一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质与流程

本申请涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。

背景技术：

车辆的行进需要电机进行驱动，如果电机长期运行在高扭矩情况下会缩短电机的寿命，增加电机的损坏风险。

现有技术中，一般采用的控制方式是对电机的扭矩进行实时的监控，然后基于扭矩的限定值改变输出的控制信号，实现扭矩的实时控制。这种方式虽然能够准确的实现扭矩的控制，但是需要根据限定值改变输出的控制信号，中间所需的时间较长，可能会使电机长期运行在高扭矩的情况下，不利于电机的保护。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质，用以降低电机的损坏风险，延长电机的寿命。

第一方面，本申请实施例提供一种电机扭矩的控制方法，包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。

在本申请实施例中，与现有技术相比，当获取到电机的当前扭矩信息时，根据当前扭矩信息中的当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间来调整电机的使能的状态，对于电机的使能的状态的改变，会影响到电机的最大扭矩，当电机的最大扭矩改变时，电机的实时扭矩也会对应改变，进而起到快速的改变电机的扭矩的作用，避免电机长时间运行在高扭矩的情况下；此外，除了考虑当前扭矩值的影响，还会考虑当前扭矩值的持续时间，使电机的使能的状态的控制更加准确和有利于电机的运行。因此，该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。

作为一种可能的实现方式，根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态，包括：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第一预设条件，关闭所述第一预设条件对应的所述电机的使能；所述第一预设条件包括扭矩值的第一预设范围和扭矩值的持续时间的第一预设值；获取关闭所述第一预设条件对应的所述电机的使能后的新的扭矩信息；所述新的扭矩信息包括新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间；根据所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间再次调整所述第一预设条件对应的所述电机的使能的状态。

在本申请实施例中，在调整电机的使能的状态时，若当前扭矩值和对应的持续时间满足第一预设条件，就会关闭第一预设条件对应的电机的使能；并且在关闭后，会再次获取新的扭矩信息，根据新的扭矩信息进行进一步的使能状态调节。通过这种方式，在实际控制时，可以根据电机的规格设置第一预设条件，使电机的扭矩控制方便简单，且降低电机的损坏风险。

作为一种可能的实现方式，根据所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间再次调整所述第一预设条件对应的所述电机的使能的状态，包括：若所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间满足第二预设条件，激活所述第一预设条件对应的所述电机的使能；所述第二预设条件包括扭矩值的第二预设范围和扭矩值的持续时间的第二预设值，所述第二预设范围的最大值小于或者等于所述第一预设范围的最小值；所述第二预设值大于所述第一预设值。

在本申请实施例中，在根据新的扭矩信息进一步调整电机的使能状态时，如果电机的扭矩值和持续时间满足第二预设条件，说明此时电机已经不再处于高扭矩运行一段时间了，相当于给了电机一定的缓冲时间，此时可以再次激活相应的使能，以使电机的扭矩能够再次处于高扭矩运行。

作为一种可能的实现方式，根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态，还包括：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，关闭所述第三预设条件对应的所述电机的使能；所述第三预设条件包括扭矩值的第三预设范围和扭矩值的持续时间的第三预设值；所述第三预设范围的最小值小于所述第一预设范围的最小值；所述第三预设值大于所述第一预设值。

在本申请实施例中，除了第一预设条件，还可以设置第三预设条件，第三预设条件也对应一个可调节的电机的使能，进而可以根据扭矩值和持续时间的不同情况进行不同的使能的调节，起到充分保护电机的作用。

作为一种可能的实现方式，根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态，还包括：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第四预设条件，关闭所述第四预设条件对应的所述电机的使能；所述第四预设条件包括扭矩值的第四预设范围和扭矩值的持续时间的第四预设值；所述第四预设范围的最小值小于所述第三预设范围的最小值；所述第四预设值大于所述第一预设值和所述第三预设值。

