具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、系统及其方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月18日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0114877的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

本公开涉及一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、包括该装置的系统及其方法，并且更特别地涉及一种在驾驶期间的紧急情况下通过对拖车局部制动来控制车道保持的技术。

背景技术：

列队行驶(platooning)是在多个车辆以特定距离排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。在列队行驶期间，位于列队行驶队列的最前方的前导车辆(leadingvehicle)可以控制前导车辆的至少一个跟随车辆(followingvehicle)。前导车辆可以保持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的距离。前导车辆还可以通过车辆到车辆(vehicletovehicle，v2v)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和状况的信息。列队行驶车辆可以基于从前方车辆接收的v2v通信信息和安装在本(subject)车辆上的传感器来执行车辆间距离控制和紧急制动控制。

大多数列队行驶车辆可以配备有拖车。这种具有拖车的车辆，即半卡车或牵引车拖车，横向控制牵引车以在与偏离方向相反的方向上进行转向，因此，当在列队行驶在弯曲道路上行驶的车道保持情况下，拖车从行驶的车道偏离时，使车辆的拖车进入车道内。

然而，通常，不直接控制拖车，而是控制带动拖车的牵引车。因此，需要花费很长时间使拖车返回到车道中。另外，车辆在向车道的一侧而不是车道的中心移动的同时进行行驶。因此，与沿着下一车道或相邻车道行驶的周围车辆的碰撞可能性可能增加，并且安全性得不到保证。特别地，当拖车车辆在列队行驶时以预定的距离自动驾驶时，拖车可能偏离车道而与周围车辆发生碰撞。

技术实现要素：

提供本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。

本公开的一方面提供一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置。该装置被配置为，在行驶期间的紧急情况下，通过对拖车执行局部制动而不是牵引车的转向控制来直接控制拖车。因此，拖车可以迅速返回到车道中，并且降低了与周围车辆的碰撞风险。本公开还提供一种具有车道保持辅助装置的系统及其方法。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题。通过以下描述，本公开所属领域的普通技术人员应当清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置可以包括：处理器，请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。该控制是基于在前方车辆偏离车道时前方车辆的车道偏离量。

根据实施例，当前方车辆的后轮偏离车道时，处理器可以判断前方车辆进行车道改变或对于车道改变的意愿。

根据实施例，处理器可以基于前方车辆的方向指示杆的开/关状态来判断前方车辆对于车道改变的意愿。

根据实施例，当前方车辆没有对于车道改变的意愿时，处理器可以判断车道偏离量是否满足预设条件。

根据实施例，当车道偏离量满足预设条件时，处理器可以请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动，并传送关于本车辆的盲区中是否存在目标的信息以及关于目标的信息。

根据实施例，当车道偏离量等于或大于特定参考值时，处理器可以判断发生紧急情况，并且可以请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。

根据实施例，当从跟随车辆接收到用于控制对拖车执行局部制动的请求时，前方车辆的处理器可以判断是否发生紧急情况，以确定是否控制对拖车执行局部制动。

根据实施例，前方车辆的处理器可以在以下情况中的至少一种情况下，判断发生紧急情况。在一种情况中，在位于与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的盲区中存在移动物体。在另一种情况中，在距位于与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的前部特定距离内存在移动物体，并且移动物体以小于本车辆速度的速度移动。在另一种情况中，在本车辆行驶的车道中的跟随车辆的盲区内存在移动物体，并且移动物体的速度大于在本车辆当前行驶的车道中的前方车辆的速度。

在实施例中，前方车辆的处理器可以输出用于用户手动转向的请求，并控制对本车辆的前轮执行局部制动。因此，对拖车执行局部制动控制。

根据本公开的另一方面，一种包括拖车的车辆的车辆系统可以包括：通信装置，被配置为在行驶期间与另一车辆通信。该系统进一步包括：车道保持辅助装置，被配置为通过通信装置，请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。该控制是基于在前方车辆偏离车道时前方车辆的车道偏离量。

根据实施例，该车辆系统可以进一步包括：局部制动装置，由车道保持辅助装置控制，以对拖车的前轮执行局部制动。

根据实施例，该车辆系统可以进一步包括：感测装置，被配置为感测前方车辆偏离车道。

根据本公开的另一方面，一种车道保持辅助方法可以包括：当前方车辆偏离车道时，判断前方车辆的车道偏离量。该方法可以进一步包括：根据车道偏离量，请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。

