一种车位检测性能评价方法及电子设备与流程

本发明涉及车辆评价技术领域，特别是涉及一种车位检测性能评价方法及电子设备。

背景技术：

随着科学技术的不断提升，汽车的智能功能也越来越多，例如，无人驾驶汽车可以自动识别车位并自动泊车。对于汽车自动泊车时，需要准确识别车辆周围的车位，以保证车辆可以准确无误的停车入库。

因此，对于车辆的车位检测功能的性能进行评价的系统是极为必要的。但是，在该功能开发过程中很难实时高效的评价其性能是否达标，需要大量的人工量测等重复性工作，对于使用方验收也存在同样问题。

技术实现要素：

本发明提供了一种车位检测性能评价方法以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种车位检测性能评价方法，包括：

基于在预设测试场地中搭建的车位检测性能评价系统，建立所测量坐标系以及车辆坐标系；

确定设置于所述预设测试场地中的障碍物，并获取所述车位检测性能评价系统检测到的所述障碍物在所述测量坐标系中的障碍物轮廓坐标图；

获取被测车辆的车位检测系统对所述预设测试场地的障碍物检测结果，所述障碍物检测结果包括所述车辆坐标系下的障碍物检测坐标值；

将所述车辆坐标系下的障碍物检测坐标值转换为所述测量坐标系下的待评价障碍物坐标值；

基于所述障碍物轮廓坐标图对所述待评价障碍物坐标值进行评估，将评估结果作为所述被测车辆的车位检测性能的评估结果。

可选地，所述车位检测性能评价系统包括基站子系统、被测车辆移动站子系统、障碍物车辆移动站子系统、移动打点移动站子系统；

所述基站子系统包括第一主天线；所述第一主天线设置于预设测试场地中选定的任意一点；

所述被测车辆移动站子系统包括被测车辆、第二主天线、第一副天线；所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线在地面投影点与所述被测车辆的后轴在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与被测车辆的中轴在地面的投影线重合；

所述障碍物车辆移动站子系统包括障碍物车辆、第三主天线、第二副天线；所述第三主天线和第二副天线固定在所述障碍物车辆的车内，所述第三主天线在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第三主天线前方，第三主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合；

所述移动打点移动站子系统包括第四主天线。

可选地，建立测量坐标系以及车辆坐标系包括：

以所述第一主天线在所述预设测试场地的位置为原点，正北方向为x轴方向，正西方向为y轴方向，建立二维测量坐标系；

对于被测车辆，以所述被测车辆移动站子系统的第二主天线所在位置为坐标原点，第二主天线和第一副天线的连线向所述被测车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维被测车辆坐标系；

对障碍物车辆，以障碍物车辆移动站子系统的第三主天线所在位置为坐标原点，第三主天线和第二副天线的连线向所述被测车辆的车头方形为x轴，车身坐车方向为y轴方向，建立二维障碍物车辆坐标系。

可选地，所述障碍物包括障碍物车辆、墙面和/或路沿；

获取所述车位检测性能评价系统检测到的所述障碍物在所述测量坐标系中的障碍物轮廓坐标图包括：

对于所述障碍物车辆，获取所述移动打点移动站子系统中的第四主天线沿所述障碍物车辆的轮廓间隔放置位置在所述障碍物车辆坐标系的坐标值，并通过坐标转换将所述坐标值转换至所述测量坐标系，在所述测量坐标系中生成所述障碍物车辆的轮廓坐标图；

对于所述墙面和/或路沿，获取述移动打点移动站子系统中的第四主天线沿所述墙面和/或路沿的间隔放置位置在所述测量坐标系的坐标值，并生成所述墙面和/或路沿的轮廓坐标图。

可选地，获取被测车辆的车位检测系统对所述预设测试场地的障碍物检测结果，包括：

获取所述被测车辆的车位检测系统在各个时刻检测的所述被测车辆坐标系下的障碍物轮廓点坐标值。

可选地，将所述车辆坐标系下的障碍物检测坐标值转换为所述测量坐标系下的待评价障碍物坐标值，包括：

获取所述车位检测性能评价系统在各个时刻检测的所述被测车辆坐标系与所述测量坐标系的相对位置关系；所述相对位置关系包括所述被测车辆坐标系的原点在所述测量坐标系的位置坐标，以及所述被测车辆坐标系的x轴与所述测量坐标系的x轴的夹角；