在本申请实施例中，还可以设置第四预设条件，第四预设条件也对应一个可调节的电机的使能，进而可以根据扭矩值和持续时间的不同情况进行不同的使能的调节，起到充分保护电机的作用。

作为一种可能的实现方式，所述第一预设值为1min、所述第三预设值为2min、所述第四预设值为3min；所述第一预设范围的最小值为200n*m、所述第三预设范围的最小值为160n*m、所述第四预设范围的最小值为120n*m。

在本申请实施例中，通过该种实现方式中所设置的第一预设范围、第三预设范围以及第四预设范围，适用于四轮分布式独立驱动电动车辆的电机的扭矩控制，能够将电机长期工作时间的扭矩控制到120n*m以下，减少电机使用寿命的损耗，减少维护成本。

第二方面，本申请实施例还提供一种电机扭矩的控制装置，所述装置包括用于实现第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式中所述的方法的功能模块。

第三方面，本申请实施例还提供一种车辆，包括：电机、电机控制器和整车控制器；所述电机控制器用于获取所述电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；所述整车控制器用于根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式中所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电机扭矩的控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的电机的使能状态与最大扭矩的关系示意图；

图3为本申请实施例提供的电机扭矩的控制方法的实施流程举例图；

图4为本申请实施例提供的电机扭矩的控制方装置的功能模块框图。

图标：200-电机扭矩的控制装置；201-获取模块；202-处理模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请实施例提供的技术方案可以应用于各种需要进行电机扭矩控制的应用场景下，例如各种车辆的电机的扭矩控制、或者机器人的电机的扭矩控制或者其他靠电机驱动的设备的电机的扭矩控制。

进一步的，本申请实施例提供的技术方案可以应用于各种设备的电机控制器、或者设备的核心控制器等。以车辆为例，该技术方案可以应用于车辆的整车控制器，整车控制器是整个车辆的核心控制部件，相当于车辆的大脑。它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层的各部件控制器的动作，驱动汽车正常行驶。作为汽车的指挥管理中心，整车控制器主要功能包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、can(controllerareanetwork，控制器局域网络)网络的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，它起着控制车辆运行的作用。

接下来请参照图1，为本申请实施例提供的电机扭矩的控制方法的流程图，该控制方法包括：

步骤101：获取电机的当前扭矩信息。当前扭矩信息包括当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间。

步骤102：根据当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间调整电机的使能的状态。

在本申请实施例中，与现有技术相比，当获取到电机的当前扭矩信息时，根据当前扭矩信息中的当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间来调整电机的使能的状态，对于电机的使能的状态的改变，会影响到电机的最大扭矩，当电机的最大扭矩改变时，电机的实时扭矩也会对应改变，进而起到快速的改变电机的扭矩的作用，避免电机长时间运行在高扭矩的情况下；此外，除了考虑当前扭矩值的影响，还会考虑当前扭矩值的持续时间，使电机的使能的状态的控制更加准确和有利于电机的运行。因此，该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。

接下来对步骤101-步骤102的详细实施方式进行介绍。

在步骤101中，对于电机的当前扭矩信息，可以从与电机连接的控制器处直接获取到。以车辆为例，电机控制器可以获取到电机扭矩的信息，然后电机控制器将电机扭矩的信息传送到can总线上，整车控制器可以从can总线上得到电机扭矩的信息。

在当前扭矩信息中，包含当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间，对于持续时间，可以理解，若前一时刻的扭矩值和当前时刻的扭矩值没有变化，代表持续时间为一个时刻。持续时间可以具有不同的计量单位，例如秒和分钟等。