根据实施例，判断前方车辆的车道偏离量可以包括：当前方车辆的后轮偏离车道时判断前方车辆对于车道改变的意愿。判断前方车辆的车道偏离量可以进一步包括：当前方车辆没有对于车道改变的意愿时，判断车道偏离量是否满足预设条件。

根据实施例，请求前方车辆控制对拖车执行局部制动可以包括：当车道偏离量满足预设条件时，请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。请求前方车辆控制对拖车执行局部制动可以进一步包括：传送关于本车辆的盲区中是否存在目标的信息以及关于目标的信息。

根据实施例，车道保持辅助方法可以进一步包括：当从跟随车辆接收到用于控制对拖车执行局部制动的请求时，判断是否发生紧急情况，以确定是否控制对拖车执行局部制动。

根据实施例，判断是否控制对拖车执行局部制动可以包括：在以下情况中的至少一种情况下，控制局部制动。在一种情况中，在与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的盲区中存在移动物体。在另一种情况中，在距与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的前部特定距离内存在移动物体，并且移动物体以小于本车辆速度的速度移动。在另一种情况中，在本车辆行驶的车道中的跟随车辆的盲区内存在移动物体，并且移动物体的速度大于在本车辆当前行驶的车道中的前方车辆的速度。

根据实施例，车道保持辅助方法可以进一步包括：当确定控制对拖车执行局部制动时，输出用户手动转向的请求并且控制对本车辆的前轮执行局部制动。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见：

图1是示出典型的拖车车辆的车道保持控制时的危险状况的视图；

图2是示出根据本公开的实施例的包括车道保持辅助装置的车辆系统的配置的框图；

图3是示出根据本公开的实施例的由车道保持辅助装置防止车道偏离的操作的视图；

图4是示出根据本公开的实施例的具有拖车的车辆的车道保持辅助方法的流程图；以及

图5示出根据本公开的实施例的计算系统。

具体实施方式

在下文中，参照附图详细描述本公开的一些实施例。在向每个附图的组件添加附图标记时，应注意的是，即使相同或等同的组件在其它附图上显示，相同或等同的组件也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施例时，已省略对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开。这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。另外，除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与在相关领域中的上下文含义相同的含义。这些术语不被解释为具有理想化或过于形式化的含义，除非在本申请中明确定义为具有这种理想化或过于形式化的含义。

本公开公开了一种在行驶期间的紧急情况下通过直接对拖车局部制动来控制拖车的技术。因此，拖车可以迅速返回到车道中，从而可以减小干扰或与周围车辆碰撞的风险和可能性。在实施例中，本公开公开了一种技术，该技术在拖车车辆执行列队行驶时，当跟随车辆迅速返回到源(source)中心点以在列队行驶队列中生成路径时，提高横向控制整个列队行驶队列的安全性。

在下文中，参照图2-图5详细描述本公开的实施例。

本公开涉及具有拖车的车辆(例如，拖车车辆、半拖车或牵引车拖车)的车道保持辅助装置。在实施例中，本公开公开了一种用于在列队行驶期间用于拖车车辆的车道保持辅助装置的技术。

列队行驶队列中包括的前导车辆(lv)和跟随车辆(fv)可以在道路上执行列队行驶。前导车辆(lv)和跟随车辆(fv)可以在保持特定距离的同时进行行驶。在行驶中，前导车辆(lv)或跟随车辆(fv)可以调整前导车辆(lv)和跟随车辆(fv)之间的距离。根据驾驶员的操作，前导车辆(lv)或跟随车辆(fv)可以增加或减小车辆之间的距离。

在列队行驶中，由于跟随车辆(fv)检测/累积前方车辆的拖车的中心点并生成/跟随跟随车辆(fv)的路径，因此前方车辆的不稳定行驶可能会对跟随车辆(fv)产生不利影响。因此，根据本公开，跟随车辆(fv)监视前方车辆的拖车的后轮是否偏离车道。当前方车辆的拖车的后轮偏离车道一定程度时，跟随车辆(fv)还通过v2v通信将用于返回拖车的请求传送到前方车辆。当由于前方车辆检测所接收的信息和行驶状况而需要迅速返回拖车时，前方车辆可以通过局部制动而不是转向控制来返回其拖车。

