正面碰撞时，非预碰撞方向为除了正面碰撞之外的其它方向的碰撞，如后面碰撞、侧面碰撞等；相反，当预碰撞方向为后面碰撞时，非预碰撞方向除了后面碰撞之外的其它方向的碰撞，如正面碰撞、侧面碰撞等。

本实施例中，一级警报音一般为低分贝预警声音，起提醒作用，而二级警报音一般采用高分贝预警声音，为让车上人员产生肌肉紧张的警报音。

本实施例中，针对一级警报状态和二级警报状态分别增设了对应的一级警报音和二级警报音，同时针对一级警报状态通过坐垫的震动实现了对座椅上人员的及时提醒，让车上人员能够有心理准备应对接下去可能发生的碰撞情况，以此提高用户体验度。

本实施例中，在执行一级警报处理过程中，通过侧翼电机驱动侧翼机构至对应的目标位置，因为侧翼电机的前述驱动过程需要一定的时间，在驱动过程中，本实施例还进一步检测侧翼机构的移动情况，当侧翼机构移动到对应的目标位置时则停止驱动侧翼电机，若没有移动到位，则进一步检测预计碰撞时间是否进一步缩短，也就是是否进入到了二级警报状态，若是则执行二级警报处理步骤，若否则进一步判断预碰撞是否已经解除，若是则执行一级警报停止步骤，随后可以根据需要进入对应的后续处理步骤，如主动安全的恢复等。

本实施例进一步限定了进入一级警报处理状态后对侧翼机构的调整是否到位的检测、对预计碰撞时刻的查询以及预碰撞是否解除的检测，由此实现了进入一级警报状态后后续可能进入的不同状态的有针对性的处理，以此在后续可能发生的碰撞中进一步有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

本实施例中，在执行二级警报处理过程中，通过侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构各自对应的电机驱动对应的机构至各自对应的预设的目标位置，因为每个驱动过程都需要一定的时间，在驱动过程中，本实施例还进一步检测每个机构的移动情况，当其中任意一个机构移动至对应的预设的目标位置时则停止驱动该机构对应的电机，接下去判断预碰撞是否已经解除或者当前时刻是否已经超过了预计碰撞时刻，若是则停止驱动所有的电机以及停止发出警报音，随后可以根据需要进入对应的后续处理步骤；若否则进一步检测预计碰撞时间是否进一步缩短，也就是是否进入到二级警报状态，若是则执行二级警报处理步骤，若预碰撞信号没有解除同时当前也没有超过预计碰撞时刻，则进一步检测侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否全部到达了各自对应的预设的目标位置，若是则退出主动安全处理流程，若否则返回到检测侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否有任意一个到达对应的目标位置的步骤，循环执行相应的步骤。

本实施例进一步限定了进入二级警报处理状态后对各个机构调整是否到位的检测、对预计碰撞时刻的查询以及预碰撞是否解除的检测，由此实现了进入二级警报状态后后续可能进入的不同状态的有针对性的处理，以此在后续可能发生的碰撞中进一步有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

实施例4

本实施例提供了一种车辆座椅的预碰撞处理系统。其中，如图1所示，该车辆座椅包括侧翼机构21、前提升机构26、后提升机构23、滑轨机构(内外滑道25、前后滑道24)、靠背旋转机构22和坐垫上的震动机构(图中未示出)。

如图8所示，车辆座椅的预碰撞处理系统包括第一获取模块1、第一判断模块2、二级警报处理模块3、第二判断模块4、一级警报处理模块5、第三判断模块6、一级警报停止模块7、二级警报停止模块8。

第一获取模块1用于获取按照时间由早到晚的顺序排列的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻。

第一判断模块2用于获取当前时刻并作为第一当前时刻，判断第一当前时刻是否处于预计碰撞时刻和二级警报时刻之间或者等于二级警报时刻，若是则调用二级警报处理模块3。

二级警报处理模块3用于调整侧翼机构至对应的预设的目标位置，以及调整后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置；二级警报处理模块3还用于发出二级警报音。

