湿式双离合器的起步控制方法、装置、电子设备和车辆与流程

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种湿式双离合器的起步控制方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术：

双离合器自动变速器(dualclutchtransmission，dct)已有近70年的历史。通过两组离合器的配合工作，完成挡位切换，与传统单离合器变速器相比，解决了换挡动力中断的问题。且效率比传统液力变矩器式自动变速器更高。

车辆起步控制过程中，既要保证车辆按照驾驶员意图顺利完成起步动作，又要保证传动系统具有良好的性能，因此，起步控制一直是各种类型自动变速器的难点与重点之一，双离合器自动变速器也不例外。

车辆起步过程中，离合器控制问题具有非线性、时变性、强耦合等特性，并且存在驾驶员意图、车况、路况的多变性。目前起步模糊控制都没有考虑坡度问题，无法满足不同驾驶环境下车辆对起步的要求。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种湿式双离合器的起步控制方法、装置、电子设备和车辆，以提高湿式双离合器在不同坡道上的起步结合速度控制的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种湿式双离合器的起步控制方法，包括：

确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息；

根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表中得到活塞缸油压增量的模糊输出量；

根据所述活塞缸油压增量的模糊输出量和活塞缸油压增量的比例因子，将所述活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到所述活塞缸油压增量；

根据所述活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现所述湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

第二方面，本发明实施例还提供了一种湿式双离合器的起步控制装置，包括：

信息确定模块，用于确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息；

模糊输出量确定模块，用于根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表中得到活塞缸油压增量的模糊输出量；

油压增量确定模块，用于根据所述活塞缸油压增量的模糊输出量和活塞缸油压增量的比例因子，将所述活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到所述活塞缸油压增量；

结合速度确定模块，用于根据所述活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现所述湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的湿式双离合器的起步控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括能够执行任一实施例所述的湿式双离合器的起步控制方法的湿式双离合器。

本发明实施例基于加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，将其量化映射到模糊论域，利用模糊控制规则表输出活塞缸油压增量，以实现通过驾驶员意图和坡度信息控制湿式双离合器活塞腔内的油压，从而控制离合器启动结合速度达到不同坡度平稳起步的目的。在车辆坡路起步时，根据坡路信息和油门开度和油门开度变化率对离合器压力值进行模糊修正，在起步过程中满足平顺性和快捷性性能指标，在车辆坡路起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

附图说明

图1是本发明实施例一中的湿式双离合器的起步控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的湿式双离合器的起步控制方法的流程图；

图3是模糊控制器的结构示意图；

图4是本发明实施例三中的湿式双离合器的起步控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的湿式双离合器的起步控制方法的流程图，本实施例可适用于控制湿式双离合器在不同坡度的坡道上起步速度的情况。该方法可以由湿式双离合器的模糊控制器来执行，该模糊控制器可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在车辆中。如图1所示，该方法具体包括：

步骤101、确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息。

模糊控制器可通过设置于加速踏板上的位置传感器采集加速踏板的位置，加速踏板位置变化率可通过单位时间内加速踏板的位置的变化数值计算得出。

驾驶员的起步意图可以由加速踏板信号来判断，加速踏板踏得深，表明驾驶员希望起步时间短，应加快接合速度；反之若踏得浅，意味着希望车辆起步平稳，应减缓接合速度。而加速踏板位移变化率也是反映驾驶员意图的一个重要参数，加速踏板踏得急，说明驾驶员希望较快起步；若加速踏板踏得缓，意味着驾驶员希望以较低的接合速度起步。希望较快起步则输出发动机目标转速较大，希望以较低的接合速度起步则输出发动机目标转速较小。故而，通过采集加速踏板位置和加速踏板位置变化率并对其进行分析，以判断驾驶员的控制意图。此外，车辆起步时所在坡道的坡度信息也对起步有影响，坡度大小影响结合速度增加的多少。

具体的，加速踏板位置通过车辆上的can信号接收，加速踏板位置变化率为加速踏板位置值求导所得，起步坡度信息由设置在车辆上的单摆式角位移传感器获得。

步骤102、根据加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表中得到活塞缸油压增量的模糊输出量。

其中，模糊控制规则表是预先设置的反映加速踏板位置、加速踏板位置变化率、起步坡度信息以及活塞缸油压增量之间关系的映射表。由若干条控制规则组成，示例性的，这些规则可以通过控制专家的经验进行确定。