图2是示出根据本公开的实施例的包括车道保持辅助装置的车辆系统的配置的框图。

参照图2，根据本公开的实施例的牵引车10可以包括车道保持辅助装置100、感测装置200、通信装置300和方向指示杆400。牵引车10在执行车辆行驶的同时牵引拖车20。

车道保持辅助装置100可以在前方车辆偏离车道时根据前方车辆的车道偏离量来请求前方车辆控制对前方车辆的拖车的局部制动。另外，当从跟随车辆(fv)接收到用于对拖车执行局部制动控制的请求时，车道保持辅助装置100可以判断是否发生紧急情况，并且可以确定是否对拖车执行局部制动控制。

车道保持辅助装置100可以包括通信器110、存储装置120、显示器130和处理器140。

通信器110是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件设备。根据本公开，通信器110可以通过控制器局域网(can)通信、本地互连网络(lin)通信或以太网通信进行车辆内通信。

存储装置120可以存储感测装置200的感测结果和由处理器140获取的驾驶状况的判断结果。存储装置120可以利用存储器的至少一种存储介质来实现。存储器可以是闪速存储器类型、硬盘类型、微类型、卡类型(例如，安全数字(sd)卡或极限数字卡)。该存储器还可以是随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、磁性ram(mram)、磁盘型存储器或光盘型存储器。

显示器130可以由处理器140控制，并且可以显示列队行驶状况和列队行驶状况的判断结果。显示器130可以利用平视显示器(hud)、组合仪表板、音频视频导航(avn)或人机界面(hmi)等来实现。此外，显示器130可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管-液晶显示器(tftlcd)、发光二极管(led)、有机发光二极管(oled)、有源矩阵oled(amoled)、柔性显示器、弯曲显示器或三维(3d)显示器中的至少一种。其中一些显示器可以利用透明显示器来实现，该透明显示器被配置为透明类型或半透明类型。因此，可以从外部观看该显示器。另外，显示器130利用包括触摸面板的触摸屏来实现，以除了被用作输出装置之外还被用作输入装置。

处理器140可以与通信器110、存储装置120和显示器130电连接，并被配置为电控制每个组件。处理器140可以是运行软件命令的电路。因此，如下所述，处理器140可执行各种数据处理和计算。

当前方车辆偏离车道时，处理器140可以基于前方车辆的车道偏离量，请求前方车辆通过局部制动来控制前方车辆的拖车。

当前方车辆的后轮偏离车道时，处理器140可以判断前方车辆对于车道改变的意愿(即，意图或是否要经历或正在经历)。

处理器140可以根据前方车辆的方向指示杆的开/关(on/off)状态来判断前方车辆对于车道改变的意愿或意图。

当前方车辆没有车道改变的意愿时，处理器140可以判断车道偏离量是否满足预设条件。

当车道偏离量满足预设条件时，处理器140请求前方车辆通过局部制动来控制前方车辆的拖车。处理器140可以传送将关于本车辆的盲区中是否存在目标的信息以及关于目标的信息。

当车道偏离量等于或大于特定参考值时，处理器140可以判断发生紧急情况，并且可以请求前方车辆通过局部制动来控制前方车辆的拖车。

当从跟随车辆(fv)接收到对拖车执行局部制动控制的请求时，前方车辆的处理器140可以判断是否发生紧急情况以确定是否对拖车执行局部制动控制。

前方车辆的处理器140可以判断在以下情况中的至少一种情况下发生紧急情况。在一种情况中，在位于与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的盲区(即盲点)中存在移动物体。在另一种情况中，在距位于与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的前部的特定距离内存在移动物体，并且该移动物体以小于本车辆速度的速度移动。在另一种情况中，在本车辆行驶的车道中的跟随车辆的盲区内存在移动物体，并且移动物体的速度大于在本车辆当前正在行驶的车道中的该前方车辆的速度。

处理器140可以输出用户手动转向的请求，并控制对本车辆的前轮的局部制动，从而对拖车执行局部制动控制。

感测装置200可以包括前置摄像头，该前置摄像头位于在列队行驶期间的每个车辆的前部，并且被配置为识别在行驶期间的前方车辆的拖车车轮和前方车道。另外，感测装置200可以包括用于检测本车辆的前方车辆，后方车辆或周围车辆的多个传感器。感测装置200可以获取关于前方车辆、后方车辆或周围车辆的位置、速度、移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车)的信息。为此，感测装置200可以包括超声传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达(lidar)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。另外，尽管未在本公开中的图2中示出，但是，可以进一步包括用于识别本车辆的位置信息的gps信息接收器。

