用于自主车辆和半自主车辆的撞门避让的制作方法

[0001]
本发明涉及一种被配置为控制车辆的运动的控制单元。特别地，控制车辆以避免撞门或与静止的车辆的突然打开的车门碰撞。本发明还涉及一种包括控制单元的车辆和一种控制单元的对应方法。


背景技术：

[0002]
由于自主控制车辆以及手动控制车辆都配备了更复杂的控制，辅助或警告系统，因此可以应对更多的交通或事故情况。在城市环境中发生的常见事故类型是撞门。撞门是交通碰撞或撞击，其中公路车辆与机动车辆的门碰撞，这通常是由静止的车辆中的人未能检查接近的交通并意外地打开车门引起的。术语撞门通常也会在这样的意外开门导致迎面驶来的车辆转弯以避免碰撞从而可能导致与第三方车辆发生撞击或二次碰撞时应用。
[0003]
常规系统可以通过将具有静态尺寸的安全区域与已识别的静止物体相关联来应对该问题。这样的解决方案的缺点是，所有静止的车辆都受到相同的对待，不管车辆中是否有乘员。这可能导致车辆的速度的不必要的降低，不必要的横向运动，甚至使车辆停止。
[0004]
这样的常规系统的另一个缺点是，可能发生这种情况的门区域的宽度根据静止的车辆的型号而变化。因此，在静止的车辆周围考虑的安全区域通常太大或太小。
[0005]
因此，需要一种用于将门信息通知给地理上相邻的车辆的改进的方法，控制单元和车辆。
[0006]
发明目的
[0007]
本发明实施方式的目的是提供一种减轻或解决上述缺点的解决方案。


技术实现要素：

[0008]
以上和进一步的目的通过本文描述的主题实现。本发明的其他有利的实施形式在此描述。
[0009]
根据本发明的第一方面，该目的通过一种由适于被包括在车辆中的控制单元执行的用于将门信息通知给地理上相邻的车辆的方法来实现，该方法包括接收指示车辆特性的特征数据，使用特征数据确定门信息，通过发送包括门信息的无线信号来将门信息通知给该多个车辆。
[0010]
该第一方面的至少一个优点是改善了道路安全。另一个优点是改善了交通流，因为通过根据风险等级来调节安全区域的尺寸，移动的车辆可以避免不必要的横向运动或速度调节。
[0011]
根据本发明的第二方面，该目的通过一种由适于被包括在正移动的车辆中的控制单元执行并且用于从静止的车辆接收门信息的方法来实现，该方法包括通过接收包括门信息的无线信号来接收通知，根据通知来确定静止的车辆周围的安全区域，通过基于接收到的通知确定车辆在道路的边界内和安全区域外部的目标横向位置来控制车辆、降低车辆的目标速度或使车辆停止。
[0012]
根据本发明的第三方面，该目的通过一种由用于将门信息通知给地理上相邻且正移动的车辆的系统执行的方法来实现，该方法包括通过从静止的车辆发送包括门信息的无线信号通知相邻且正移动的车辆，通过由相邻且正移动的车辆接收包括门信息的无线信号来接收通知，根据通知来确定相邻且正移动的车辆周围的安全区域，通过基于接收到的通知确定车辆在道路的边界内和安全区域外部的目标横向位置来控制相邻且正移动的车辆、降低车辆的目标速度或使车辆停止。
[0013]
根据本发明的第四方面，该目的通过一种适于被包括在车辆中并且被配置为执行根据第一，第二或第三方面中的任何一个的方法的控制单元来实现。
[0014]
根据本发明的第五方面，该目的通过一种包括根据第四方面的控制单元的车辆来实现。
[0015]
根据本发明的第六方面，该目的通过一种包括计算机可执行指令的计算机程序来实现，该计算机程序用于在计算机可执行指令在被包括在控制单元中的处理电路集上执行时使控制单元执行根据第一，第二或第三方面中的任何一个的方法步骤中的任何一个。
[0016]
本发明的范围由权利要求限定，该权利要求通过引用并入本部分。通过考虑一个或多个实施方式的以下详细描述，本领域技术人员将会更全面地理解本发明的实施方式，并实现本发明的附加优点。将会参考附图，首先将对其进行简要描述。
附图说明
[0017]
图1a展示第一示例性场景，其中车辆在静止汽车使所有门关闭的道路上行驶。
[0018]
图1b展示第一示例性场景，其中车辆在静止汽车使门打开的道路上行驶。
[0019]
图2示出根据本发明的一个或多个实施方式的包括控制单元的车辆。
[0020]
图3示出根据本发明的一个或多个实施方式的用于通知地理上相邻且正移动的车辆的系统。
[0021]
图4展示安全区域如何与已确定的风险等级成比例地确定。
[0022]
图5示出根据本发明实施方式的控制单元。
[0023]
图6示出根据本发明的一个或多个实施方式的方法的框图。
[0024]
图7示出根据本发明的一个或多个实施方式的方法的框图。
[0025]
图8示出根据本发明的一个或多个实施方式的方法的框图。
[0026]
通过考虑一个或多个实施方式的以下详细描述，本领域技术人员将更全面地理解本发明的实施方式，并实现本发明的附加优点。应当理解，相同的附图标记用于标识在一个或多个附图中展示的相同的元件。
具体实施方式
[0027]