进一步的，在步骤102中，根据当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间调整电机的使能的状态。对于电机的使能，可以理解为一个开关量，使能可以具有两种状态，激活状态和关闭状态，激活状态下，开关量可默认为1；关闭状态下，开关量可默认为0。对于电机的使能与扭矩的关系，请参照图2，为电机的使能状态与最大扭矩的关系示意图，假设电机有三个使能：使能一、使能二和使能三，当三个使能都是关闭状态时，电机的最大扭矩为120n*m；当使能一激活，使能二和使能三关闭时，电机的最大扭矩为140n*m；当使能一和使能二都激活，使能三关闭时，电机的最大扭矩为180n*m；当使能一、使能二、使能三都激活时，电机的最大扭矩为240n*m。可以看出，使能的激活数量会影响电机的最大扭矩值，当电机的最大扭矩值改变时，电机的扭矩值也会相应的减小。当然，图2仅作为一种示意，在实际情况中，可以根据不同的电机规格设置不同的使能，以及不同的使能状态改变对电机的最大扭矩值的影响。

对于设备来说，可能同时需要多个电机进行驱动，此时每个电机都具有各自对应的使能，且针对每个电机都采用步骤101-步骤102的扭矩控制方式进行控制。此外，不同的电机规格可以设置不同的使能数量，例如电机1需要三个使能进行控制；电机2只需要两个使能进行控制；电机3只需要一个使能进行控制。

进一步的，由于不同的电机所设置的使能数量是不同的，那么在根据当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间调节使能的状态时，就可以有不同的实施方式。

作为一种可选的实施方式，步骤102包括：若当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第一预设条件，关闭第一预设条件对应的电机的使能；第一预设条件包括扭矩值的第一预设范围和扭矩值的持续时间的第一预设值；获取关闭第一预设条件对应的电机的使能后的新的扭矩信息；新的扭矩信息包括新的扭矩值和新的扭矩值的持续时间；根据新的扭矩值和新的扭矩值的持续时间再次调整第一预设条件对应的电机的使能的状态。

在这种实施方式中，对于第一预设条件，可以理解为对当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间的一个判断条件，若当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足该判断条件，就可以关闭第一预设条件对应的电机的使能。对于第一预设条件对应的电机的使能，可以理解，该第一预设条件是该对应的电机的使能有关的，例如：电机的某个使能在激活后会使电机的扭矩上限值变为240n*m，那么第一预设条件的扭矩值的范围就与240n*m有一定的关系，例如第一预设条件的最小值是略小于该扭矩上限值的值。

进一步的，第一预设条件中包括扭矩值的第一预设范围和扭矩值的持续时间的第一预设值，例如，第一预设条件可以是：扭矩t＞200n*m；持续时间t＝1min。相当于如果实时扭矩处于大于200n*m的条件下1分钟，关闭对应的使能，使电机的最大扭矩下降。

可以理解，当满足第一预设条件时，说明当前扭矩值可能较高，因此可以通过关闭对应的使能起到降低电机的实时扭矩的作用。

在关闭第一预设条件对应的使能后，电机的实时扭矩值可能会下降，此时可以再次检测关闭对应的使能后的新的扭矩信息，然后根据新的扭矩信息进行进一步的使能状态调节。通过这种方式，在实际控制时，可以根据电机的规格设置第一预设条件，使电机的扭矩控制方便简单，且降低电机的损坏风险。

作为一种可选的实施方式，根据新的扭矩值和新的扭矩值的持续时间再次调整第一预设条件对应的电机的使能的状态，包括：若新的扭矩值和新的扭矩值的持续时间满足第二预设条件，激活第一预设条件对应的电机的使能；第二预设条件包括扭矩值的第二预设范围和扭矩值的持续时间的第二预设值，第二预设范围的最大值小于或者等于第一预设范围的最小值；第二预设值大于第一预设值。

在这种实施方式中，举例来说，假设第一预设范围为大于200n*m，第一预设值为1min，那么第二预设范围可以为小于或者等于200n*m，第二预设值为3min。相当于在关闭第一预设条件对应的使能后，如果实时扭矩处于小于或者等于200n*m的工作条件下3分钟时，对应的使能又重新激活。