通信装置300通过与列队行驶队列中的车辆进行v2v通信来共享列队行驶的行驶信息。为此，通信装置300可以包括各种通信单元：诸如移动通信单元；广播接收单元，例如数字多媒体广播(dmb)模块或手持数字视频广播(dvb-h)模块；短距离通信单元，诸如作为蓝牙模块的zigbee模块或近场通信(nfc)模块；以及wi-fi通信单元。

方向指示杆400可以通过多功能开关接收用户对于车道改变的意愿。

局部制动装置21链接到拖车20的前轮，以响应于来自车道保持辅助装置100的命令控制对拖车20的前轮执行局部制动。

根据本发明，在行驶期间的紧急情况下，直接对拖车执行局部制动控制以使拖车快速返回到车道中。因此，可以迅速降低与周围车辆的碰撞风险和碰撞可能性。在拖车车辆的列队行驶中，跟随车辆(fv)快速返回到源(source)中心点，以生成列队行驶队列中的路径。因此，可以提高整个列队行驶队列的横向控制安全性。

图3是示出根据本公开的实施例的由车道保持辅助装置防止车道偏离的操作的视图。

在列队行驶中，跟随车辆fv2可以检测并累积前方车辆fv1的拖车的中心点c，以生成并跟随本车辆的路径。因此，前方车辆fv1的不稳定行驶会对跟随车辆fv2的路径产生不利影响。

参照图3的附图标记301，跟随车辆fv2监视前方车辆fv1的拖车的后轮是否偏离车道。当前方车辆fv1的拖车的后轮偏离车道特定量时，跟随车辆fv2通过v2v通信请求前方车辆fv1返回拖车。

因此，前方车辆fv1检测从跟随车辆fv2接收到的信息以及本车辆的行驶状况，以判断是否将拖车快速返回到车道中。当前方车辆fv1判断将拖车快速返回到车道中时，前方车辆fv1直接对拖车的偏离车道的前轮执行局部制动控制。因此，拖车返回到车道中。

参照图3的附图标记302，牵引车10和拖车20通过主销相互链接。因此，仅拖车20可以旋转而不会显著影响牵引车10的行为。在这种情况下，当对拖车20的偏离车道的前轮11施加局部制动时，拖车20绕主销旋转。因此，拖车20的偏离的后部返回到车道中。

参照图4详细描述根据本公开的实施例的具有拖车的车辆的车道保持辅助方法。图4是示出根据本公开的实施例的具有拖车的车辆的车道保持辅助方法的流程图。

假设图2的车道保持辅助装置100执行图4的进程。另外，在以下参照图4进行的描述中，可以理解的是，描述为由车道保持辅助装置100执行的操作由车道保持辅助装置100的处理器140控制。

参照图4，车道保持辅助装置100可以通过利用前置摄像头来判断前方车辆的拖车的后轮是否偏离车道。当在列队行驶期间列队行驶队列中的车辆具有正常的v2v通信状态并且打开自动车道保持模式(s101)时，车道保持辅助装置100还可以测量车道偏离量。

因此，当感测到前方车辆从车道偏离(s103)时，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100判断前方车辆fv1的方向指示杆是否关闭(s104)。换言之，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100基于前方车辆fv1的方向指示杆来判断前方车辆fv1的用户对于车道改变的意愿。

当前方车辆fv1的方向指示杆关闭时，即，当前方车辆fv1的用户没有意图或没有意愿改变车道时，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100判断前方车辆fv1的车道偏离量是否大于或者等于预设的最小参考值limit_min(s105)。当前方车辆fv1的车道偏离量小于预设最小参考值时，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100判断前方车辆fv1没有偏离车道。跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100连续感测车道偏离量，而无需对前方车辆fv1进行额外请求。同时，当前方车辆fv1的车道偏离量大于或者等于预设最小参考值时，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100判断前方车辆fv1的车道偏离量是否小于预设的最大参考值limit_max(s106)。

当前方车辆fv1的车道偏离量等于或大于预设的最大参考值limit_max时，通过牵引车的转向使拖车返回车道需要花费很多时间。因此，跟随车辆和周围行驶车辆会发生碰撞风险。跟随车辆通过前方车辆的拖车的中心点生成其路径。因此，拖车可以由于局部制动(s106-1)而迅速返回。在这种情况下，可以基于实验值预先设置最小参考值limit_min和最大参考值limit_max。

