车辆控制系统的制作方法

本发明涉及一种车辆控制系统，其能够通过使用用户携带的终端执行车辆的远程自主泊车处理。

背景技术：

在车辆的常规远程自主泊车处理中，计算从初始位置到泊车位置的行驶路线以避开障碍。例如，jp2017-7399a公开了一种计算行驶路线以避开障碍的泊车辅助装置。该泊车辅助装置确定障碍是否是正在进行远程操作的用户，并且在不将用户视为障碍的情况下计算行驶路线。在该泊车辅助装置中，可以通过在用户可以从行驶路线中逃脱的假设下不将行驶路线中的用户视为障碍来计算有效的行驶路线。

在远程自主泊车处理中，需要尽快将车辆移至泊车位置。然而，以上泊车辅助装置计算行驶路线以避开用户以外的任何障碍。即，以上泊车辅助装置即使在被视为障碍的物体预期会从行驶路线逃脱的情况下，也计算出行驶路线以避开该障碍。因此，行驶路线不必要地变长。

技术实现要素：

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种车辆控制系统，其能够执行远程自主泊车处理，使得车辆能够沿着相对短的行驶路线安全地移动到泊车位置。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统(1)，所述车辆控制系统包括：终端(3)，所述终端构造成由用户携带；控制装置(15)，所述控制装置构造成响应于来自所述终端的指令而执行远程自主泊车处理以使车辆(v)从初始位置移动到泊车位置并且使所述车辆停止在所述泊车位置处；和外部环境传感器(7)，所述外部环境传感器构造成检测所述车辆周围的障碍并将检测结果发送至所述控制装置，其中，所述控制装置包括：行动计划单元(43)，所述行动计划单元构造成计算所述车辆从所述初始位置到所述泊车位置的行驶路线；外部环境识别单元(41)，所述外部环境识别单元构造成基于从所述外部环境传感器发送的所述检测结果来识别所述车辆周围是否存在障碍；以及行驶控制单元(44)，所述行驶控制单元构造成使所述车辆沿着所述行驶路线行驶，所述终端包括：位置检测单元(32)，所述位置检测单元构造成获取表明所述终端的位置的终端位置；以及输入单元(30)，所述输入单元构造成接受移动所述车辆的指令和停止所述车辆的指令，在满足规定条件的情况下，所述行动计划单元计算或维持不受在移动侧区域中存在的人限制的所述行驶路线，所述移动侧区域位于在所述车辆从所述初始位置行驶时应驶向的一个横向侧；在不满足所述规定条件的情况下，所述行动计划单元计算所述行驶路线，以使得所述车辆在笔直移动规定距离或更多之后到达所述泊车位置，并且在所述终端位置处在所述移动侧区域中的情况下，满足所述规定条件。

根据该布置，如果用户和所述人处在移动侧区域中，则预期用户会通过某种手段(例如，通过与人交谈)使人离开。因此，在确保安全性的同时，能够选择不受处在移动侧区域中的人限制的比较短的行驶路线。另一方面，如果用户不处在移动侧区域中而所述人处在移动侧区域中，则能够通过使车辆笔直移动并通过外部环境传感器检测所述人来确保安全。

优选地，所述外部环境传感器包括：一对前传感器(17)，所述一对前传感器设置在所述车辆的侧面的前端以检测所述车辆的任一横向侧的障碍；以及一对后传感器(17)，所述一对后传感器设置在所述车辆的侧面的后端，以检测所述车辆的任一横向侧的障碍；并且所述规定距离是所述一对前传感器和所述一对后传感器之间在前后方向上的距离。

根据该布置，通过使车辆笔直移动规定距离，能够检测到在初始位置处位于传感器的盲区的任何区域中的人。

优选地，在当所述车辆沿计算成使得所述车辆在笔直移动所述规定距离或更多后到达所述泊车位置的行驶路线笔直移动时，所述外部环境识别单元基于从所述外部环境传感器发送的所述检测结果识别出在所述移动侧区域中存在人的情况下，所述行动计划单元再次计算所述行驶路线，使得所述车辆避开所述人，或者令所述行驶控制单元使所述车辆停止或减速。