选取所述被测车辆的车位检测系统和所述车位检测性能评价系统的检测时刻相差小于设定时间的各时刻的障碍物轮廓点坐标值和相对位置关系，生成多组观测样本；

对于任意一组观测样本，基于所述相对位置关系将所述障碍物轮廓点坐标值转换至所述测量坐标系下的障碍物轮廓点坐标值，得到多个待评价障碍物坐标值。

可选地，所述障碍物轮廓坐标图由多个障碍物轮廓点组成；

基于所述障碍物轮廓坐标图和所述待评价障碍物坐标值对所述被测车辆的车位检测性能进行评估包括：

对于任意一个待评价障碍物坐标值，在所述障碍物轮廓坐标图中选取与该待评价障碍物坐标值距离最近的两个障碍物轮廓点，并计算所述待评价障碍物坐标值与两个所述障碍物轮廓点的连线的垂直距离；

根据各所述待评价障碍物坐标值对应的垂直距离对所述待评价障碍物坐标值进行评估。

可选地，根据各所述待评价障碍物坐标点对应的垂直距离对所述待评价障碍物坐标值进行评估包括：

记录垂直距离小于设定距离的多个待评价障碍物坐标值，作为合格待评价障碍物坐标值；

基于所述合格待评价障碍物坐标值在所述待评价障碍物坐标值中的占比对所述待评价障碍物坐标值进行评估。

可选地，根据各待评价障碍物坐标值对应的垂直距离对所述被测车辆的车位检测性能进行评估包括：

计算多个所述垂直距离的平均值；

根据所述平均值对所述待评价障碍物坐标值进行评估。

可选地，根据各待评价障碍物坐标值对应的垂直距离对所述被测车辆的车位检测性能进行评估包括：

计算多个所述垂直距离的标准差；

根据所述标准差对所述被测车辆的车位检测性能进行评估。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任意一项所述的车位检测性能评价方法。

本发明提供了一种车位检测性能评价方法及电子设备，在本发明提供的方法中，通过准确获取被测车位周围障碍物的障碍物坐标值，并利用预先获取的障碍物轮廓坐标图对其进行评估获得评估结果，实现了对被测车辆的车位检测性能的评估。进一步地，基于本发明实施例提供的方法所获取的车辆周围障碍物位置精度高，可以有效提升车位检测性能的评价效率，为自动泊车系统基于检测车位功能提供参考。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车位检测性能评价方法流程示意图；

图2是根据本发明实施例的预设测试场地的平面示意图；

图3是根据本发明实施例的车位检测性能评价系统；

图4是根据本发明实施例的测量坐标系示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆坐标系示意图；

图6是根据本发明实施例的障碍物车辆轮廓坐标图获取示意图；

图7是根据本发明实施例的障碍物轮廓坐标图示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1是根据本发明实施例的车位检测性能评价方法流程示意图，参见图1可知，本发明实施例提供的车位检测性能评价方法可以包括：

步骤s102，基于在预设测试场地中搭建的车位检测性能评价系统，建立所测量坐标系以及车辆坐标系；

步骤s104，确定设置于预设测试场地中的障碍物，并获取车位检测性能评价系统检测到的障碍物在测量坐标系中的障碍物轮廓坐标图；

步骤s106，获取被测车辆的车位检测系统对预设测试场地的障碍物检测结果，障碍物检测结果包括车辆坐标系下的障碍物检测坐标值；

步骤s108，将车辆坐标系下的障碍物检测坐标值转换为测量坐标系下的待评价障碍物坐标值；

步骤s110，基于障碍物轮廓坐标图对待评价障碍物坐标值进行评估，将评估结果作为被测车辆的车位检测性能的评估结果。

本发明实施例提供了一种车位检测性能评价方法，通过准确获取被测车位周围障碍物的障碍物坐标值，并利用障碍物轮廓坐标图对其进行评估获得评估结果，实现了对被测车辆的车位检测性能的评估。其中，被测车辆的车位检测系统是具有车位检测功能的系统，本发明实施例所提供的方案，即对该待测车辆的车位检测系统的车位检测性能进行评估。

上述步骤s102提及，需在预设测试场地搭建的车位检测性能评价系统，建立测量坐标系以及车辆坐标系。本实施例中的预设测试场地可以包括多种类型的障碍物(如障碍物车辆、路沿、墙面等)以及不同类型的车位，具体可根据不同的测试需要进行选取设计，本发明对此不做限定。图2是根据本发明实施例的预设测试场地示意图。