需要注意的是，当对应的使能重新激活后，可以再次执行步骤101，相当于上述过程是循环的，每改变一次状态后，都需要检测实时的扭矩值，然后根据扭矩值满足的条件进行再次调节，以保证电机不会长时间的高扭矩运行，且还能够稳定的运行。

进一步的，除了第一预设条件，假设电机具有多个使能，还可以设置其他的预设条件，来控制电机的其他的使能，因此，步骤102还可以包括：若当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，关闭第三预设条件对应的电机的使能；第三预设条件包括扭矩值的第三预设范围和扭矩值的持续时间的第三预设值；第三预设范围的最小值小于第一预设范围的最小值；第三预设值大于所述第一预设值。

在这种实施方式中，可以理解，除了第一预设条件，还设置有第三预设条件，第三预设条件的扭矩值的第三预设范围与扭矩值的第一预设范围不同，持续时间的第三预设值与持续时间的第一预设值也不同。举例来说，假设第一预设范围为大于200n*m，第三预设范围可以为大于160n*m且小于200n*m，第一预设值为1min，第三预设值可以为2min。

进一步的，结合第一预设条件可以理解，如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第一预设条件，就关闭第一预设条件对应的电机的使能(假设为使能三)；如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，就关闭第三预设条件对应的电机的使能(假设为使能二)。

此外，如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，并关闭第三预设条件对应的电机的使能后，还可以设置一个与第二预设条件类似的判断条件，对关闭第三预设条件对应的电机的使能后的电机实时扭矩作检测，并做与第二预设条件类似的处理。举例来说，假设第一预设条件为判断条件1、第二预设条件为判断条件2；第三预设条件为判断条件3，第三预设条件下还设置有判断条件4；在满足判断条件1的情况下，关闭对应的使能后，需要对判断条件2作进一步的判断，决定是否作激活判断条件1对应的使能的处理。同理，在满足判断条件3的情况下，关闭对应的使能后，需要对判断条件4作进一步的判断，决定是否激活判断条件3对应的使能的处理。此外，可以理解，判断条件1和判断条件2对应的是同一个使能；判断条件3和判断条件4对应的是同一个使能。

在本申请实施例中，除了第一预设条件，还可以设置第三预设条件，第三预设条件也对应一个可调节的电机的使能，进而可以根据扭矩值和持续时间的不同情况进行不同的使能的调节，起到充分保护电机的作用。

进一步的，除了第三预设条件，还可以设置第四预设条件，此时步骤102还可以包括：若当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第四预设条件，关闭第四预设条件对应的所述电机的使能；第四预设条件包括扭矩值的第四预设范围和扭矩值的持续时间的第四预设值；第四预设范围的最小值小于所述第三预设范围的最小值；第四预设值大于第一预设值和所述第三预设值。

在这种实施方式中，可以理解，除了第一预设条件和第三预设条件，还设置有与这两个预设条件并列的第四预设条件，第四预设条件的扭矩值的第四预设范围与扭矩值的第一预设范围和第三预设范围均不同，持续时间的第四预设值与持续时间的第一预设值和第三预设之也均不同。举例来说，假设第一预设范围为大于200n*m，第三预设范围为大于160n*m且小于200n*m，第一预设值为1min，第三预设值为2min；那么第四预设范围可以为大于120n*m且小于160n*m，第四预设值可以为3min。

进一步的，结合第一预设条件和第三预设条件可以理解，如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第一预设条件，就关闭第一预设条件对应的电机的使能(假设为使能三)；如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，就关闭第三预设条件对应的电机的使能(假设为使能二)；如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第四预设条件，就关闭第四预设条件对应的电机的使能(假设为使能一)。