根据该布置，即使人在初始位置中处在用户以及外部环境传感器的盲区中，也能够确保该人的安全。

优选地，在所述终端位置位于所述车辆的前方或后方的情况下，满足所述规定条件。

根据该布置，预期处在车辆的前部或后部的用户会监测移动侧区域，从而能够选择相对短的行驶路线。

本发明的另一实施方式提供一种车辆控制系统(1)，所述车辆控制系统包括：终端(3)，所述终端构造成由用户携带；控制装置(15)，所述控制装置构造成响应于来自所述终端的指令而执行远程自主泊车处理以使车辆(v)从初始位置移动到泊车位置并且使所述车辆停止在所述泊车位置处；和外部环境传感器(7)，所述外部环境传感器构造成检测所述车辆周围的障碍并将检测结果发送至所述控制装置，其中，所述控制装置包括：行动计划单元(43)，所述行动计划单元构造成计算所述车辆从所述初始位置到所述泊车位置的行驶路线；外部环境识别单元(41)，所述外部环境识别单元构造成基于从所述外部环境传感器发送的所述检测结果来识别所述车辆周围是否存在障碍；以及行驶控制单元(44)，所述行驶控制单元构造成使所述车辆沿着所述行驶路线行驶，所述终端包括：位置检测单元(32)，所述位置检测单元构造成获取表明所述终端的位置的终端位置；以及输入单元(30)，所述输入单元构造成接受移动所述车辆的指令和停止所述车辆的指令，在满足规定条件的情况下，所述行驶控制单元使所述车辆以第一速度沿所述行驶路线行驶，所述行驶路线被计算成使得该行驶路线不受在移动侧区域中存在的人限制，所述移动侧区域位于在所述车辆从所述初始位置行驶时应驶向的一个横向侧；在不满足所述规定条件的情况下，所述行驶控制单元使所述车辆至少在从所述初始位置起的规定区间内沿着所述行驶路径以比所述第一速度低的第二速度行驶，并且在所述终端位置处在所述移动侧区域中的情况下，满足所述规定条件。

根据该布置，如果用户和所述人处在移动侧区域中，则预期用户会通过某种手段(例如，通过与人交谈)使人离开。因此，在确保安全性的同时，能够选择不受处在移动侧区域中的人限制的比较短的行驶路线。另一方面，如果用户不处在移动侧区域中而所述人处在移动侧区域中，则能够通过使车辆低速行驶以便为所述人提供足够的时间来从该人可能被车辆碰到的特定区域逃脱，从而确保安全。

优选地，所述外部环境传感器包括至少一个外部摄像头(18)，所述至少一个外部摄像头设置在所述车辆的后视镜和/或中柱中，并被构造成采集所述车辆的任一横向部位的后部的图像和/或所述车辆的任一横向侧的图像，所述外部环境识别单元构造成通过比较恰好在所述车辆的门打开和关闭之前与之后所述至少一个外部摄像头采集的图像来确定是否存在从所述车辆下车的下车人，并且在所述外部环境识别单元确定所述移动侧区域中不存在所述下车人的情况下，满足所述规定条件。

根据该布置，能够通过比较在车辆停止时以短时间差采集的图像来确定是否存在下车人。因此，能够通过使用比较简单的逻辑确定是否存在下车人。

优选地，在以下情况下满足所述规定条件：所述外部环境识别单元确定所述移动侧区域中存在所述下车人，并且基于在所述门打开和关闭之后且在所述车辆开始行驶之前所述至少一个外部摄像头采集的图像确定在进入所述至少一个外部摄像头的盲区之前所述下车人离开了所述下车人可能会被所述车辆碰到的特定区域，并且在以下情况下不满足所述规定条件：所述终端位置处在位于另一横向侧的相反侧区域中，并且所述外部环境识别单元确定所述下车人位于所述移动侧区域中并基于由所述至少一个外部摄像头采集的图像确定，所述下车人在开始所述车辆的远程操作的时刻停留在所述特定区域内，或者所述下车人在离开所述特定区域之前进入所述至少一个外部摄像头的盲区。

根据这种布置，所述人限于下车人，并且外部摄像头识别出下车人的位置或识别出下车人的位置是未知的。因此，能够简化监测目标，并且能够简化用于识别监测目标的逻辑。而且，在车辆停止在初始位置之前，能够由外部环境传感器检测下车人以外的人，从而能够确保下车人以外的人的安全。

优选地，所述初始位置位于所述泊车位置的前方，并且所述车辆在所述初始位置中的前后方向与所述车辆在所述泊车位置中的前后方向大致正交，或者所述车辆在所述初始位置中的前后方向与所述车辆在所述泊车位置中的前后方向之间的角是锐角。

根据这种布置，通过如上所述地定位初始位置和泊车位置，能够缩短用于使车辆向后移动到泊车位置的行驶路线。因此，用户能够在其远程操作期间在可以容易地监测车辆的位置附近从车辆下车。

因此，根据本发明的一个实施方式，可以提供一种车辆控制系统，其能够执行远程自主泊车处理，使得车辆可以沿着相对短的行驶路线安全地移动到泊车位置。

附图说明

图1是根据本发明的实施方式的车辆控制系统的功能框图；

图2a是示出根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的设置于车辆中的声纳和声纳的检测区域的示意性平面图；

图2b是示出根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的设置在车辆中的后视镜摄像头和后视镜摄像头的图像采集区域的示意性平面图；