在本说明书和对应权利要求中的“或”应理解为涵盖“和”和“或”的数学或，而不应理解为异或(排除性或)。本公开和权利要求中的不定冠词“一”不限于“一个”，还可以理解为“一个或多个”，即复数。
[0028]
在本公开中，术语“目标横向位置”表示给定时间的目标位置，车辆操纵系统试图朝该目标位置控制车辆。多个目标横向位置有效地形成目标路径，如由图1a和1b中的箭头190进一步所示。
[0029]
图1a展示第一示例性场景，其中车辆128正在例如静止汽车120使所有门关闭的道路上行驶。车辆128被示出在图中沿向下方向行驶。道路具有左边171和右边172的道路边界。道路边界可以例如是路面，防撞栏或隧道墙的边缘。道路还具有至少一个车道，其具有左边161和右边162的车道边界。车道边界可以例如是标记车道的道路标记或路锥。然后获得指示车辆128的环境(例如车道边界)的传感器数据。此外，传感器数据可以例如从一个或多个传感器121-123(诸如雷达，激光雷达，视频摄像头，红外摄像头，gps或任何其他合适的环境传感器)接收。该另外的传感器数据可以指示静止的车辆120。
[0030]
基于所有传感器数据，通常确定车辆在左边171和右边172的道路边界内的目标速度和/或目标横向位置/路径190。
[0031]
因此，目标速度和横向位置190适于排除存在于车辆的环境中并在传感器数据中指示的障碍物(例如静止汽车)的一个或多个位置。还可以考虑具有特定尺寸并包围障碍物位置的安全区域。
[0032]
在一个实施例中，可以通过确定穿过可驾驶区域的路径来确定目标横向位置，该路径可以基于传感器数据来估算，计算或推导出。可驾驶区域通常可以最初包括横向边界，例如左边151和右边152的横向边界，该横向边界超出了应将车辆保持在其中的车道的左边161和右边162的车道边界。可驾驶区域最初可以通过向左边161和右边162的车道边界添加固定或动态的宽度裕量值来估算，从而使可驾驶区域比车道更宽，如沿行进方向所见。可驾驶区域还可以适于排除存在于车辆环境中并由传感器数据指示的障碍物的一个或多个位置。
[0033]
在图1a所示的场景中，传感器数据指示静止的车辆120的所有门均已关闭，并且车辆128可以相对靠近静止的车辆120驶过。
[0034]
图1b展示第二示例性场景，其中车辆128正在静止汽车120具有打开的门的道路上行驶。车辆128被示出在图中沿向下方向行驶。
[0035]
在图1b所示的场景中，传感器数据指示静止的车辆120使一个或多个门打开，并且车辆128必须进一步越过静止的车辆120离开。换言之，在静止的车辆120周围需要关于图1a相对较大的安全区域。
[0036]
基于所有传感器数据，通常确定车辆在左边171和右边172的道路边界内的目标速度和/或目标横向位置190。这可以例如涉及相对于针对于关于图1a描述的场景确定的目标速度来降低目标速度。这还可以例如涉及相对于针对于关于图1a描述的场景确定的目标速度来确定车辆128的不同目标横向位置190，即为静止汽车120考虑更大的安全区域，并且目标横向位置190在图中被确定为更靠右边。在一些场景中，如果没有足够的空间来将目标横向位置190调节为更靠右边，则目标速度可以被确定为零，或者有效地使车辆128停止。相邻车道中有车流时可能就是这种情况。
[0037]
然而，为了安全地调节目标横向位置190并避免撞门事故，驾驶中的车辆128必须在门被实际打开之前注意到静止的车辆上的门即将打开。如果驾驶中的车辆128仅在门打开时才注意到门，则可能需要急转弯或急停以避免撞门事故。该行为可能会导致进一步的事故，因为其他车辆会响应急转弯或急停。
[0038]
如下面进一步描述的，本公开应对并解决了这个问题。
[0039]
图2展示根据本发明的一个或多个实施方式的包括控制单元100，102，103的车辆
120，128，129。车辆120，128，129可以包括根据本文描述的实施方式的控制单元100，102，103。车辆还可以包括一个或多个环境传感器121-123。该一个或多个环境传感器可以被配置为检测或注册或捕获指示车辆的环境的第一传感器数据。该一个或多个环境传感器121-123还可以被配置为将第一传感器数据作为信号发送给控制单元100，102，103。环境传感器121-123的实施例可以是雷达传感器，激光雷达传感器，视频摄像头，红外摄像头，带地图的gps，交通信息接收器或任何其他合适的环境传感器中的任何选择。在实施例中，环境传感器121-123可以包括检测车辆环境中的障碍物的雷达。在另一示例中，环境传感器121-123可以包括例如检测静止的车辆，道路标记或道路标志(诸如描绘道路或车道表面的轮廓的白线)的摄像头。环境传感器121-123可以包括被通信地耦合至收发器用于有线或无线通信的处理器。此外，一个或多个环境传感器121-123还可以包括至少一个可选的天线(图中未示出)。天线可以被耦合至收发器并且被配置为发送和/或发射和/或接收有线通信系统中的有线信号和/或无线通信系统中的无线信号。处理器可以被通信地耦合至收发器和存储器中的选择。在一个实施例中，处理器可以是以下项目中的任何一个：处理电路集和/或中央处理单元和/或处理器模块和/或被配置为彼此协作的多个处理器。此外，该一个或多个环境传感器121-123还可以包括存储器。存储器可以包含可由处理器运行以执行本文中所描述的方法(例如捕获指示车辆的环境的传感器数据并将第一传感器数据发送给控制单元100，102，103)的指令。车辆还可以包括车辆的车轮w1-w4。车辆还可以可选地包括驾驶控制单元dc，该驾驶控制单元被配置为控制车辆的操纵。这可以包括将车辆控制到目标速度和/或遵循目标横向位置或道路上的位置。