结合图2、图3所示，在预设测试场地搭建的车位检测性能评价系统可以包括基站子系统、被测车辆移动站子系统、障碍物车辆移动站子系统、移动打点移动站子系统。除上述介绍的之外，车位检测性能评价系统还可以包括数据处理模块、车位检测性能评价模块、以及可视化模块。其中，数据处理模块可实现各子系统之间的数据处理以及车位检测性能评价模块主要是执行本实施例提供的车位检测性能评价方法的流程。可视化模块，可以将基于移动打点移动站子系统所获取的障碍物轮廓图以及对车位检测性能评价模块的评价结果进行展示。各个模块与子系统之间的连接关系可以如图3所示。

其中，基站子系统可以和被测车辆移动站子系统、障碍物车辆移动站子系统、移动打点移动站子系统相互配合，并且基站子系统可以由能接收全球卫星定位系统卫星信号(例如北斗定位卫星系统)的设备以及，具备计算及输出实时动态差分信号的设备组成。在本发明实施例中，基站子系统包括第一主天线；第一主天线设置于预设测试场地中选定的任意一点。需要说明的是，第一主天线位于预设测试场地的固定位置，与其他移动站子系统的天线之间无遮挡，且整个测试过程中保持位置不动。

建立测量坐标系时，如图4所示，以第一主天线在预设测试场地的位置为原点，正北方向为x轴方向，正西方向为y轴方向，建立二维测量坐标系。

在本发明可选实施例中，被测车辆移动站子系统包括被测车辆、第二主天线、第一副天线；第二主天线和第一副天线固定在被测车辆的车顶，第二主天线的中心在地面投影点与被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，第一副天线位于第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与被测车辆的中轴在地面的投影线重合。第二主天线和第一副天线的间距大于1m，且尽可能保证在同一水平线上，且保证整个测试过程相对位置不变。

对于被测车辆，建立对应的被测车辆坐标系时，以被测车辆移动站子系统的第二主天线所在位置为坐标原点(图5中坐标原点位置的圆圈示意为第二主天线所在位置)，第二主天线和第一副天线(图5中坐标原点位置的右侧的圆圈示意为第一副天线所在位置)的连线向被测车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维被测车辆坐标系。如图5所示，并且车辆坐标系跟随车辆移动位置实时更新。

在本发明可选实施例中，障碍物车辆移动站子系统包括障碍物车辆、第三主天线、第二副天线；第三主天线和第二副天线固定在障碍物车辆的车顶，第三主天线的中心在地面投影点与障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，第二副天线位于第三主天线前方，第三主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合。第三主天线和第二副天线的间距大于1m，且尽可能保证在同一水平线上，且保证整个测试过程相对位置不变。

本实施例中的障碍物车辆可以根据不同需求进行设置，本发明实施例中包括两组障碍物车辆移动站子系统，每组障碍物车辆移动站子系统各包括一台障碍物车辆，两台障碍物车辆可以通过组合摆放出满足要求的各种类型的车位，供检测车位使用。

对障碍物车辆，建立车辆坐标系时，以障碍物车辆移动站子系统的第三主天线所在位置为坐标原点，第三主天线和第二副天线的连线向被测车辆的车头方形为x轴，车身坐车方向为y轴方向，建立二维障碍物车辆坐标系，参见图5。车辆坐标系跟随车辆移动位置实时更新。

移动打点移动站子系统包括第四主天线，主要用于制作障碍物车轮廓、路沿、墙面等相关障碍物轮廓坐标图。

除上述介绍的之外，基站子系统、被测车辆移动站子系统、障碍物车辆移动站子系统和移动打点移动站子系统均可设置卫星信号接收计算单元和无线通信单元，基于通过超声波雷达分别实现卫星信号的接收以及与其他子系统之间的通信连接。

本发明实施例中的车位检测性能评价系统可随车位检测功能同时开启，开发人员驾驶被测车辆进行基于的车位检测性能评价。在开始进行车位检测性能评价时，基站子系统启动，并设置为基站模式，其无线通信单元为基站接收模式，且选择支持多移动站通信。