图3是根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的泊车辅助处理的时序图；

图4a是根据本发明的实施方式示出在用户相对于车辆处在相反侧区域中的情况下，车辆的轨迹和用户的位置的示意性平面图；

图4b是根据本发明的实施方式示出在用户相对于车辆处在移动侧区域中的情况下，车辆的轨迹和用户的位置的示意性平面图；

图4c是根据比较例示出车辆的轨迹和用户的位置的示意性平面图；和

图5是示出根据本发明的实施方式的车辆控制系统的泊车处理的流程图。

具体实施方式

如图1中所示，车辆控制系统1包括车辆系统2和至少一个操作终端3。车辆系统2包括传动系4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、驾驶员检测传感器12、hmi13、智能钥匙14和控制装置15。车辆系统2的以上部件借助诸如控制器局域网16(can)之类的通信装置彼此连接，从而能够在以上部件之间传输信号。车辆系统2的以上部件除了智能钥匙14之外均安装至车辆v。

传动系4是向车辆v施加驱动力的装置。例如，传动系4包括动力源4a和变速器4b。动力源4a包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃发动机与电动马达中的至少一者。制动装置5是向车辆v施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其将制动块压靠在制动转子上；以及电动缸，其将油压供应至制动钳。制动装置5包括泊车制动装置5a，该泊车制动装置5a经由线缆限制车轮w的旋转。转向装置6是用于改变车轮w的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其使车轮w转向(转动)；和电动马达，其驱动该齿条-小齿轮机构。传动系4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7是从车辆v的周边检测电磁波、声波等以检测车辆v外部的物体的传感器。外部环境传感器7包括声纳17和外部摄像头18。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出至控制装置15。

每个声纳17均由所谓的超声波传感器构成。每个声纳17均在车辆v周围发射超声波并捕获由物体反射的超声波以检测物体的位置(距离和方向)。如图2a中所示，多个声纳17分别设置在车辆v的后部和前部。在本实施方式中，两对声纳17设置在后保险杠的左侧和右侧，两对声纳17设置在前保险杠的左侧和右侧，并且车辆v的左面和右面中每一者的前端和后端设置有一对声纳17。即，车辆v总共设置有六对声纳。在图2a中，声纳17的检测区域被着色。设置在后保险杠上的声纳17主要检测车辆v后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳17主要检测车辆v前方的物体的位置。设置在车辆v的左面和右面的前端的声纳17分别检测车辆v的前端的左右外侧上的物体的位置。设置在车辆v的左面和右面的后端的声纳17分别检测车辆v的后端的左右外侧上的物体的位置。。

外部摄像头18是采集车辆v周围的图像的装置。每个外部摄像头18均由使用诸如ccd或cmos之类的固体成像元件的数字摄像头构成。外部摄像头18包括：前摄像头，其采集车辆v前部的图像；和后摄像头，其采集车辆v后部的图像。如图2b中所示，外部摄像头18包括左右一对后视镜摄像头18a、18b，其设置在车辆v的后视镜附近，以采集车辆v的左侧和右侧后方的图像。在图2b中，后视镜摄像头18a、18b的图像采集区域(检测区域)被画上了阴影线。外部摄像头18可以包括设置在车辆v的中柱(b柱)上的左右一对柱摄像头，以采集车辆v的左右外侧的图像。

车辆传感器8包括：车速传感器，其检测车辆v的速度；加速度传感器，其检测车辆v的加速度；横摆率传感器，其检测绕车辆v的竖向轴线的角速度；以及方向传感器，其检测车辆v的方向。例如，横摆率传感器由陀螺仪传感器构成。

通信装置9在控制装置15与操作终端3之间传递(中继)无线通信。由此，控制装置15能够经由通信装置9与用户携带的操作终端3进行通信。通信装置9可以利用诸如红外通信或蓝牙(注册商标)之类的已知通信方法。

导航装置10是获取车辆v的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括gps接收单元20和地图存储单元21。gps接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来辨识车辆v的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储设备构成，并存储地图信息。

驾驶操作装置11设置在车辆v的车厢内，并且接受驾驶员(用户)的输入操作(驾驶操作)来控制车辆v。驾驶操作装置11包括油门踏板11a、制动踏板11b、方向盘11c、变速杆11d和按动启动开关11e(发动机启动按钮)。按动启动开关11e接受驾驶员的车辆v的启动操作(车辆v的启动操作的输入操作)。驾驶操作装置11可以进一步包括用于激活泊车制动装置5a的元件。驾驶操作装置11包括检测输入操作的操作量的传感器，并且将指示输入操作的操作量的信号输出至控制装置15。