[0040]
dc可以被配置为致动车辆120的转向构件，例如控制一对车轮w1-w4(例如前轮)的角度。在一个实施例中，转向构件被控制以使得车辆120被引导至横向位置，诸如目标横向位置190。驾驶控制单元dc可以包括控制逻辑和/或处理器，可选的存储器以及被配置为致动转向构件的致动器。驾驶控制单元dc可以被配置为从控制单元100，102，103接收控制信号，并控制由驾驶控制单元控制的致动器，并基于控制信号来致动转向构件。驾驶控制单元dc还可以被配置为将指示驾驶控制单元dc，致动器或转向构件的状态的状态信号从控制单元发送给控制单元100，102，103。转向构件可以是适合于使车辆转向的任何构件或设备，例如作用在车辆的车轮w1-w4中的任何一个上的液压，电动或气动构件。
[0041]
du可以被配置为致动车辆的动力传动构件，例如以控制被传递到车辆车轮w1-w4的牵引力或动量。驾驶控制单元dc还可以被配置为从控制单元100，102，103接收控制信号，并控制由驾驶控制单元控制的致动器，例如以基于控制信号来致动动力传动构件。驾驶控制单元dc还可以被配置为将指示驾驶控制单元dc的状态的状态信号从控制单元发送给控制单元100，102，103，例如动力传动构件。动力传动构件可以是适合于致动动力传动系的任何构件或设备，例如液压，电动或气动构件。
[0042]
dc可以被配置为致动车辆的制动构件，例如以控制被施加到车辆的制动力。驾驶控制单元dc还可以被配置为从控制单元100，102，103接收控制信号，并控制由驾驶控制单元控制的致动器，例如以基于控制信号来致动制动构件。驾驶控制单元dc还可以被配置为将指示驾驶控制单元dc的状态的状态信号从控制单元发送给控制单元100，102，103，例如制动构件。制动构件可以是适合于对车辆产生制动力的任何构件或设备，例如摩擦制动器，排气制动器，发动机制动器，缓速器等。
[0043]
控制单元100，102，103可以例如经由有线或无线通信，诸如控制器局域网(can)总线，蓝牙，wifi等通信地耦合至该一个或多个环境传感器121-123和/或驾驶控制单元dc。该一个或多个环境传感器121-123可以被配置为将第一传感器数据直接地或经由有线和/或无线通信网络130发送给控制单元100，102，103。有线或无线通信可以使用任何车辆数据总线101，诸如can总线，蓝牙，wifi，gsm，umts，lte或lte高级通信网络，或本领域已知的任何其他有线或无线通信网络来执行。
[0044]
图3示出根据本发明的一个或多个实施方式的用于通知地理上相邻且正移动的车辆的系统200。系统200通常至少包括静止的车辆120以及一个或多个正驾驶或移动的车辆128，129。可选地，该系统还可以包括无线通信网络130和/或云或服务器140。
[0045]
被包括在静止的车辆120中的控制单元100可以被配置为接收指示车辆120的特征的特征数据。特征数据可以从存储器接收和/或通过基于接收到和/或已检索的传感器数据计算特征数据来接收和/或从服务器140或其他数据源接收。
[0046]
特征数据可以例如指示钥匙传感器检测到起动钥匙被插入到点火锁中或与其相邻，座椅重量传感器指示乘客坐在座位中，门锁传感器指示门锁状态，门传感器指示门的打开/关闭状态，发动机传感器指示发动机正在运行或已启动，控制传感器指示仪表板控件正在被操作，或门把手传感器指示手与门锁把手的接近。
[0047]
门把手传感器可以例如是可以是检测手与操作门锁的门把手的接近的触摸传感器或摄像头。
[0048]
被包括在静止的车辆120中的控制单元100可以被配置为使用特征数据确定门信息。
[0049]
在本公开的一个实施方式中，门将会在静止的车辆120上打开的概率或风险等级在静止的车辆中被局部地确定。
[0050]
在该实施方式中，控制单元100通过确定多个风险等级中指示静止的车辆120的一个或多个门将会打开的风险的那个风险等级来确定门信息。风险等级通过确定特征数据满足与特定风险等级相关联的一个或多个已预先确定的条件来确定。
[0051]
在一个实施例中，如果从车辆数据总线101接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即没有重量被施加到任何座椅和/或发动机未在运行和/或起动钥匙未被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门已关闭并锁定，则第一低风险等级被确定。门信息然后可以被确定以指示或包括指示第一低风险等级l1的数据。