在本发明一可选实施例中，上述步骤s104中的障碍物可以包括障碍物车辆、墙面和/或路沿，障碍物轮廓坐标图由多个障碍物轮廓点组成。

对于障碍物车辆，获取车位检测性能评价系统检测到的障碍物在测量坐标系中的障碍物轮廓坐标图时，可以获取移动打点移动站子系统中的第四主天线沿障碍物车辆的轮廓间隔放置位置在障碍物车辆坐标系的坐标值(在车辆坐标系中横坐标和纵坐标)，并通过坐标转换将坐标值转换至测量坐标系，在测量坐标系中生成障碍物车辆的轮廓坐标图，如图6所示。对于第四主天线(未在图中示出)的放置位置，可以参考图6中障碍物车辆轮廓边缘的各个空心点所在位置，保证能描述车辆的轮廓即可，直线部位可用两点代替，曲线部位每个点间隔不超过5cm，通过将各个障碍物车辆轮廓点进行顺次连接即可得到障碍物车辆轮廓。障碍物车辆的轮廓坐标图可以由车辆的多个轮廓点组成，各轮廓点均可映射至障碍物车辆坐标系上的具体的轮廓坐标点。上述提及，第四主天线所在位置即为所需要采集的轮廓点的位置，通过该第四主天线获取的定位数据可以得到天线所在位置的坐标，即为各轮廓点的坐标，再顺时针连接各放置位置对应的轮廓坐标点可以得到障碍车辆的轮廓。

对于墙面和/或路沿，可以获取移动打点移动站子系统中的第四主天线沿墙面和/或路沿的间隔放置位置在测量坐标系的坐标值，并生成墙面和/或路沿的轮廓坐标图。

实际应用中，可以将第四主天线放置在路沿上，第四主天线所在位置即为所需要采集的轮廓点的位置，通过天线获取的定位数据可以得到天线所在位置的坐标，第四主天线每隔5cm放置一次，得到一个轮廓点的坐标，记录所有路沿轮廓点的坐标。在可视化模块中显示路沿轮廓坐标图。对于墙面，距离墙面固定距离每隔5cm放置一次第四主天线，得到的轮廓点的坐标值减去该固定距离，得到墙面轮廓点的坐标。

在获取到障碍物的轮廓坐标图后，即可执行被测车辆的车位检测功能的评价。

上述步骤s106～s108提及，需获取被测车辆的车位检测系统对预设测试场地的包括车辆坐标系下的障碍物检测坐标值的障碍物检测结果，并将障碍物检测坐标值转换为测量坐标系下的待评价障碍物坐标值。

具体地，被测车辆的障碍物检测结果可以通过以下方式实现：获取被测车辆的车位检测系统在各个时刻检测的被测车辆坐标系下的障碍物轮廓点坐标值。在本实施例中，被测车辆坐标系下的障碍物轮廓点坐标值可以记为(xvcil,yvcil)，其中，v表示被测车辆坐标系，c表示轮廓，i表示i时刻，末尾的l表示障碍物的第l个轮廓点。

将障碍物检测坐标值转换为测量坐标系下的待评价障碍物坐标值可以包括：

s1-1，获取车位检测性能评价系统在各个时刻检测的被测车辆坐标系与测量坐标系的相对位置关系；相对位置关系包括被测车辆坐标系的原点在测量坐标系的位置坐标，以及被测车辆坐标系的x轴与测量坐标系的x轴的夹角，例如可以通过超声波雷达实现被测车辆的定位，进而确定被测车辆坐标系的原点以及x轴与测量坐标系关系。

其中，相对位置关系可以记为(xtrj,ytrj,yawtrj)，其中“xtrj”和“ytrj”表示被测车辆坐标系原点(第二主天线)在测量坐标系的位置，“yawtrj”表示被测车辆坐标系x轴与测量坐标系x轴夹角，t表示测量坐标系，r表示移动站，j表示j时刻。

s1-2，选取被测车辆的车位检测系统和车位检测性能评价系统的检测时刻相差小于设定时间的各时刻的障碍物轮廓点坐标值和相对位置关系，生成多组观测样本。

选取i时刻和j时刻相差小于设定时间(如10毫秒)的障碍物轮廓点坐标值及被测车辆坐标系位姿(即上述步骤s2提及的相对位置关系)作为k组观测样本，记为(xvcilk,yvcilk)，(xtrjk,ytrjk,yawtrjk)，k表示满足要求的第k个观测样本。本实施例中选取i时刻和j时刻相差小于设定时间的障碍物轮廓点坐标值及被测车辆坐标系位姿组合建立观测样本，使得每组观测样本中的障碍物轮廓点坐标值及被测车辆坐标系位姿尽量保证是车位检测系统和车位检测性能评价系统在相同时间获取，避免由于车位检测系统和车位检测性能评价系统在不同时刻的位姿以及被测车辆坐标系所带来的误差。