驾驶员检测传感器12是用于检测驾驶员(用户)坐在驾驶员座椅上的传感器。例如，驾驶员检测传感器12由设置在驾驶员座椅的座椅表面上的座椅传感器构成。座椅传感器可以由用于检测电容变化的电容式传感器构成，或者可以由驾驶员坐在驾驶员座椅上时会开启的膜片式开关构成。另选地，驾驶员检测传感器12可以由室内摄像头构成，该室内摄像头采集坐在驾驶员座椅上的驾驶员的图像。另选地，驾驶员检测传感器12可以由安全带传感器构成，以基于关于安全带的舌是否插入其带扣中的信息来检测驾驶员是否系紧了驾驶员座椅的安全带。驾驶员检测传感器12将检测结果输出至控制装置15。

hmi13通过显示器或语音通知用户各种信息，并接受用户的输入操作。例如，hmi13包括：触摸面板23，其接受用户的输入操作；以及诸如蜂鸣器和扬声器之类的声音产生装置24。触摸面板23包括液晶显示器、有机el显示器等。

控制装置15由电子控制装置(ecu)构成，ecu包括cpu、诸如rom之类的非易失性存储器、诸如ram之类的易失性存储器等。cpu根据程序执行操作处理，使得控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如lsi、asic和fpga之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

智能钥匙14(fob钥匙)是能够由用户携带的已知的无线终端。智能钥匙14能够经由通信装置9从车辆v的外部与控制装置15进行通信。智能钥匙14包括按钮以接受用户的输入。用户能够通过操作智能钥匙14的按钮来释放门锁并启动车辆v的运转。

操作终端3均由用户能够携带的无线终端构成，并且可以经由通信装置9从车辆v外部与控制装置15通信。在本实施方式中，操作终端3均由智能手机构成。预先在操作终端3上安装规定的应用程序，以便操作终端3均能够与控制装置15通信。操作终端3均设置有终端id，该终端id是用于辨识操作终端3的规定数值。

如图1中所示，操作终端3均包括输入/输出单元30、操作者监测单元31、位置检测单元32和处理单元33。

输入/输出单元30向用户提供操作操作终端3的信息，并接受操作操作终端3的用户的输入。输入/输出单元30例如由触摸面板构成。当输入/输出单元30接受用户的输入时，输入/输出单元30将与输入相对应的信号输出至处理单元33。

操作者监测单元31是采集操作操作终端3的用户的图像的单元。例如，操作者监测单元31由使用诸如cmos之类的固体成像元件的数字摄像头构成。操作者监测单元31设置在一位置处，以采集包括对输入/输出单元30执行输入的用户的眼睛在内的面部图像。

位置检测单元32获取操作终端3的位置信息。位置检测单元32可以例如通过从测地卫星(gps卫星)接收信号来获取操作终端3的位置信息。另选地，位置检测单元32可以通过经由通信装置9与控制装置15进行通信来获取关于操作终端3相对于车辆v的位置的信息。位置检测单元32将获取的操作终端3的位置信息输出至处理单元33。

处理单元33将来自输入/输出单元30的信号、由操作者监测单元31采集的用户图像以及由位置检测单元32获取的操作终端3的位置信息发送给控制装置15。此外，当处理单元33从控制装置15接收信号时，处理单元33处理来自控制装置15的信号，并使输入/输出单元30向操作操作终端3的用户提供信息。输入/输出单元30可以例如通过在其上显示信息而向用户提供信息。

控制装置15能够基于来自操作终端3的信号来启动车辆v的运转(即，传动系4的驱动)。此外，控制装置15能够基于来自操作终端3的信号将车辆v移动到规定位置并将车辆v停放在那。此时，为了控制车辆v，控制装置15至少包括启动单元40、外部环境识别单元41、车辆位置辨识单元42、行动计划单元43、行驶控制单元44和存储单元45。

启动单元40基于来自包括在驾驶操作装置11中的按动启动开关11e的信号来执行智能钥匙14的认证。此外，启动单元40确定智能钥匙14是否位于车辆v中。在智能钥匙14的认证成功并且启动单元40确定智能钥匙14位于车辆v内部的情况下，启动单元40启动传动系4的驱动(即，启动单元40启动车辆v的运转)。此外，在控制装置15从操作终端3接收到指示启动车辆v的运转的信号的情况下，启动单元40执行操作终端3的认证。在操作终端3的认证成功的情况下，启动单元40启动传动系4的驱动(即，启动单元40启动车辆v的运转)。在传动系4包括内燃发动机的情况下，当启动单元40启动传动系4的驱动时，启动单元40开启点火装置。

外部环境识别单元41基于外部环境传感器7的检测结果，识别位于车辆v周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获取关于障碍物的信息。此外，外部环境识别单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头18采集的图像，从而确定是否存在障碍物并且在存在障碍物的情况下获取障碍物的尺寸。此外，外部环境识别单元41可以基于来自声纳17的信号来计算距障碍物的距离，以获取障碍物的位置。

车辆位置辨识单元42基于来自导航装置10的gps接收单元20的信号来辨识车辆v的位置。此外，除了来自gps接收单元20的信号之外，车辆位置辨识单元42还可以从车辆传感器8获取车辆v的车速和横摆率，以借助所谓的惯性导航来辨识车辆v的位置和姿势。