第二判断模块4用于判断第一当前时刻是否处于二级警报时刻和一级警报时刻之间或者等于一级警报时刻，若是则调用一级警报处理模块5。

一级警报处理模块5用于调整侧翼机构至对应的预设的目标位置；一级警报处理模块5还用于驱动震动机构震动及发出一级警报音。

其中，二级警报时刻为车辆座椅所在的车辆以预设的第二概率发生碰撞的时刻或等于aeb系统启动的时刻。一级警报时刻为车辆以预设的第一概率发生碰撞的时刻，第二概率大于第一概率。例如，第二概率选择60％时第一概率选择30％。本发明对第二概率、第一概率的具体数值不做限定。

第三判断模块6用于判断预碰撞发生的方向，当为后面碰撞时，则一级警报处理模块5调整侧翼机构至对应的预设的目标位置的调整方向为展开侧翼机构的方向；当为正面碰撞时，则二级警报处理模块3调整侧翼机构至对应的预设的目标位置的调整方向为收紧侧翼机构的方向。另外，二级警报处理模块3还用于调整前提升机构至对应的预设的目标位置。

本实施例中，一级警报处理模块5和二级警报处理模块3调整侧翼机构至对应的预设的目标位置均通过驱动侧翼电机实现；二级警报处理模块3调整前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构分别至各自对应的预设的目标位置均通过驱动各自对应的电机实现。

如图9所示，一级警报处理模块5包括第一判断单元501、第二判断单元502、第三判断单元503。

第一判断单元501用于判断侧翼机构是否到达对应的预设的目标位置，若是则停止驱动侧翼电机并调用第二判断单元502；若否则直接调用第二判断单元502。

第二判断单元502用于获取当前时刻并作为第二当前时刻，判断第二当前时刻是否处于预计碰撞时刻和二级警报时刻之间或者等于二级警报时刻，若是则调用一级警报停止模块7和二级警报处理模块3，若否则调用第三判断单元503。

第三判断单元503用于判断预碰撞是否解除，若解除则调用一级警报停止模块7；若否则调用第一判断单元501。

一级警报停止模块7用于停止驱动侧翼电机，停止驱动震动机构震动，停止发出一级警报音。

如图10所示，二级警报处理块3包括第四判断单元301、第五判断单元302、第六判断单元303、第七判断单元304。

第四判断单元301用于判断侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构中的任意一个是否到达对应的预设的目标位置，若是则停止驱动对应的电机并调用第五判断单元302，若否则直接调用第五判断单元302。

第五判断单元302用于判断预碰撞是否解除，若解除则调用二级警报停止模块，若未解除则调用第六判断单元303。

第六判断单元303用于获取当前时刻并作为第三当前时刻，判断是否收到预碰撞方向已经发生碰撞的信号或非预碰撞方向的预碰撞信号或第三当前时刻在预计碰撞时刻之后，若是则调用二级警报停止模块8，若否则调用第七判断单元304。

第七判断单元304用于判断侧翼结构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否全部到达各自对应的预设的目标位置，若否则调用第四判断单元301。

二级警报停止模块8用于停止驱动所有的电机并停止发出二级警报音。

本实施例中，当当前时刻已经处于二级警报时刻和预计碰撞时刻之间时，说明车辆存在极高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构、后提升机构、滑轨机构和靠背旋转机构至各自的预设的目标位置也即安全位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。而当当前时刻处于一级警报时刻和二级警报时刻之间时，说明车辆存在相对于极高概率低一点的较高的碰撞的风险，此时通过及时的调整车辆座椅的侧翼机构至对应的预设的目标位置，能够在后续可能发生的碰撞中有效地实现对车上人员的安全保护，本实施例的设置方式能够平衡车上人员的安全性以及乘坐舒适度。

