车辆控制方法、设备及车辆与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，具体而言，本技术涉及一种车辆控制方法、设备及车辆。


背景技术：

2.随着汽车智能化不断发展，越来越多的汽车配置陡坡缓降功能和自适应巡航功能。其中，陡坡缓降功能可使驾驶员能在不踩制动踏板的情况下平稳的通过陡峭的下坡坡段；自适应巡航功能可保持驾驶人预先设定的车速，还能够在特定驾驶条件下随时根据需要提高或降低车速，甚至自动制动。但是陡坡缓降功能与自适应巡航功能如果同时启动的话会引起冲突，导致不舒适的驾驶体验，甚至影响行驶安全。


技术实现要素：

3.本技术针对现有方式的缺点，提出一种车辆控制方法、设备及车辆，用以解决现有技术存在的陡坡缓降功能与自适应巡航功能同时启动的冲突问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
5.获取车辆行驶过程中的第一状态信号和第二状态信号；
6.在确定车辆的自适应巡航功能已处于待启动状态时，根据第一状态信号确定当前是否满足自适应巡航功能的启动条件；
7.在确定车辆的陡坡缓降功能已处于待启动状态时，根据第二状态信号确定当前是否满足陡坡缓降功能的启动条件；
8.在当前同时满足自适应巡航功能的启动条件和陡坡缓降功能的启动条件时，启动陡坡缓降功能，并抑制自适应巡航功能的的启动。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制设备，包括：
10.电连接的第一控制器和第二控制器；
11.第一控制器用于：获取车辆行驶过程中的第一状态信号，在确定车辆的自适应巡航功能已处于待启动状态时，根据第一状态信号确定当前是否满足自适应巡航功能的启动条件，并向第二控制器发送车辆的自适应巡航状态信息；在接收到第二控制器发送的陡坡缓降状态信息时，抑制自适应巡航功能的的启动；
12.第二控制器用于：获取车辆行驶过程中的第二状态信号并接收第一控制器发送的自适应巡航状态信息，在确定车辆的陡坡缓降功能已处于待启动状态时，根据第二状态信号确定当前是否满足陡坡缓降功能的启动条件；在确定当前满足陡坡缓降功能的启动条件并根据自适应巡航状态信息确定自适应巡航功能已处于待启动状态时，启动陡坡缓降功能，并向第一控制器发送陡坡缓降状态信息。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括：本技术实施例第二方面提供的车辆控制设备。
14.本技术实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
15.在自适应巡航功能和陡坡缓降功能同时满足启动条件时，仅启动陡坡缓降功能而抑制自适应巡航功能的启动，在该控制策略下，可减少自适应巡航功能和陡坡缓降功能同时启动时带来的冲突，保证行驶的安全性，并可提升驾驶员的驾驶体验。
16.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
17.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
19.图2为本技术实施例提供的车辆控制方法的一种可选实施方式的流程示意图；
20.图3为本技术实施例提供的一种车辆控制设备的结构框架示意图；
21.图4为本技术实施例中一种控制器的结构框架示意图。
具体实施方式
22.下面详细描述本技术，本技术的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本技术的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。
23.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
24.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
25.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。
26.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，该车辆控制方法包括：
27.s101，获取车辆行驶过程中的第一状态信号和第二状态信号。
28.可选地，第一状态信号包括：esp(electronic stability program，车身稳定系统)纵向控制信号、epb(electrical park brake，电子驻车模块)信号、vcu(vehicle control unit，整车控制器)扭矩信号、安全带信号和车门信号。
29.可选地，第二状态信号包括：油门踏板开度信号、制动踏板状态信号、坡度信号和
车速信号。
30.s102，在确定车辆的自适应巡航功能已处于待启动状态时，根据第一状态信号确定当前是否满足自适应巡航功能的启动条件。
31.可选地，根据第一状态信号确定当前是否满足自适应巡航功能的启动条件，包括：确定esp纵向控制信号、epb信号、vcu扭矩信号、安全带信号和车门信号是否均有效；在确定esp纵向控制信号、epb信号、vcu扭矩信号、安全带信号和车门信号均有效时，确定当前满足自适应巡航功能的启动条件。
32.可选地，根据第一状态信号确定当前是否满足自适应巡航功能的启动条件之前，还包括：检测是否接收到自适应巡航功能的使能信号；在确定接收到自适应巡航功能的使能信号时，确定自适应巡航功能已处于待启动状态。