外部环境识别单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析外部环境传感器7的检测结果(更具体地，由外部摄像头18采集的图像)，从而识别例如泊车区的路面上的白线位置。

行驶控制单元44基于来自行动计划单元43的行驶控制指令控制传动系4、制动装置5和转向装置6，以使车辆v行驶。

存储单元45由ram等构成，并且存储执行行动计划单元43和行驶控制单元44的处理所需的信息。

当hmi13或操作终端3接受用户的输入时，行动计划单元43计算车辆v的轨迹(行驶路线)，并且如有必要，将行驶控制指令输出至行驶控制单元44。

在车辆v已经停止之后，当用户经由远程操作执行与期望泊车辅助相对应的输入时，行动计划单元43执行泊车辅助处理。下文中，将参考图3的时序图描述泊车辅助处理。

首先，行动计划单元43执行获取处理以获取停放车辆v的至少一个空间(以下称为“可用泊车位置”)。具体地，行动计划单元43使hmi13的触摸面板23显示指示驾驶员驾驶车辆v直行的通知。在驾驶员驾驶车辆v直行时，行动计划单元43基于来自外部环境传感器7的信号，获取障碍物的位置和尺寸以及路面上的白线位置。行动计划单元43基于障碍物的位置和尺寸以及白线位置，提取至少一个可用泊车位置。

接下来，行动计划单元43执行泊车位置接受处理，以接受从所述至少一个可用泊车位置中选择的要停放车辆v的位置(以下称为“泊车位置”)。更具体地，在行动计划单元43在上述获取处理中提取所述至少一个可用泊车位置的情况下，行动计划单元43使触摸面板23显示指示用户停止车辆v的通知。此时，行动计划单元43可以在车辆v停止之后使触摸面板23也显示指示用户将变速杆11d的位置改变为泊车位置的通知。

接下来，行动计划单元43使触摸面板23显示车辆v的当前位置和所述至少一个可用泊车位置。此时，行动计划单元43可以使触摸面板23在由外部摄像头18获取的图像上显示车辆v的当前位置和所述至少一个可用泊车位置。此后，行动计划单元43使触摸面板23显示指示用户从所述至少一个可用泊车位置中选择泊车位置的通知。当用户将期望的泊车位置输入至触摸面板23时，触摸面板23将与输入的泊车位置相对应的信号输出至行动计划单元43。此时，行动计划单元43可以基于用户触摸该触摸面板23的位置辨识期望的泊车位置。此时，行动计划单元43使触摸面板23显示使用户选择泊车方向(前进泊车方向或后退泊车方向)的按钮。此时，行动计划单元43可以简单地计算从车辆v的当前位置到泊车位置的一对路线，使得每条路线对应于前进泊车方向或后退泊车方向，并且可以使触摸面板23显示这一对路线。在这种情况下，触摸面板23可以允许用户通过触摸这一对路线中的一条路线来选择泊车方向，并且可以将选择结果(即，所选择的泊车方向)输出至行动计划单元43。

接下来，当行动计划单元43从触摸面板23接收到用户输入的泊车位置时，行动计划单元43执行轨迹计算处理以计算车辆v从当前位置到泊车位置的轨迹。在用户进行输入以选择泊车方向的情况下，行动计划单元43不仅可以基于当前位置和泊车位置，还可以基于用户选择的泊车方向来计算车辆v的轨迹。

当完成车辆v的轨迹的计算时，行动计划单元43使触摸面板23显示督促用户从车辆v下来的通知和指示用户启动操作终端3中的远程泊车处理的专用应用软件(以下称为“远程泊车应用”)的通知。根据这些通知，用户从车辆v下来，然后启动操作终端3中的远程泊车应用。

此后，操作终端3的输入/输出单元30显示输入按钮，以将操作终端3连接至车辆v并启动对操作终端3的认证。当用户操作(例如，触摸或按动)输入按钮时，操作终端3均连接至车辆v，并且行动计划单元43执行终端认证处理以执行对连接至车辆v的操作终端3的认证。在终端认证处理中，操作终端3均向行动计划单元43发送包括操作终端3的终端id的认证请求信号，并且行动计划单元43基于操作终端3的终端id执行操作终端3的认证(确定)。当行动计划单元43成功认证操作终端3时，行动计划单元43向操作终端3发送信号以通知认证成功，然后操作终端3的输入/输出单元30显示车辆v的当前位置、轨迹和泊车位置以及竖向箭头。因此，用户能够通过向操作终端3的输入/输出单元30执行输入来指示行动计划单元43执行远程泊车处理。远程泊车处理包括：移动处理，其用于将车辆v从当前位置移动至泊车位置；和泊车处理，其用于将车辆v停放在泊车位置。