本实施例针对预碰撞发生的不同方向采用了不同的处理方式，具体针对正面碰撞和后面碰撞采用了不同的处理方式，针对正面碰撞，采用收紧侧翼机构的处理方式，同时还对座椅的前提升机构进行了调节；而对于后面碰撞的情况，则采用展开侧翼机构的处理方式。实验证明，如此设置能够更好的保护车上人员在碰撞发生时的安全。

本实施例中，一级警报音一般为低分贝预警声音，起提醒作用，而二级警报音一般采用高分贝预警声音，为让车上人员产生肌肉紧张的警报音。

本实施例中，针对一级警报状态和二级警报状态分别增设了对应的一级警报音和二级警报音，同时针对一级警报状态通过坐垫的震动实现了对座椅上人员的及时提醒，让车上人员能够有心理准备应对接下去可能发生的碰撞情况，以此提高用户体验度。

本实施例中，在执行一级警报处理过程中，通过侧翼电机驱动侧翼机构至对应的目标位置，因为侧翼电机的前述驱动过程需要一定的时间，在驱动过程中，本实施例还进一步检测侧翼机构的移动情况，当侧翼机构移动到对应的目标位置时则停止驱动侧翼电机，若没有移动到位，则进一步检测预计碰撞时间是否进一步缩短，也就是是否进入到了二级警报状态，若是则调用二级警报处理模块，若否则进一步判断预碰撞是否已经解除，若是则调用一级警报停止模块，随后可以根据需要进入对应的后续处理流程，如主动安全的恢复等。

本实施例进一步限定了进入一级警报处理状态后对侧翼机构的调整是否到位的检测、对预计碰撞时刻的查询以及预碰撞是否解除的检测，由此实现了进入一级警报状态后后续可能进入的不同状态的有针对性的处理，以此在后续可能发生的碰撞中进一步有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

本实施例中，在执行二级警报处理过程中，通过侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构各自对应的电机驱动对应的机构至各自对应的预设的目标位置，因为每个驱动过程都需要一定的时间，在驱动过程中，本实施例还进一步检测每个机构的移动情况，当其中任意一个机构移动至对应的预设的目标位置时则停止驱动该机构对应的电机，接下去判断预碰撞是否已经解除或者当前时刻是否已经超过了预计碰撞时刻，若是则停止驱动所有的电机以及停止发出警报音，随后可以根据需要进入对应的后续处理流程；若否则进一步检测预计碰撞时间是否进一步缩短，也就是是否进入到二级警报状态，若是则调用二级警报处理模块，若预碰撞信号没有解除同时当前也没有超过预计碰撞时刻，则进一步检测侧翼机构、前提升机构、后提升机构、滑轨机构、靠背旋转机构是否全部到达了各自对应的预设的目标位置，若是则退出主动安全处理流程，若否则调用第四判断单元301。

本实施例进一步限定了进入二级警报处理状态后对各个机构调整是否到位的检测、对预计碰撞时刻的查询以及预碰撞是否解除的检测，由此实现了进入二级警报状态后后续可能进入的不同状态的有针对性的处理，以此在后续可能发生的碰撞中进一步有效地实现对车上人员的安全保护，进而通过主动安全技术提高车辆的安全性。

实施例5

图11为本发明实施例5提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现实施例1～3中任一种的车辆座椅的预碰撞处理方法。图11显示的电子设备30仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，电子设备30可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备30的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器31、上述至少一个存储器32、连接不同系统组件(包括存储器32和处理器31)的总线33。

总线33包括数据总线、地址总线和控制总线。

存储器32可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(ram)321和/或高速缓存存储器322，还可以进一步包括只读存储器(rom)323。

存储器32还可以包括具有一组(至少一个)程序模块324的程序/实用工具325，这样的程序模块324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

处理器31通过运行存储在存储器32中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1～3中任一种的车辆座椅的预碰撞处理方法。