[0052]
替代地，如果从车辆数据总线101接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即重量被施加到各座椅中的至少一个和/或发动机正在运行和/或起动钥匙被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门未锁定，则第二中低风险等级l2被确定。门信息然后可以被确定以指示或包括指示第二中低风险等级l2的数据。
[0053]
替代地，如果从车辆数据总线101接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即重量被施加到各座椅中的至少一个和/或发动机正在运行和/或起动器被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门未锁定并且检测到手与门锁把手的接近，则第三中高风险等级l3被确定。门信息然后可以被确定以指示或包括指示第三中高风险等级l3的数据。
[0054]
替代地，如果从车辆数据总线101接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已
预先确定的条件，即重量被施加到各座椅中的至少一个和/或发动机正在运行和/或起动器被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门未锁定并且检测到手与门锁把手的接近并且门传感器指示打开的门，则第四高风险等级l4被确定。门信息然后可以被确定以指示或包括指示第四高风险等级l4的数据。
[0055]
在该实施方式中，控制单元100还通过发送包括门信息的无线信号来将门信息通知给一个或多个正移动的车辆128，129。控制单元通常通过控制用于有线或无线通信的收发器104来发送无线信号，该收发器被包括在控制单元中或被耦合至控制单元以发送包括门信息的无线信号。
[0056]
通知可以被直接发送给该多个正移动的车辆128，129中的每一个，经由通信网络130发送给该多个正移动的车辆128，129中的每一个，或经由服务器140发送给该多个正移动的车辆128，129中的每一个。
[0057]
被包括在正移动的车辆128，129中的控制单元102，103被配置为通过接收包括门信息的无线信号来接收通知。通知包括指示从多个风险等级中选出的风险等级的门信息，该多个风险等级指示静止的车辆120的一个或多个门正在或将会打开的风险。
[0058]
通知可以直接从静止的车辆接收，经由通信网络130从静止的车辆和/或服务器接收。
[0059]
被包括在正移动的车辆128，129中的控制单元102，103还被配置为根据通知(即风险等级l1-l4)来确定静止的车辆120周围的安全区域。安全区域通常与风险等级成比例地确定，即对于相对较低的风险等级l1，相对较小的安全区域将会被确定，对于相对较高的风险等级l4，相对较大的安全区域将会被确定。
[0060]
被包括在正移动的车辆128，129中的控制单元102，103还被配置为通过基于接收到的通知确定车辆128，129的在道路的边界171，172内以及在安全区域外部或排除安全区域的目标横向位置190来控制车辆128，129和/或降低车辆128，129的目标速度和/或使车辆128，129停止。
[0061]
在一个实施例中，参考图1a，如果相对较低的风险等级l1被确定，则车辆128被控制到类似于图1a所示的横向位置。
[0062]
在另一个实施例中，参考图1b，如果相对较高的风险等级l4被确定，则车辆128被控制到类似于图1b所示的横向位置。
[0063]
在本公开的另一个实施方式中，门将会在静止的车辆120上打开的概率或风险等级在服务器中或在正移动的车辆128，129中被确定。
[0064]
在该另一个实施方式中，控制单元100通过选择静止的车辆120的接收到的特征的子集来确定门信息。
[0065]
特征数据的选择可以例如包括钥匙传感器数据，座椅重量传感器数据，门锁传感器数据，门传感器数据，发动机传感器数据，控制传感器数据或门把手传感器数据。可以选择与门在静止的车辆上被打开的风险有关的任何数据或传感器数据。
[0066]
在该另一个实施方式中，控制单元100还通过发送包括门信息的无线信号来将门信息通知给该多个正移动的车辆128，129。控制单元通常通过控制用于有线或无线通信的收发器104来发送无线信号，该收发器被包括在控制单元中或被耦合至控制单元以发送包括门信息的无线信号。
[0067]
被包括在正移动的车辆128，129中的控制单元102，103被配置为通过接收包括门信息的无线信号来接收通知。通知包括指示特征数据的门信息，该特征数据指示静止的车辆120的特征。