当用户滑动(操作)操作终端3的输入/输出单元30上显示的竖向箭头时，操作终端3均将与竖向箭头的滑动量(操作量)相对应的操作量信号发送至行动计划单元43。行动计划单元43将操作量信号转换成车辆v的移动量，并且执行移动处理以使车辆v沿着轨迹移动计算出的移动量，直到车辆v到达泊车位置为止。在移动处理中，行动计划单元43将行驶控制指令发送至行驶控制单元44，并且将车辆v的当前位置发送至操作终端3。

在该移动处理期间，行动计划单元43确定车辆v是否已经到达泊车位置。当行动计划单元43确定车辆v已经到达泊车位置时，行动计划单元43执行泊车处理以停放车辆v。在该泊车过程中，行动计划单元43首先向行驶控制单元44的车辆发送停止控制指令以激活制动装置5。此后，行动计划单元43激活泊车制动装置5a。当完成泊车处理时，行动计划单元43将表明已经完成泊车处理的泊车完成通知发送至操作终端3。

当操作终端3均接收到泊车完成通知时，操作终端3的输入/输出单元30显示表明车辆v的泊车已经完成的通知，并且操作终端3结束远程泊车应用。由此，完成泊车辅助处理。

接下来，在通过远程操作进行的自主泊车处理中，描述了在考虑到除了用户以外的可能成为障碍的人的情况下在远程操作开始之后立即计算轨迹t(行驶路线)的方法。图4a至图4c示出了车辆v将要向前和向左移动以使得车辆v向后停放在处于车辆v的右侧的泊车位置pp的情形。下面，位于当车辆v从初始位置ip行驶时车辆v应驶向的一个横向侧的区域称为“移动侧区域ma”，并且将位于另一横向侧的区域(即，相对于车辆v与移动侧区域ma相反的区域称)称为“相反侧区域oa”。例如，在图4a至图4c中，车辆v的左侧对应于移动侧区域ma，并且车辆v的右侧对应于相反侧区域oa。另外，在从车辆v下车的乘员中，将用户以外的人称为“下车人”。

图4c示出了比较例。如图2中所示，在车辆v的任一横向侧，都存在诸如声纳17和外部摄像头18之类的外部环境传感器7的盲区。因此，外部环境识别单元41(见图1)可能无法识别处在于车辆v的任一横向侧上的人，例如下车人。当用户处在相反侧区域oa中时，移动侧区域ma处于用户的盲区中，因为用户的视线被车辆v挡住。当移动侧区域ma处于用户和外部环境传感器7的盲区中时，将车辆v从初始位置ip直接移动至移动侧区域ma并不是优选的。

图4a示出了根据本实施方式用户相对于车辆v处在相反侧区域oa中的情况。如图1、图2和图4a中所示，当用户处在相反侧区域oa中时，行动计划单元43不计算使车辆v从初始位置ip直接移动到移动侧区域ma的轨迹t，而是计算轨迹t，使得车辆v从初始位置ip笔直地移动规定距离或更多，以借助声纳17检测是否存在诸如下车人之类的障碍。该规定距离设定成设置在车辆v的左右面的前端的一对声纳17(以下称为“前声纳17”)与设置在车辆v的左右两面的后端的一对声纳(以下称为“后声纳17”)之间的前后方向上的距离。行动计划单元43基于声纳17的检测结果计算剩余轨迹t。

图4b示出根据本实施方式用户相对于车辆v处在移动侧区域ma中的情况。如图1、图2和图4b中所示，当用户处在移动侧区域ma中时，预期用户自己能从车辆v附近逃脱并且借助某种手段(例如，通过与人交谈)使处在移动侧区域ma中的诸如下车人之类的人从车辆v附近逃脱。此外，如果需要，用户能够使车辆v停止。因此，能够确保移动侧区域ma中的人的安全。另外，已经从初始位置ip开始移动的车辆v在其移动的早期阶段不向相反侧区域oa移动。此外，即使当车辆v位于初始位置ip时，人处在位于用户的盲区中的相反侧区域oa中，随着车辆v移动，诸如声纳17和外部摄像头18之类的外部环境传感器7也能够检测到该人。因此，行动计划单元43计算轨迹t，以使车辆v从初始位置ip直接移动至移动侧区域ma。

下面，参考图1、图4和图5，将基于人是下车人的假设来描述用于控制车辆v的过程。

在行动计划单元43计算出轨迹t之后(步骤st11，图3中的轨迹计算处理)，乘员从车辆v下车。将乘员从车辆v下车时车辆v的位置设定为初始位置ip。

接下来，行动计划单元43确定是否计算了轨迹t，以使得车辆v从作为轨迹t的起点的初始位置ip直接向左或向右移动(步骤st12)。例如，如图4b和图4c中所示，在车辆v在初始位置ip中的前后方向大致与车辆v在泊车位置pp中的前后方向正交并且初始位置ip位于泊车位置pp前方的情况下，可以计算轨迹t，使得车辆v从初始位置ip直接向左或向右移动。顺便提及，在其它实施方式中，车辆v在初始位置ip中的前后方向与车辆v在泊车位置pp中的前后方向之间的角度可以是锐角。通过如上所述定位初始位置ip和泊车位置pp，能够缩短用于使车辆v向后移动到泊车位置pp的行驶路线。因此，用户能够在车辆v的远程操作期间容易监测车辆v的位置附近从车辆v下车。