换言之，当前方车辆fv1的车道偏离量等于或大于预设的最大参考值limit_max时，判断发生紧急情况。因此，将用于局部制动的请求传送至前方车辆fv1，而无需执行判断对拖车的局部制动(s108)的操作。

当前方车辆fv1的车道偏离量小于预设的最大参考值limit_max时，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100请求前方车辆fv1返回前方车辆fv1的拖车。车道保持辅助装置100还通过v2v通信传送关于在本车辆的盲点警告(bsw)区域中是否存在目标的信息和关于该目标的信息(s107)。

换言之，当前方车辆fv1的车道偏离量大于或者等于最小参考值且小于最大参考值时，跟随车辆fv2的车道保持辅助装置100可以请求前方车辆fv1返回拖车。

前方车辆fv1的车道保持辅助装置100判断是否发生需要对拖车执行局部制动控制的紧急情况。当接收到用于返回拖车的请求、关于在跟随车辆fv2的盲点警告区域中是否存在目标的信息以及关于目标的信息时，执行判断(s108)。

当满足以下三个条件中的至少一个时，前方车辆fv1的车道保持辅助装置100可以对本车辆的拖车执行局部制动。

1.条件1：当在与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的bsw区域中存在移动物体时。

2.条件2：当在距与拖车偏离的车道相对的车道的一侧的前方车辆的前部特定距离内存在移动物体，并且所述移动物体以小于本车辆速度的速度移动时。

3.条件3：当在跟随车辆的bsw区域内存在移动物体，并且移动物体的速度大于前方车辆的当前速度时。

这三个条件指的是当车辆在随着对牵引车执行转向控制来保持车道的同时而向相对车道移动并行驶时，存在碰撞风险且需要快速返回的情况。

前方车辆fv1的车道保持辅助装置100请求用户手动转向以对本车辆的拖车执行局部制动控制(s109)。在这种情况下，前方车辆fv1的车道保持辅助装置100可以在显示器130上输出用于请求用户手动转向的屏幕。

换言之，当对拖车施加制动时，前方车辆fv1的车道保持辅助装置100在组合仪表板或hmi上显示手动请求。因此，当在局部制动期间发生意外情况时，用户准备接收对车辆的控制。

因此，前方车辆fv1的车道保持辅助装置100对本车辆执行局部制动控制。因此，已经偏离车道的本车辆的拖车返回到车道中。

如上所述，根据本公开，当拖车通过常规牵引车转向返回时，拖车缓慢返回到车道中，并且因此发生与周围车辆的碰撞可能性。因此，为了解决这些缺点，通过直接对拖车的局部制动控制，拖车迅速返回到车道中。因此，迅速降低了与周围车辆的碰撞风险和可能性。而且，帮助列队行驶队列中的跟随车辆生成其路径的前方车辆的中心点迅速返回。因此，增加了对整个列队行驶队列的横向控制的安全性。

图5示出根据本公开的实施例的计算系统。

参照图5，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和/或网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram)。

因此，结合在本公开中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接利用由处理器1100运行的硬件模块、软件模块或者其组合来实施。软件模块可以驻留在诸如ram、闪速存储器、rom、可擦除可编程rom(eprom)、电eprom(eeprom)、寄存器、硬盘、可移除磁盘或光盘-rom(cd-rom)的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。

存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息并且可以将信息写入存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在驾驶员终端内。在另一实施例中，处理器和存储介质可以作为驾驶员终端的单独组件来驻留。

上文中，尽管已参考特定实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此。在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的宗旨和范围的情况下，本公开可以由本公开所属领域的普通技术人员进行各种修改和改变。

因此，提供本公开的特定实施例以解释本公开的宗旨和范围，但不限制它们。因此，本公开的宗旨和范围不受实施例的限制。本公开的范围应基于所附权利要求来解释。等同于权利要求的范围内的所有技术思想都应包括在本公开的范围内。

如上所述，根据本公开，在行驶期间的紧急情况下，通过局部制动而不是对牵引车的转向控制来直接控制拖车。因此，拖车可以迅速返回到车道中，从而降低了与周围车辆的碰撞风险。

另外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

上文中，尽管已参考特定实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此。在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的宗旨和范围的情况下，本公开可以由本公开所属领域的普通技术人员进行各种修改和改变。