此外，如果当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间满足第四预设条件，并关闭第四预设条件对应的电机的使能后，还可以设置一个与第二预设条件类似的判断条件，对关闭第四预设条件对应的电机的使能后的电机实时扭矩作检测，并做与第二预设条件类似的处理。举例来说，假设第一预设条件为判断条件1、第二预设条件为判断条件2；第三预设条件为判断条件3，第三预设条件下还设置有判断条件4；第四预设条件为判断条件5，第四预设条件下还设置有判断条件6。在满足判断条件1的情况下，关闭对应的使能后，需要对判断条件2作进一步的判断，决定是否作激活判断条件1对应的使能的处理。同理，在满足判断条件3的情况下，关闭对应的使能后，需要对判断条件4作进一步的判断，决定是否激活判断条件3对应的使能的处理。同理，在满足判断条件5的情况下，关闭对应的使能后，需要对判断条件6作进一步的判断，决定是否激活判断条件5对应的使能的处理。此外，可以理解，判断条件1和判断条件2对应的是同一个使能；判断条件3和判断条件4对应的是同一个使能；判断条件5和判断条件6对应的是同一个使能。

在本申请实施例中，还可以设置第四预设条件，第四预设条件也对应一个可调节的电机的使能，进而可以根据扭矩值和持续时间的不同情况进行不同的使能的调节，起到充分保护电机的作用。

接下来请参照图3，为本申请实施例提供的电机扭矩的控制方法的一种可选的实施流程，在该实施流程中，假设第一预设条件为判断条件1，第二预设条件为判断条件2；第三预设条件为判断条件3，第三预设条件下设置的判断条件4；第四预设条件为判断条件5，第四预设条件下设置有判断条件6。判断条件1、3、5可理解为第一级的判断条件；判断条件2、4、6可理解为第二级的判断条件。判断条件1和2对应使能三；判断条件3和4对应使能二；判断条件5和6对应使能一。判断条件1为：扭矩值范围：t＞200n*m，持续时间t＝1min。判断条件2为：扭矩值范围：t≤200n*m，持续时间t＝3min。判断条件3为：扭矩值范围：200n*m＞t＞160n*m，持续时间t＝2min。判断条件4为：扭矩值范围：t≤160n*m，持续时间t＝3min。判断条件5为：扭矩值范围：160n*m＞t＞120n*m，持续时间t＝3min。判断条件6为：扭矩值范围：t≤120n*m，持续时间t＝3min。

当获取到当前扭矩值和当前扭矩值的持续时间后，先在三个一级条件之间进行判断；在一级条件判断后，若关闭了对应的使能，就进行一级条件对应的二级条件的进一步判断，来决定是否激活对应的使能。

为了便于理解，本申请实施例给出几个具体的实施案例。

案例一：此时电机扭矩t为220n*m，且持续时间为1min，由于满足判断条件1，此时关闭使能三，电机最大扭矩tmax为180n*m。当关闭使能三后，进行判断条件2的判断，假设t处于≤200n*m的工作条件下3分钟，满足判断条件2，使能三激活，重新恢复电机tm＝240n*m的最大扭矩限制，然后可以继续循环进行扭矩值和持续时间的判断。

案例二：此时电机扭矩t为180n*m，且持续时间为2min，由于满足判断条件3，此时关闭使能二，电机最大扭矩tmax为140n*m。当关闭使能二后，进行判断条件4的判断，假设t≤160n*m的工作条件下3分钟，满足判断条件4，使能二激活，重新恢复电机tm＝240n*m的最大扭矩限制，然后可以继续循环进行扭矩值和持续时间的判断。

案例三：此时电机扭矩t为140n*m，且持续时间为3min，由于满足判断条件5，此时关闭使能一，电机最大扭矩tmax为120n*m。在关闭使能一后，进行判断条件6的判断，假设t≤120n*m的工作条件下3分钟，满足判断条件6，使能一激活，重新恢复电机tm＝240n*m的最大扭矩限制，然后可以继续循环进行扭矩值和持续时间的判断。

从上述案例可以看出，当电机的扭矩过高时，可以通过本申请实施例提供的方法使电机的实时扭矩不会过高，如上述案例可以使电机的扭矩较稳定的维持在200n*m以下，进而避免电机长期运行在高扭矩的条件下造成损伤，保护电机，延长电机的使用寿命。