在泊车位置pp远离初始位置ip并且计算轨迹t以使得车辆v从初始位置ip直接笔直向前或向后移动的情况下(在步骤st12中为“否”)，处在车辆v的横向侧的下车人可能不会在车辆v笔直移动时被车辆v碰到。另外，即使在车辆v位于初始位置ip中时存在前后声纳17的盲区，前后声纳17也能够在车辆v笔直移动时检测到这些盲区。如果需要，行动计划单元43可以在新发现包括下车人在内的人的时刻再次计算轨迹t。这样，至少直到发现作为新的障碍的人为止，行动计划单元43维持计算出的轨迹t，并且行驶控制单元44使车辆v沿计算出的轨迹t以第一速度行驶(步骤st17)。

在计算轨迹t以使得车辆v从初始位置ip直接向左或向右移动的情况下(步骤st12中为“是”)，位于车辆v的横向侧的下车人(如果有的话)可能会被车辆v碰到。在这种情况下，行动计划单元43确定用户是否处在移动侧区域ma中(即，由用户握持的操作终端3是否存在于移动侧区域ma中)以检查用户是否能够监测移动侧区域ma(步骤st13)。表明操作终端3在坐标上的位置的终端位置由操作终端3的位置检测单元32检测，并被从操作终端3发送到控制装置15。行动计划单元43基于从操作终端3接收到的终端位置和从导航装置10提供的信息确定握持操作终端3的用户是否处在移动侧区域ma中。在用户处在移动侧区域ma中的情况下(步骤st13中为“是”，图4b)，用户能够从车辆v的附近逃脱使得用户不会被车辆v碰到。此外，用户可以使下车人从车辆v的附近逃脱使得下车人不会被车辆v碰到。另外，如果需要，用户可以操作该操作终端3来使车辆v停止。这样，行驶控制单元44使车辆v沿着计算出的轨迹t行驶(步骤st17)。顺便提及，在用户位于车辆v的前方或后方的情况下，用户在移动侧区域ma中的盲区相对较小。因此，与用户位于移动侧区域ma中的情况一样，行驶控制单元44也可以使车辆v沿着计算出的轨迹t行驶。

在用户没处在移动侧区域ma中的情况下(步骤st13中为“否”)，特别是在用户处在相反侧区域oa中(图4a)的情况下，因为移动侧区域ma可能位于用户的盲区中，所以用户可能无法引导处在移动侧区域ma中的下车人从车辆v附近逃脱。在这种情况下，外部环境识别单元41确定移动侧区域ma中是否存在下车人(步骤st14)。在面对移动侧区域ma的车辆v的门没有被打开和关闭的情况下，外部环境识别单元41确定移动侧区域ma中不存在下车人。另一方面，在面对移动侧区域ma的车辆v的门被打开和关闭的情况下，外部环境识别单元41通过比较恰好在门打开和关闭之前与之后外部摄像头18采集的图像来确定是否存在下车人。例如，外部环境识别单元41比较恰好在门打开和关闭之前和之后采集的图像，并且在图像中的对象改变了规定数量或更多的像素的情况下，确定存在下车人。从而，能够通过比较在车辆v停止时以短时间差采集的图像来确定是否存在下车人。因此，能够通过使用相对简单的逻辑来确定是否存在下车人。

在移动侧区域ma中不存在下车人的情况下(步骤st14中为“否”)，估计不存在可能被车辆v碰到的下车人。因此，行驶控制单元44使车辆v沿着计算出的轨迹t行驶，该轨迹t使车辆v从初始位置ip附近直接向移动侧区域ma移动(步骤st17)。

在移动侧区域ma中存在下车人的情况下(步骤st14中为“是”)，行动计划单元43在用户对操作终端3进行输入操作以启动移动处理之前基于外部摄像头18采集的图像，确定下车人是否离开了可能被车辆v碰到的特定区域(步骤st15)。例如，在当用户启动车辆v的远程操作时外部摄像头18采集的特定区域的图像中存在下车人的情况下，行动计划单元43确定下车人没有离开该特定区域。在下车人进入外部摄像头18的盲区之前离开特定区域的情况下，行动计划单元43确定下车人已经离开特定区域。在下车人离开特定区域之前进入外部摄像头18的盲区的情况下，行动计划单元43确定下车人是否离开了特定区域是未知的。上述“下车人可能被车辆v碰到的特定区域”例如是距沿弯曲轨迹t行驶的车辆v的侧面规定距离以内的区域。如上所述，人不限于下车人，并且外部摄像头18识别出下车人的位置，或者识别出下车人的位置是未知的。因此，能够简化监测目标，并且能够简化用于识别监测目标的逻辑。