[0068]
通知可以直接从静止的车辆接收，经由通信网络130从静止的车辆和/或服务器140接收。
[0069]
在该另一个实施方式中，控制单元102，103或服务器140确定多个风险等级中指示静止的车辆120的一个或多个门将会打开的风险的那个风险等级。风险等级通过确定特征数据满足与特定风险等级相关联的一个或多个已预先确定的条件来确定。
[0070]
在一个实施例中，如果从静止的车辆120或服务器140接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即没有重量被施加到任何座椅和/或发动机未在运行和/或起动钥匙未被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门已关闭并锁定，则第一低风险等级被确定。第一低风险等级l1然后被确定。
[0071]
替代地，如果从静止的车辆120或服务器140接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即重量被施加到各座椅中的至少一个和/或发动机正在运行和/或起动钥匙被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门未锁定，则第二中低风险等级l2被确定。第二中低风险等级l2然后可以被确定。
[0072]
替代地，如果从静止的车辆120或服务器140接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即重量被施加到各座椅中的至少一个和/或发动机正在运行和/或起动钥匙被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门未锁定并且检测到手与门锁把手的接近，则第三中高风险等级l3被确定。第三中高风险等级l3然后可以被确定。
[0073]
替代地，如果从静止的车辆120或服务器140接收到的特征数据指示数据满足一个或多个已预先确定的条件，即重量被施加到各座椅中的至少一个和/或发动机正在运行和/或起动器被插入到点火锁中或与其相邻和/或所有门未锁定并且检测到手与门锁把手的接近并且门传感器指示打开的门，则确定第四高风险等级l4。第四高风险等级l4然后可以被确定。
[0074]
被包括在正移动的车辆128，129中的控制单元102，103还被配置为根据通知(即风险等级l1-l4)来确定静止的车辆120周围的安全区域。安全区域通常与风险等级成比例地确定，即对于相对较低的风险等级l1，相对较小的安全区域将会被确定，对于相对较高的风险等级l4，相对较大的安全区域将会被确定。
[0075]
被包括在正移动的车辆128，129中的控制单元102，103还被配置为通过基于接收到的通知确定车辆128，129的在道路的边界171，172内以及在安全区域外部或排除安全区域的目标横向位置190来控制车辆128，129和/或降低车辆128，129的目标速度和/或使车辆128，129停止。
[0076]
在一个实施例中，参考图1a，如果相对较低的风险等级l1被确定，则车辆128被控制到类似于图1a所示的横向位置。
[0077]
在另一个实施例中，参考图1b，如果相对较高的风险等级l4被确定，则车辆128被控制到类似于图1b所示的横向位置。
[0078]
在各实施方式中，通信网络130使用有线或无线通信技术来通信，该有线或无线技术可以包括局域网(lan)，城域网(man)，全球移动网络系统(gsm)，增强型数据gsm环境
(edge)，通用移动电信系统，长期演进，高速下行链路分组接入(hsdpa)，宽带码分多址(w-cdma)，码分多址(cdma)，时分多址(tdma)，wi-fi，互联网协议语音(voip)，lte advanced，ieee802.16m，wireless man-advanced，演进的高速分组接入(hspa+)，3gpp长期演进(lte)，移动wimax(ieee802.16e)，超移动宽带(umb)(曾经的演进数据优化(ev-do)版本c)，具有无缝切换正交频分复用(flash-ofdm)的快速低延迟访问，大容量空间划分多路访问和移动宽带无线访问(mbwa)(ieee802.20)系统，ieee 802.11p高性能无线电城域网(hiperman)，波束分区多址(bdma)，微波访问世界互通性(wi-max)和超声通信等中的至少一个，但是不限于此。
[0079]
图4展示安全区域如何与已确定的风险等级成比例地确定。
[0080]
从图4中可以看出，各种已确定的风险等级l1-l4将会导致用于静止的车辆120的安全区域z1-z4的各种尺寸。
[0081]
换言之，对于相对较低的风险等级l1，相对较小的安全区域将会被确定，而对于相对较高的风险等级l4，相对较大的安全区域将会被确定。
[0082]