33.本技术实施例中的待启动状态指允许启动的状态，非待启动状态下即使满足某一功能的启动条件，也无法启动该功能。
34.可选地，自适应巡航功能的使能信号可以是车辆内的自适应巡航开关被按下时所产生的信号，也可以是用户通过其它途径(例如智能终端)输入的信号。
35.s103，在确定车辆的陡坡缓降功能已处于待启动状态时，根据第二状态信号确定当前是否满足陡坡缓降功能的启动条件。
36.可选地，根据第二状态信号确定当前是否满足陡坡缓降功能的启动条件，包括：
37.确定油门踏板开度信号、制动踏板状态信号、坡度信号和车速信号是否同时满足以下条件：油门踏板开度信号小于预设的开度信号阈值，制动踏板状态信号为制动踏板未踩下，坡度信号大于预设的坡度信号阈值，车速信号在预设的车速范围内；在确定油门踏板开度信号、制动踏板状态信号、坡度信号和车速信号同时满足上述条件时，确定当前满足陡坡缓降功能的启动条件。
38.开度信号阈值、坡度信号阈值和车速范围可根据实际情况设置。在一个示例中，开度信号阈值可设置为1，1表示油门踏板的开度为3％，油门踏板开度信号小于3％时表示油门踏板未踩下；在一个示例中，坡度信号阈值可设置为2，2表示坡度信号为8
°
(度)；在一个示例中，车速范围可设置为[3,4]，即8km/h(千米每小时)至35km/h之间。
[0039]
可选地，根据第二状态信号确定当前是否满足陡坡缓降功能的激活条件之前，还包括：检测是否接收到陡坡缓降功能的使能信号；在确定接收到陡坡缓降功能的使能信号时，确定自适应巡航功能已处于待启动状态。
[0040]
可选地，陡坡缓降功能的使能信号可以是车辆内的陡坡缓降开关被按下时所产生的信号，也可以是用户通过其它途径(例如智能终端)输入的信号。
[0041]
s104，在当前同时满足自适应巡航功能的启动条件和陡坡缓降功能的启动条件时，启动陡坡缓降功能，并抑制自适应巡航功能的启动。
[0042]
可选地，抑制自适应巡航功能的启动，包括：维持自适应巡航功能的待启动状态或退出自适应巡航功能的待启动状态。
[0043]
本技术实施例在当前同时满足自适应巡航功能的启动条件和陡坡缓降功能的启动条件时，启动陡坡缓降功能的同时抑制自适应巡航功能的启动，以避免二者的冲突。
[0044]
可选地，本技术实施例提供的车辆控制方法还包括：
[0045]
在当前只满足自适应巡航功能的启动条件时，启动自适应巡航功能，维持陡坡缓
降功能的待启动状态或退出陡坡缓降功能的待启动状态；在当前只满足陡坡缓降功能的启动条件时，启动陡坡缓降功能，维持陡坡缓降功能的待启动状态或退出陡坡缓降功能的待启动状态；在当前既不满足自适应巡航功能的启动条件也不满足陡坡缓降功能的启动条件时，维持两个功能的当前待启动状态或退出两个功能的待启动状态。
[0046]
本技术实施例提供的车辆控制方法的一种可选的实施方式的展开流程如图2所示，包括如下步骤：
[0047]
s201，获取车辆行驶过程中的esp纵向控制信号、epb信号、vcu扭矩信号、安全带信号和车门信号，然后执行s203。
[0048]
s202，获取车辆行驶过程中的油门踏板开度信号、制动踏板状态信号、坡度信号和车速信号，然后执行s204。
[0049]
s203，检测是否接收到自适应巡航功能的使能信号，是则执行s205，否则结束当前流程。
[0050]
s204，检测是否接收到陡坡缓降功能的使能信号，是则执行s206，否则结束当前流程。
[0051]
s205，确定esp纵向控制信号、epb信号、vcu扭矩信号、安全带信号和车门信号是否均有效，是则执行s207或s208，否则结束当前流程；
[0052]
s206，确定油门踏板开度信号、制动踏板状态信号、坡度信号和车速信号是否同时满足以下条件：油门踏板开度信号小于1，制动踏板状态信号为制动踏板未踩下，坡度信号大于2，车速信号在[3,4]范围内；是则执行s207，否则结束当前流程。
[0053]
s207，启动陡坡缓降功能，并抑制自适应巡航功能的启动。
[0054]
s208，启动自适应巡航功能。
[0055]
应用本技术实施例，至少能够实现如下有益效果：
[0056]
在自适应巡航功能和陡坡缓降功能同时满足启动条件时，启动陡坡缓降功能的同时抑制自适应巡航功能的启动，在该控制策略下，可减少自适应巡航功能和陡坡缓降功能同时启动时带来的冲突，保证行驶的安全性，并可提升驾驶员的驾驶体验；基于多种车辆控制信号或状态信号，可对是否同时满足自适应巡航功能和陡坡缓降功能的启动条件进行精确的判断，提高控制精确度，减少误操作。
[0057]
基于同一发明构思，本技术实施例提供了一种车辆，包括车辆控制设备，该车辆控制设备包括：电连接的第一控制器和第二控制器；
[0058]
第一控制器用于：获取车辆行驶过程中的第一状态信号，在确定车辆的自适应巡航功能已处于待启动状态时，根据第一状态信号确定当前是否满足自适应巡航功能的启动条件，并向第二控制器发送车辆的自适应巡航状态信息；在接收到第二控制器发送的陡坡缓降状态信息时，抑制自适应巡航功能的启动。
[0059]
第二控制器用于：获取车辆行驶过程中的第二状态信号并接收第一控制器发送的自适应巡航状态信息，在确定车辆的陡坡缓降功能已处于待启动状态时，根据第二状态信号确定当前是否满足陡坡缓降功能的启动条件；在确定当前满足陡坡缓降功能的启动条件并根据自适应巡航状态信息确定自适应巡航功能已处于待启动状态时，启动陡坡缓降功能，并向第一控制器发送陡坡缓降状态信息。
[0060]
可选地，本技术实施例中的自适应巡航状态信息包括当前是否已启动自适应巡航
功能、是否已满足自适应巡航功能的启动条件、是否处于待启动状态等信息。