在行动计划单元43确定下车人已经离开特定区域的情况下(步骤st15中为“是”)，行驶控制单元44使车辆v沿着计算出的轨迹t行驶(步骤st17)。在行动计划单元43确定下车人尚未离开特定区域或者下车人是否已经离开该特定区域为未知的情况下(步骤st15中为“否或未知”)，行驶控制单元44使车辆v基于预防处理行驶(步骤st16)。

在预防处理中，例如，行动计划单元43可以再次计算轨迹t，以使得车辆v在笔直移动了规定距离或更多之后到达泊车位置pp(图4a)。优选地，将规定距离设定成前后声纳17之间在前后方向上的距离，使得这些声纳17能够可靠地检测到当车辆v位于初始位置ip时处在声纳17的盲区中的下车人。根据该处理，在车辆v笔直移动时，能够通过前后声纳17确保车辆v的前后部位的安全。此外，通过使车辆v笔直移动，声纳17能够检测到在车辆v处于初始位置ip时处在声纳17的盲区中的下车人。行动计划单元43可以基于声纳17的检测结果来计算剩余轨迹t。另外，当检测到下车人时，行动计划单元43可以令行驶控制单元44使车辆v停止或减速。通过执行该处理，能够防止下车人被车辆v碰到。优选地，在下车人是否已经离开特定区域为未知的情况下，可以执行该处理。例如，行动计划单元43可以在下车人是否已经离开特定区域为未知的情况下执行该处理，并且可以再次计算轨迹t以使得在下车人尚未离开特定区域的情况下下车人不会被车辆v碰到。

另选地，在预防处理中，行驶控制单元44可以使车辆v至少在从初始位置ip起的规定区间中以比第一速度低的第二速度沿着轨迹t(行驶路线)行驶(见步骤st17)。例如，规定区间可以设定成从初始位置ip到车辆v的移动方向在前后方向之间改变的位置的区间，或者设定成与前后声纳17之间在前后方向上的距离相对应的区间。因为车辆v缓慢移动，所以移动侧区域ma中的下车人可以有足够的时间识别出他或她可能被车辆v碰到并从车辆v附近逃脱。

在步骤st16或步骤st17期间，在新发现下车人处在会成为沿着轨迹t移动的车辆v的障碍的位置的情况下，行驶控制单元44使车辆v停止。当新发现的下车人离开车辆v的轨迹t时，行驶控制单元44恢复车辆v的行驶。顺便提及，在下车人在规定的时间段内没有从会成为车辆v的障碍的位置移动的情况下，行动计划单元43可以再次计算轨迹t，使得车辆v避开下车人。当通过执行步骤st16或步骤st17使车辆v到达泊车位置pp时，执行泊车处理(步骤st18)。

在以上描述中，下车人被设定成了障碍。在其它实施方式中，不仅下车人而且除下车人以外的其他人可以被都设定成障碍。这种障碍的设定适合于以下情况：在车辆v到达初始位置ip之前通过使用由外部环境传感器7获取的信息可以识别出下车人以外的人，从车辆v在初始位置ip停止的时刻到车辆v通过远程操作开始移动的时刻的时间段相对较短，并且识别出的人的移动不显著。在从车辆v在初始位置ip停止的时刻到车辆v开始移动的时刻的时间段相对较长的情况下，人的位置从车辆v到达初始位置pip之前基于外部环境传感器7获取的信息辨识的位置改变的可能性很大。在这种情况下，在用户没处在移动侧区域ma中的情况下，可以省略步骤st14和st15，并且车辆可以基于预防处理行驶(步骤st16)。

如上所述，当诸如下车人之类的人处在能够被用户监测的区域中时，预期用户会采取必要的措施，例如引导下车人。根据该预期，控制装置15使车辆v沿着不受该人限制的轨迹t(行驶路线)行驶，因此能够缩短轨迹t。另一方面，在用户无法监测移动侧区域ma的一部分并且在移动侧区域ma的该部分中可能存在诸如下车人之类的人的情况下，控制装置15使车辆v笔直移动规定距离或更多，以便声纳17能够检测到该人，或者使车辆v缓慢移动，从而该人可以容易地逃脱。因此，能够确保安全性，并且能够防止轨迹t延长。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式所限制，并且本发明的范围内的各种变型和变更都是可能的。握持操作终端3并进行车辆v的远程操作的用户可以是驾驶员、驾驶员以外的乘员或乘员以外的人。控制装置15可以在确定用户是否处在移动侧区域ma中(见步骤st13)之后计算车辆v的轨迹t(见步骤st11)。