电子设备30也可以与一个或多个外部设备34(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口35进行。并且，模型生成的设备30还可以通过网络适配器36与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器36通过总线33与模型生成的设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合模型生成的设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。

实施例6

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现实施例1～3中任一种的车辆座椅的预碰撞处理方法的步骤。

其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。

在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行实现实施例1～3中任一种的车辆座椅的预碰撞处理方法的步骤。

其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，所述程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。

下面继续通过具体的例子，进一步说明本发明的技术方案和技术效果。

参见图12，其为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对正面碰撞的一种情况时各机构启动时间轴示意图。该例子中预碰撞信号发生于先进入一级警报状态后再进入二级警报状态的情况。其中t2、t1、t0分别对应实施例3中的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻，t为变量，其为当前时刻。当t处于t2和t1之间时，进入一级警报处理流程，具体为发出一级警报音，驱动坐垫震动以提醒乘坐人员，收紧侧翼至最小位置。随着时间的流逝，当当前时刻t为t1和t0之间的时刻时，进入二级警报处理流程，具体为发出二级警报音，同样收紧侧翼至最小位置，滑轨机构调节至对应的安全区域，也即目标位置；通过靠背旋转机构将靠背调节至对应的安全区域；后提升机构调节使得坐垫至最低位置，前提升机构调节使得坐垫前端提升至最高点。如此设置能够通过主动安全的方式提升后续可能发生的正面碰撞过程中座椅上乘坐人员的安全性。

参见图13，其为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对正面碰撞的另外一种情况时各机构启动时间轴示意图。该例子中预碰撞信号跳过一级警报状态直接进入二级警报状态，例如车辆行驶过程中突然窜出来一辆机动车导致的预碰撞预警而启动的主动安全处理的情况。其中t2、t1、t0分别对应实施例3中的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻，t为变量，其为当前时刻。此时当前时刻t为t1和t0之间的时刻时，直接进入二级警报处理流程，具体为发出二级警报音，收紧侧翼至最小位置，滑轨机构调节至对应的安全区域，也即目标位置；通过靠背旋转机构将靠背调节至对应的安全区域；后提升机构调节使得坐垫至最低位置，前提升机构调节使得坐垫前端提升至最高点。如此设置能够通过主动安全的方式提升后续可能发生的正面碰撞过程中座椅上乘坐人员的安全性。

参见图14，其为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对后面碰撞的一种情况时各机构启动时间轴示意图。该例子中预碰撞信号发生在先进入一级警报状态后再进入二级警报状态的情况。其中t2、t1、t0分别对应实施例3中的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻，t为变量，其为当前时刻。当t处于t2和t1之间时，进入一级警报处理流程，具体为发出一级警报音，展开侧翼至最大位置。随着时间的流逝，当当前时刻t为t1和t0之间的时刻时，进入二级警报处理流程，具体为发出二级警报音，同样展开侧翼至最大位置，滑轨机构调节至对应的安全区域，也即目标位置；通过靠背旋转机构将靠背调节至对应的安全区域；后提升机构调节使得坐垫至最低位置。如此设置能够通过主动安全的方式提升后续可能发生的后面碰撞过程中座椅上乘坐人员的安全性。

参见图15，其为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中针对后面碰撞的另一种情况时各机构启动时间轴示意图。该例子中预碰撞信号跳过一级警报状态直接进入二级警报状态，例如车辆行驶过程中突然窜出来一辆机动车导致的预碰撞预警而启动的主动安全处理的情况。其中t2、t1、t0分别对应实施例3中的一级警报时刻、二级警报时刻和预计碰撞时刻，t为变量，其为当前时刻。此时当前时刻t为t1和t0之间的时刻时，直接进入二级警报处理流程，具体为发出二级警报音，同样展开侧翼至最大位置，滑轨机构调节至对应的安全区域，也即目标位置；通过靠背旋转机构将靠背调节至对应的安全区域；后提升机构调节使得坐垫至最低位置。如此设置能够通过主动安全的方式提升后续可能发生的后面碰撞过程中座椅上乘坐人员的安全性。