[0061]
可选地，本技术实施例中的陡坡缓降状态信息可包括当前是否已启动陡坡缓降功能、是否已满足陡坡缓降功能的启动条件、是否处于待启动状态等信息。
[0062]
可选地，如图3所示，除了第一控制器301和第二控制器302之外，本技术实施例提供的车辆控制设备还包括：第三控制器303。
[0063]
第三控制器303与第二控制器电连接；第三控制器303用于检测油门踏板开度，生成油门踏板开度信号并向第二控制器302发送油门踏板开度信号。
[0064]
可选地，如图3所示，本技术实施例提供的车辆控制设备还包括：wss(wheel speed sensor，轮速传感器)304。
[0065]
wss 304与第二控制器302电连接；wss 304用于检测车辆所有车轮的轮速信号，并向第二控制器302发送轮速信号；第二控制器302还用于根据轮速信号确定车辆速度并生成车速信号。
[0066]
在一个示例中，对一个具有四个车轮的车辆，wss 304可检测分别左前车轮速度信号fl、右前车轮速度信号fr、左后车轮速度信号rl、右后车轮速度信号rr，第二控制器302可根据fl、fr、rl、rr确定车辆速度，并根据实际需求将确定出的车辆速度向其它控制器(例如第一控制器301)发送，使得接收到车速信号的控制器根据车速信号进行车速控制。本技术实施例中的前、后、左、右以车辆行驶过程中驾驶员的视角为准。
[0067]
可选地，本技术实施例提供的车辆控制设备还包括：esp、epb、vcu、srs(supplementary restraint system，安全气囊系统)和bcm(body control module，车身控制器)。
[0068]
esp、epb、vcu、srs和bcm均与第一控制器301电连接；esp、epb、vcu、srs和bcm，分别检测并向第一控制器301发送esp纵向控制信号、epb信号、vcu扭矩信号、安全带信号和车门信号。
[0069]
可选地，本技术实施例中的第一控制器301、第二控制器302和第三控制器303均可以ecu(electronic control unit，电子控制单元)。
[0070]
在一个可选的实施方式中，如图4所示，本技术实施例中的第一控制器301、第二控制器302和第三控制器303均可包括：存储器401和处理器402，存储器401和处理器402电连接，如通过总线403连接。
[0071]
可选的，存储器401可用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器402来控制执行。处理器402用于执行存储器401中存储的应用程序代码，以实现本技术实施例提供的任一车辆控制方法；每个控制器中的处理器402可分别执行存储器401中的存储的部分应用程序代码，以共同实现本技术实施例提供的任一车辆控制方法。
[0072]
存储器401可以是rom(read-only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，可以是ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read-only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限
于此。
[0073]
处理器402可以是cpu(central processing unit，中央处理器)、通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框、模块和电路。处理器402也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
[0074]
总线403可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0075]
可选地，本技术实施例中的第一控制器、第二控制器和第三控制器还可以包括收发器404。收发器404可用于信号的接收和发送。收发器404可以所属的控制器与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中收发器404不限于一个。
[0076]
虽然图3示出了具有各种装置的第一控制器、第二控制器和第三控制器，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0077]
本技术实施例提供的车辆控制设备可执行本技术实施例所提供的任一种车辆控制方法，其实现原理相类似，该车辆控制设备中未详细示出的内容可参照前面所述的方法实施例，此处不再赘述。
[0078]
本技术领域技术人员可以理解，本技术中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本技术中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本技术中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
[0079]
在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”[0080]
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0081]
以上所述仅是本技术的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。