图5示出根据本发明的实施方式的控制单元100，102，103。控制单元100，102，103可以呈电子控制单元，服务器，车载计算机，车载计算机系统或导航装置的形式。控制单元100，102，103可以包括被通信地耦合至收发器104用于有线或无线通信的处理器112。此外，控制单元100，102，103还可以包括至少一个可选天线(图中未示出)。天线可以被耦合至收发器104，并且被配置为在无线通信系统中发送和/或发射和/或接收无线信号，例如向和/或从该一个或多个环境传感器121-123，驾驶控制单元dc或任何其他控制单元或传感器发送/接收控制信号和/或状态数据。在一个实施例中，处理器112可以是以下选择中的任何一个：处理电路集和/或中央处理单元和/或处理器模块和/或被配置为彼此协作的多个处理器。此外，控制单元100，102，103还可以包括存储器115。存储器115可以包含可由处理器执行以执行本文描述的方法的指令。处理器112可以被通信地耦合至收发器104，该一个或多个环境传感器121-123和存储器115中的任何一个选择。控制单元100，102，103可以被配置为直接从该一个或多个环境传感器121-123或经由有线和/或无线通信网络130接收传感器数据。
[0083]
在一个或多个实施方式中，控制单元100，102，103还可以包括输入装置117，该输入装置被配置为从用户接收输入或指示并将指示用户输入或指示的用户输入信号发送给处理构件112。在一个或多个实施方式中，控制单元100，102，103还可以包括显示器118，该显示器被配置为从处理构件112接收指示已提供的对象(诸如文本或图形用户输入对象)的显示信号，并将接收到的信号作为对象(诸如文本或图形用户输入对象)显示。在一个实施方式中，显示器118与用户输入装置117集成在一起，并且被配置为从处理构件112接收指示已提供的对象(诸如图形或用户输入对象)的显示信号，并将接收到的信号作为对象(诸如文本或图形用户输入对象)显示，和/或被配置为从用户接收输入或指示并将指示用户输入或指示的用户输入信号发送给处理构件112。在各实施方式中，处理构件112被可通信地耦合至存储器115和/或通信接口和/或收发器和/或输入装置117和/或显示器118和/或一个或多个环境传感器121-123。在各实施方式中，通信接口和/或收发器使用有线和/或无线通信技术来通信。
[0084]
在各实施方式中，该一个或多个存储器115可以包括硬ram，磁盘驱动器，软盘驱动
器，cd或dvd驱动器(r或rw)，或其他可移除或固定介质驱动器或存储器的选择。在另一个实施方式中，控制单元100，102，103还可以包括和/或被耦合至一个或多个附加传感器，该一个或多个附加传感器被配置为接收和/或获得和/或测量与车辆120有关的物理特性并将指示物理特性的一个或多个传感器信号(例如指示车辆的相对轮速的第二传感器数据)发送给处理构件112。
[0085]
图6示出根据本发明的一个或多个实施方式的方法600的框图。方法600由适于被包括在静止的车辆120中的控制单元100执行，用于将门信息通知给地理上相邻的车辆128，129，该方法包括。
[0086]
步骤610：接收指示车辆120的特征的特征数据。
[0087]
特征数据可以从存储器115接收和/或通过基于接收到和/或检索到的传感器数据计算特征数据来接收和/或从服务器140或其他数据源接收。
[0088]
如关于图3所描述的，特征数据可以例如指示钥匙传感器检测到起动钥匙被插入到点火锁中或与其相邻，座椅重量传感器指示乘客坐在座位中，门锁传感器指示门锁状态，门传感器指示门的打开/关闭状态，发动机传感器指示发动机正在运行或已启动，控制传感器指示仪表板控件正在被操作，或门把手传感器指示手与门锁把手的接近。门把手传感器可以例如是可以是用于检测手与操作门锁的门把手的接近的触摸传感器或摄像头。
[0089]
步骤620：使用特征数据确定门信息。
[0090]
在本公开的一个实施方式中，门将会在静止的车辆120上打开的概率或风险等级在静止的车辆中被局部地确定。
[0091]
在该实施方式中，门信息由被包括在静止的车辆中的控制单元通过以下方式来确定：通过确定特征数据满足与特定风险等级相关联的一个或多个已预先确定的条件来确定多个风险等级中指示静止的车辆120的一个或多个门将会打开的风险的那个风险等级。
[0092]
已预先确定的条件从任何以下条件中选出：检测到启动钥匙，座椅重量传感器指示存在乘客，门锁状态指示打开，发动机正在运行，检测到仪表板控件要被操作，门把手传感器检测到手的接近。
[0093]
可以考虑指示静止的车辆中存在乘客，指示人员试图打开车门或指示门正在打开的任何其他已预先确定的条件。
[0094]
在本公开的另一个实施方式中，门将会在静止的车辆120上打开的概率或风险等级在服务器或正移动的车辆128，129中确定。
[0095]