基于同一发明构思，请参照图4，本申请实施例中还提供一种电机扭矩的控制装置200，包括：获取模块201和处理模块202。

获取模块201，用于获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间。处理模块202，用于根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。

可选的，处理模块202具体用于：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第一预设条件，关闭所述第一预设条件对应的所述电机的使能；所述第一预设条件包括扭矩值的第一预设范围和扭矩值的持续时间的第一预设值。所述获取模块201还用于：获取关闭所述第一预设条件对应的所述电机的使能后的新的扭矩信息；所述新的扭矩信息包括新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间。处理模块202还用于：根据所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间再次调整所述第一预设条件对应的所述电机的使能的状态。

可选的，处理模块202具体用于：若所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间满足第二预设条件，激活所述第一预设条件对应的所述电机的使能；所述第二预设条件包括扭矩值的第二预设范围和扭矩值的持续时间的第二预设值，所述第二预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；所述第二预设值大于所述第一预设值。

可选的，处理模块202具体还用于：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，关闭所述第三预设条件对应的所述电机的使能；所述第三预设条件包括扭矩值的第三预设范围和扭矩值的持续时间的第三预设值；所述第三预设范围的最小值小于所述第一预设范围的最小值；所述第三预设值大于所述第一预设值。

可选的，处理模块202具体还用于：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第四预设条件，关闭所述第四预设条件对应的所述电机的使能；所述第四预设条件包括扭矩值的第四预设范围和扭矩值的持续时间的第四预设值；所述第四预设范围的最小值小于所述第三预设范围的最小值；所述第四预设值大于所述第一预设值和所述第三预设值。

前述实施例中的电机扭矩的控制方法中的各实施方式和具体实例同样适用于电机扭矩的控制装置200，通过前述对电机扭矩的控制方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道电机扭矩的控制装置200的各个模块的实施方式，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种车辆，包括：电机、电机控制器和整车控制器；所述电机控制器用于获取所述电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；所述整车控制器用于根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。

可选的，整车控制器具体用于：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第一预设条件，关闭所述第一预设条件对应的所述电机的使能；所述第一预设条件包括扭矩值的第一预设范围和扭矩值的持续时间的第一预设值。电机控制器还用于：获取关闭所述第一预设条件对应的所述电机的使能后的新的扭矩信息；所述新的扭矩信息包括新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间。整车控制器还用于：根据所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间再次调整所述第一预设条件对应的所述电机的使能的状态。

可选的，整车控制器具体用于：若所述新的扭矩值和所述新的扭矩值的持续时间满足第二预设条件，激活所述第一预设条件对应的所述电机的使能；所述第二预设条件包括扭矩值的第二预设范围和扭矩值的持续时间的第二预设值，所述第二预设范围的最大值小于所述第一预设范围的最小值；所述第二预设值大于所述第一预设值。

可选的，整车控制器具体还用于：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第三预设条件，关闭所述第三预设条件对应的所述电机的使能；所述第三预设条件包括扭矩值的第三预设范围和扭矩值的持续时间的第三预设值；所述第三预设范围的最小值小于所述第一预设范围的最小值；所述第三预设值大于所述第一预设值。

可选的，整车控制器具体还用于：若所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间满足第四预设条件，关闭所述第四预设条件对应的所述电机的使能；所述第四预设条件包括扭矩值的第四预设范围和扭矩值的持续时间的第四预设值；所述第四预设范围的最小值小于所述第三预设范围的最小值；所述第四预设值大于所述第一预设值和所述第三预设值。

前述实施例中的电机扭矩的控制方法中的各实施方式和具体实例同样适用于车辆中的各个模块，通过前述对电机扭矩的控制方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道车辆的各个模块的实施方式，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时执行上述任一实施方式中的电机扭矩的控制方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。