1.一种无人驾驶车辆的安全控制方法，其特征在于，在无人驾驶车辆的系统核心控制器或者核心功能模块因故障导致功能丧失的情况下，基于所述安全控制方法能够保证所述无人驾驶车辆及时安全停车，所述安全控制方法包括：
监测所述无人驾驶车辆是否存在安全风险，所述安全风险包括以下至少一项：车载电源失效、无人驾驶域控制器adcu失效、整车控制器vcu失效以及adcu的核心功能模块失效；
在监测到存在车载电源失效的安全风险的情况下，控制启动备用电源；
在监测到存在adcu失效的安全风险的情况下，vcu自行控制所述无人驾驶车辆进行制动停车；
在监测到存在vcu失效的安全风险的情况下，adcu越权控制所述无人驾驶车辆进行驻车制动；以及
在监测到核心功能模块失效的情况下，adcu根据设定的安全停车轨迹控制停车。
2.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，监测所述无人驾驶车辆是否存在adcu失效的安全风险，包括：
根据所述vcu在第一设定时间内是否接收到来自所述adcu的控制信息确定所述无人驾驶车辆是否存在adcu失效的安全风险；
如果所述vcu在设定时间内没有接收到来自所述adcu的控制信息，则确定所述无人驾驶车辆存在adcu失效的安全风险。
3.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，所述vcu自行控制所述无人驾驶车辆进行制动停车，包括：
所述vcu控制油门踏板开度为0％；
所述vcu控制所述无人驾驶车辆保持上一时刻的方向盘转角不变；以及
所述vcu控制开启制动控制以实现制动停车，所述制动控制包括排气制动、缓速器制动以及行车制动。
4.根据权利要求3所述的安全控制方法，其特征在于，所述vcu自行控制所述无人驾驶车辆进行制动停车，还包括：
监测所述无人驾驶车辆的车速在第二设定时间内是否降为零；
如果监测到所述无人驾驶车辆的车速在第二设定时间内没有降为零，则所述vcu控制启动驻车制动。
5.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，监测所述无人驾驶车辆是否存在vcu失效的安全风险，包括：
根据所述adcu在第三设定时间内是否接收到来自所述vcu的控制信息确定所述无人驾驶车辆是否存在vcu失效的安全风险；
如果所述adcu在第三设定时间内没有接收到来自所述vcu的控制信息，则确定所述无人驾驶车辆存在vcu失效的安全风险。
6.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，所述adcu越权控制所述无人驾驶车辆进行驻车制动，包括：
所述adcu取消向vcu发送的所有控制输出，使得控制输出保持在油门踏板开度为0％和上一时刻的方向盘角度；以及
所述adcu越权控制启动驻车制动，以控制所述无人驾驶车辆进行驻车制动；
可选的，还包括：在所述无人驾驶车辆停车后，所述vcu控制所述无人驾驶车辆打开双闪，并向云平台上报故障。
7.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，所述核心功能模块包括以下至少一种：
感知模块，用于从传感器数据中探测并计算出周边环境的物体的信息；
预测模块，用于对探测到的所述物体基于所述物体的信息进行计算以生成预测轨迹；
地图定位模块，用于获取地图和所述无人驾驶车辆的位置；
路由寻径模块，用于根据所述地图和目标任务规划出最优路线；以及
决策规划模块，用于根据所述预测轨迹、所述地图和无人驾驶车辆的位置以及所述最优路线对所述无人驾驶车辆作出行为决策、动作规划和反馈控制。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的安全控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆为无人驾驶矿车。
9.一种无人驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于，所述安全控制系统包括：
监测模块，用于监测所述无人驾驶车辆是否存在安全风险，所述安全风险包括以下至少一项：车载电源失效、无人驾驶域控制器adcu失效、整车控制器vcu失效以及adcu的核心功能模块失效；
供电保障模块，用于在监测到存在车载电源失效的安全风险的情况下，控制启动备用电源；
第一停车保障模块，用于在监测到存在adcu失效的安全风险的情况下，使vcu自行控制所述无人驾驶车辆进行制动停车；
第二停车保障模块，用于在监测到存在vcu失效的安全风险的情况下，使adcu越权控制所述无人驾驶车辆进行驻车制动；以及
第三停车保障模块，用于在监测到核心功能模块失效的情况下，使adcu根据设定的安全停车轨迹控制停车。
10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：
车载电源，
备用电源，所述备用电源与所述车载电源并联连接于供电电路；
adcu，用于监测所述无人驾驶车辆是否存在以下至少一种的安全风险：车载电源失效、vcu失效以及adcu的核心功能模块失效；
vcu，用于监测所述无人驾驶车辆是否存在adcu失效的安全风险；
所述adcu还用于在监测到存在vcu失效的安全风险的情况下，越权控制所述无人驾驶车辆进行驻车制动；以及用于在监测到核心功能模块失效的情况下，根据设定的安全停车轨迹控制停车；
所述vcu还用于在监测到存在adcu失效的安全风险的情况下，自行控制所述无人驾驶车辆进行制动停车。