在该实施方式中，门信息由静止的车辆120的控制单元100通过以下方式来确定：通过选择静止的车辆120的接收到的特征的子集来确定门信息。特征数据的选择可以例如包括钥匙传感器数据，座椅重量传感器数据，门锁传感器数据，门传感器数据，发动机传感器数据，控制传感器数据或门把手传感器数据。可以选择与门在静止的车辆上被打开的风险有关的任何数据或传感器数据。
[0096]
步骤630：通过发送包括门信息的无线信号来将门信息通知给该多个(正移动的)车辆128，129。
[0097]
在该另一个实施方式中，在步骤630中，控制单元100还通过发送包括门信息的无线信号来将门信息通知给该多个(正移动的)车辆128，129。控制单元通常通过控制用于有线或无线通信的收发器104来发送无线信号，该收发器被包括在控制单元中或被耦合至控
制单元以发送包括门信息的无线信号。
[0098]
在门信息被局部地确定的一个实施方式中，门信息包括在步骤620中确定的风险等级。
[0099]
在门信息在服务器140或正移动的车辆128，129中被确定的另一个实施方式中，门信息包括静止的车辆120的接收到的特征的所选子集。
[0100]
该一个和另一个实施方式的实施例结合图3进一步描述。
[0101]
图7示出根据本发明的一个或多个实施方式的方法700的框图。方法700由控制单元102，103执行，该控制单元适于被包括在该一个或多个正移动的车辆128，129中并且用于从静止的车辆120接收门信息，该方法包括：
[0102]
步骤710：通过接收包括门信息的无线信号来接收通知。
[0103]
通知可以直接从静止的车辆接收，或经由通信网络130从静止的车辆和/或服务器接收。
[0104]
步骤720：根据通知来确定静止的车辆(120)周围的安全区域。
[0105]
在一个实施例中，传感器数据指示描述静止的车辆的相对位置和估算范围的摄像头和激光雷达数据。大于静止的车辆的估算范围的安全区域然后被确定以提供与静止的车辆碰撞的余量。安全区域结合图4进一步描述。
[0106]
确定安全区域的其他实施例结合图3提供。
[0107]
在本公开的一个实施方式中，门将会在静止的车辆120上打开的概率或风险等级在静止的车辆中被局部地确定。
[0108]
在该实施方式中，门信息包括指示静止的车辆120的一个或多个门将会打开的风险的一个或多个风险等级，并且安全区域的尺寸与该一个或多个风险等级成比例地确定。
[0109]
在一个实施例中，安全区域的尺寸可以使用已预先确定的关系来确定：
[0110]
安全区域范围(safety zone range)＝完全打开时的门占据尺寸(door occupancy size when fully opened)*安全系数(safety factor)。
[0111]
其中安全区域范围是从车辆侧面开始(例如垂直于车辆侧面的外部)的用于安全区域的安全距离。
[0112]
其中安全系数可以大于1，优选是2或更大。(设计/调节参数)。
[0113]
在另一个实施例中，使用完全打开时的门占据尺寸＝2m和安全系数＝风险等级来计算安全区域范围。
[0114]
在实施例中，可以将用于不同风险等级的安全区域范围计算为：
[0115]
安全区域范围(l1)＝2*1＝2m，
[0116]
安全区域范围(l2)＝2*2＝4m，
[0117]
安全区域范围(l3)＝2*3＝6m，
[0118]
安全区域范围(l4)＝2*4＝8m。
[0119]
安全区域z1-z4然后可以被确定为包围静止的车辆的圆形或多边形，并且安全区域范围例如作为垂直法线从车辆的侧面延伸。
[0120]
安全区域可以与风险等级成比例地确定。即对于相对较低的风险等级l1，相对较小的安全区域z1将会被确定，对于相对较高的风险等级l4，相对较大的安全区域z4将会被确定。
[0121]
在本公开的另一个实施方式中，门将会在静止的车辆120上打开的概率或风险等级在服务器140中或在正移动的车辆128，129中被确定。当服务器以与针对静止的车辆或正移动的车辆128，129所描述的类似的方式确定风险等级时，该服务器将会使用指示静止的车辆120的特征的门信息来确定风险等级，生成指示风险等级的已更新的门信息，并通过发送包括门信息的无线信号来将已更新的门信息通知给该多个(正移动的)车辆128，129。
[0122]
在该实施方式中，门信息包括指示车辆120的特征的特征数据。
[0123]
该方法还可以包括通过确定特征数据满足与特定风险等级相关联的一个或多个已预先确定的条件来确定多个风险等级中指示车辆120的一个或多个门将会打开的风险的那个风险等级。
[0124]
安全区域的尺寸可以与风险等级成比例地确定。即对于相对较低的风险等级l1，相对较小的安全区域z1将会被确定，对于相对较高的风险等级l4，相对较大的安全区域z4将会被确定。
[0125]
步骤730：通过基于接收到的通知确定车辆128，129的通常在道路的边界171，172内以及在安全区域外部或排除安全区域的目标横向位置190来控制车辆128，129和/或降低车辆128，129的目标速度和/或使车辆128，129停止。