s1-3，对于任意一组观测样本，基于相对位置关系将障碍物轮廓点坐标值转换至测量坐标系下的障碍物轮廓点坐标值，得到多个待评价障碍物坐标值。

进一步地，对于第k个观测样本，分别绕车辆坐标系逆时针旋转yawtrjk角后，x轴坐标值加xtrjk，y轴坐标值加ytrjk，得到测量坐标系下障碍物轮廓点坐标值：(xtcilk,ytcilk)。

前文介绍，障碍物轮廓坐标图由障碍物的多个轮廓点组成。在本发明可选实施例中，上述步骤s110基于障碍物轮廓坐标图对待评价障碍物坐标值进行评估时，可以包括：

s2-1，对于任意一个待评价障碍物坐标值，在障碍物轮廓坐标图中选取与该待评价障碍物坐标值距离最近的两个障碍物轮廓点，并计算待评价障碍物坐标值与两个障碍物轮廓点的连线的垂直距离；

s2-2，根据各待评价障碍物坐标值对应的垂直距离对待评价障碍物坐标值进行评估。

利用上述步骤s1-4得到的测量坐标系下的第k个满足时间要求的待评价障碍物坐标值(xtcilk,ytcilk)，计算该待评价障碍物坐标值对应的在测量坐标系中的坐标点到周围障碍物轮廓点的距离，得到两个最近的距离的障碍物轮廓点，计算并记录(xtcilk,ytcilk)到这两点连线的距离d，假设要求检测障碍物轮廓点与真实障碍物轮廓偏差最大距离10cm为满足要求的检测结果，记录满足要求的轮廓点。本实施例中，通过将被评估的对应的轮廓点与标注的对比，并选择二者相差较小的点作为满足要求的点，可以准确对其进行评估。

假设整个测试评价过程共有n个满足时间要求的测量样本，有n个轮廓点距离偏差在10cm以内。如图7所示，a点为待评价障碍物坐标值对应的在测量坐标系中的坐标点，与a点距离最近的两个障碍物轮廓点分别为最近轮廓点1和最近轮廓点2，并计算a点到该最近轮廓点1和最近轮廓点2连线的距离为5cm，此时，说明a点满足要求。同样地，以相同的方式对其他该待评价障碍物坐标值进行计算评估。

在本发明实施例中，可选用三种方式实现对所有待评价障碍物坐标值进行评估。

第一种方式，记录垂直距离小于设定距离的多个待评价障碍物坐标值，作为合格待评价障碍物坐标值；基于合格待评价障碍物坐标值在待评价障碍物坐标值中的占比对待评价障碍物坐标值进行评估。即，合格率，n/n，表示超声波检测结果满足要求的比例。

第二种方式，计算多个垂直距离的平均值；根据平均值对待评价障碍物坐标值进行评估。平均值可表示检测的轮廓和真实轮廓的距离偏差的整体水平。

第三种方式，计算多个垂直距离的标准差；根据标准差对被测车辆的车位检测性能进行评估。标准差表示距离偏差的波动范围即检测障碍物的稳定性。

实际应用中，待评价障碍物坐标值进行评估时，可选用上述实施例所提及的三种方式中的一种或多种，本发明对此不做限定。

本发明实施例提供了一种种车位检测性能评价方法，通过准确获取被测车位周围障碍物的障碍物坐标值，并利用预先获取的障碍物轮廓坐标图对其进行评估获得评估结果，实现了对被测车辆的车位检测性能的评估。基于本方实施例提供的方法，能够实时准确的提供车位周围障碍物车、路沿、墙面的位置信息，为自动泊车系统基于检测车位功能提供实时参考，评价该功能的性能。所提供的车位周围障碍物位置精度高，评价过程具有效率高、成本低的特点。对于评价或验收车位检测功能的性能具有重要作用，可以作为生产工具应用到实际开发测试任务中，进而能够为功能开发制造方、系统需求验收方等相关公司及人员提供便利的方法。

本发明一可选实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述任一实施例所述的激光点云配准方法。

本发明一可选实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任一实施例所述的激光点云配准方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。

本领域普通技术人员可以理解：上述的方法如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。