需要注意的是，在后面碰撞时不调节前提升机构，原因是经测试证明，前提升机构对于后面碰撞的安全保护效果不明显，甚至有时还会产生副作用。

图16为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中方向为正面碰撞时的预碰撞处理流程图，具体的处理步骤说明如下：

当接收到adas发出的预碰撞信号时，判断预计碰撞时刻是否大于t1，也就是判断预计碰撞时刻是否在t1之后，若否则不作任何动作，继续等待；若是则启动侧翼电机、坐垫震动提醒以及一级警报音，然后执行下一步。

检测侧翼电机是否到达预设的目标位置，若是则停止驱动侧移电机，若否则判断预计碰撞时刻是否小于t1，也就是是否在t1之前，若否则进一步判断预碰撞信号是否解除，若没有解除，则返回重新检测侧翼电机是否到达预设的目标位置，若解除则停止驱动侧翼电机、震动提醒以及一级警报音，然后启动主动安全恢复等相关操作。

前述判断中若预计碰撞时刻小于t1，则停止震动提醒以及一级警报音，然后启动二级警报音，随后启动滑轨机构对应的电机、靠背旋转机构对应的靠背电机、前提升机构电机、后提升机构电机。然后判断前述电机中是否有任意一个电机到达了对应的目标位置，若是则停止驱动该电机并判断预碰撞信号是否解除；若一个电机都没有到达对应的目标位置，则直接判断预碰撞信号是否解除，若解除则停止驱动所有电机和二级警报音，然后启动主动安全恢复等相关操作；若没有解除，则继续判断是否有收到已经发生碰撞的信号或者预计碰撞时刻已经小于等于t0或者收到额外方向的预碰撞信号，若是则停止驱动所有电机并停止发出警报音，若否则判断所有电机是否都到达了各自对应的目标位置，若是则退出主动安全处理流程，若否则返回前述判断前述电机中是否有任意一个电机到达了对应的目标位置的步骤，循环执行前述对应的操作。

图17为基于本发明实施例3的车辆座椅的预碰撞处理方法的一种具体应用例子中方向为后面碰撞时的预碰撞处理流程图，具体的处理步骤说明如下：

当接收到adas发出的预碰撞信号时，判断预计碰撞时刻是否大于t1，也就是判断预计碰撞时刻是否在t1之后，若否则不作任何动作，继续等待；若是则启动侧翼电机、震动提醒以及一级警报音，然后执行下一步。

检测侧翼电机是否到达预设的目标位置，若是则停止驱动侧移电机，若否则判断预计碰撞时刻是否小于t1，也就是是否在t1之前，若否则进一步判断预碰撞信号是否解除，若没有解除，则返回重新检测侧翼电机是否到达预设的目标位置，若解除则停止驱动侧翼电机、震动提醒以及一级警报音，然后启动主动安全恢复等相关操作。

前述判断中若预计碰撞时刻小于t1，则停止震动提醒以及一级警报音，然后启动二级警报音，随后启动滑轨机构对应的电机、靠背旋转机构对应的靠背电机、后提升机构电机。然后判断前述电机中是否有任意一个电机到达了对应的目标位置，若是则停止驱动该电机并判断预碰撞信号是否解除；若一个电机都没有到达对应的目标位置，则直接判断预碰撞信号是否解除，若解除则停止驱动所有电机以及二级警报音，然后启动主动安全恢复等相关操作；若没有解除，则继续判断是否有收到已经发生碰撞的信号或者预计碰撞时刻已经小于等于t0或者有收到额外方向的预碰撞信号，若是则停止驱动所有电机并停止发出警报音，若否则判断所有电机是否都到达了各自对应的目标位置，若是则退出主动安全处理流程，若否则返回前述判断前述电机中是否有任意一个电机到达了对应的目标位置的步骤，循环执行前述对应的操作。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。