[0126]
附加地或替代地，已预先确定的条件从任何以下条件中选出：检测到启动钥匙，座椅重量传感器指示存在乘客，门锁状态指示打开，发动机正在运行，检测到仪表板控件要被操作，门把手传感器检测到手的接近。
[0127]
附加地或替代地，门信息还包括静止的车辆120的一个或多个门124，125的开度角和门长度，并且安全区域的尺寸还根据开度角和门长度来确定。
[0128]
角度和门长度是门信息中可能包含的其他数量的实施例。门信息可以例如还包括门的精确形状和/或滚动和/或俯仰和/或偏航角。附加地或替代地，所述角度中的一个或多个的变化率可以被包括在门信息中。
[0129]
在一个实施例中，车辆可以是包括公交车门的公交车，该公交车门通过旋转轴而不是从固定接头移动。在这种情况下，门的形状可能需要通过补充值(诸如附加轴的长度和形状以及该附加轴之前和之后的角度)来描述。
[0130]
图8示出根据本发明的一个或多个实施方式的方法800的框图。方法800由用于将门信息通知给地理上相邻且正移动的车辆128，129的系统200执行，该方法包括：
[0131]
步骤810：通过从静止的车辆120发送包括门信息的无线信号来通知相邻且正移动的车辆128，129。
[0132]
步骤820：通过由相邻且正移动的车辆128，129接收包括门信息的无线信号来接收通知。
[0133]
步骤830：根据通知来确定相邻且正移动的车辆120周围的安全区域。
[0134]
步骤840：通过基于接收到的通知确定相邻且正移动的车辆128，129的在道路的边界171，172内以及在安全区域外部的目标横向位置190来控制相邻且正移动的车辆128，129和/或降低车辆128，129的目标速度和/或使车辆128，129停止。
[0135]
在一个实施方式中，控制单元100，102，103适于被包括在车辆120，128，129中并且被配置为执行结合图6或图7描述的方法中的任何一个。
[0136]
在一个实施方式中，车辆120，128，129被提供并且包括在上一段中描述的控制单
元100，102，103。
[0137]
在一个实施方式中，一种计算机程序包括计算机可执行指令，用于当计算机可执行指令在被包括在控制单元100，102，10中的处理电路集上执行时使控制单元100，102，103执行关于图6，图7或图8描述的方法步骤中的任何一个。
[0138]
该实施方式的至少一个优点是通过协助驾驶员横向定位车辆或自动横向定位车辆来减小驾驶员的压力和疲劳程度，以进一步改善道路安全性。
[0139]
在一个实施方式中，提供了一种包括计算机可执行指令的计算机程序，用于当计算机可执行指令在被包括在控制单元100，102，103中的处理单元上执行时使控制单元100，102，103执行本文所述的方法中的任何一个。此外，根据本发明实施方式的任何方法都可以在具有代码构件的计算机程序中实施，该计算机程序在由处理构件运行时使处理构件执行该方法的步骤。计算机程序被包括在计算机程序制品的计算机可读介质中。
[0140]
在一个实施方式中，提供了一种包括计算机可读存储介质的计算机程序制品，计算机可读存储介质具有在其中实施的上述计算机程序。本文所指的存储器和/或计算机可读存储介质可以基本上包括任何存储器，诸如rom(只读存储器)，prom(可编程只读存储器)，eprom(可擦除prom)，闪存，eeprom(电可擦除prom)或硬盘驱动器。
[0141]
在一个实施方式中，一种载体包含上述计算机程序，其中，载体是电信号，光信号，无线电信号或计算机可读存储介质中的一个。
[0142]
此外，本领域技术人员认识到，控制单元100，102，103可以包括用于执行本解决方案的例如呈功能，构件，单元，元件等形式的必要通信能力。其他这样的构件，单元，元件和功能的实施例是：处理器，存储器，缓存，控制逻辑，编码器，解码器，速率匹配器，降速率匹配器，映射单元，乘法器，决策单元，选择单元，开关，交织器，解交织器，调制器，解调器，输入，输出，天线，放大器，接收器单元，发送器单元，dsp，msd，编码器，解码器，电源单元，馈电线，通信接口，通信协议等，它们适当地布置在一起以用于执行本解决方案。
[0143]
特别地，本公开的处理器和/或处理构件可以包括处理电路集，处理器模块和被配置为彼此协作的多个处理器，中央处理单元(cpu)，处理单元，处理电路，处理器，专用集成电路(asic)，微处理器，现场可编程门阵列(fpga)，图形处理单元gpu或可以解释和执行指令的其他处理逻辑中的一个或多个实例。因此，表述“处理器”和/或“处理构件”可以表示包括多个处理电路的处理电路集，诸如上面提到的任何一个，一些或全部。处理构件还可以执行用于数据的输入，输出和处理的数据处理功能，包括数据缓冲和设备控制功能，诸如呼叫处理控制，用户界面控制等。
[0144]
最后，应该理解，本发明不限于上述实施方式，而是还涉及并结合了所附独立权利要求范围内的所有实施方式。