具体的，通过获取到的加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表找到具有相关映射关系的结果作为活塞缸油压增量的模糊输出量。

在一个可行的实施例中，模糊控制规则表通过如下步骤进行确定：

设定加速踏板位置的基本论域和加速踏板位置的模糊论域，设定加速踏板位置变化率的基本论域和加速踏板位置变化率的模糊论域，设定起步坡度信息的基本论域和起步坡度信息的模糊论域，并计算加速踏板位置的量化因子、加速踏板位置变化率的量化因子和起步坡度信息的量化因子；

设定活塞缸油压增量的基本论域和活塞缸油压增量的模糊论域，并计算活塞缸油压增量的比例因子；

设定加速踏板位置的模糊子集，加速踏板位置变化率的模糊子集，起步坡度信息的模糊子集，以及设定活塞缸油压增量的模糊子集；

确定加速踏板位置的模糊子集，加速踏板位置变化率的模糊子集，起步坡度信息的模糊子集，以及活塞缸油压增量的模糊子集之间的映射关系，以建立模糊控制规则表。

其中，加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的模糊论域和基本论域可以通过预先对输入变量的量化分析进行确定，具体可以根据实际情况进行设置。量化因子用于反映将输入量的物理值转换为模糊子集中相对应的值之间的转换关系，根据输入变量的模糊论域的大小和基本论域的大小进行确定。模糊子集表示了输入变量和输出变量的模糊取值范围，示例性的，模糊论域分为非常小vs、小s、中等m、大b、非常大vb等5个语言变量值，用于对输入变量和输出变量的值进行模糊化，可选的，可以对模糊论域进行进一步的细分。

示例性的，为了增加控制的灵敏度和便于应用模糊规则，对加速踏板位置和加速踏板位置变化量和坡道信息进行量化，映射到模糊论域集合{-m，-m+1，…，0，…，m-1，m}。随着m的增大，系统的控制效果就会得到提高，但是m过大会使控制规则过于复杂。因此需要根据实际情况确定m的值，即确定各变量的模糊论域取值范围。

在一个可行的实施例中，加速踏板位置的基本论域为[0，100]，物理量为0～100％，加速踏板位置的模糊论域为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10]，加速踏板位置的量化因子为10/100＝0.1，加速踏板位置的模糊子集为{vsa，sa，ma，ba，vba}；

加速踏板位置变化率的基本论域为[-50，50]，加速踏板位置变化率的模糊论域为[-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5]，加速踏板位置变化率的量化因子为5/50＝0.1；加速踏板位置变化率的模糊子集为{vsc，sc，mc，bc，vbc}；

起步坡度信息的基本论域为[-8，8]，加速踏板位置变化率的模糊论域为[-2，-1，0，1，2]，加速踏板位置变化率的量化因子为2/8＝0.25，起步坡度信息的模糊子集为{nbg，nsg，zg，psg，pbg}；

活塞缸油压增量的基本论域为[0，25]，发动机目标转速的模糊论域为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10]，活塞缸油压增量的比例因子为10/25＝0.4，活塞缸油压增量的模糊子集为{vsp，sp，mp，bp，vbp}。

根据上述设置条件，确定的模糊控制规则表如表1所示。

表1模糊控制规则表

表1为加速踏板位置变化率、加速度踏板位置和起步坡度信息的模糊规则表，通过对加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的每个可能的模糊取值进行专家分析和总结，并在试验中进行适当修改后得出该表1，该表1用于模糊控制器在进行分析时提供控制规则。从表1中可以得到各输入变量的模糊值与输出变量模糊输出量之间的关系，该模糊控制规则表的基本形式为：

如果加速踏板位置是vsa、加速踏板位置变化率是vsc并且起步坡度信息是nbg，则活塞缸油压增量是vsp；

如果加速踏板位置是vsa、加速踏板位置变化率是sc并且起步坡度信息是nbg，则活塞缸油压增量是vsp；

……

如果加速踏板位置是sa、加速踏板位置变化率是mc并且起步坡度信息是nsg，则活塞缸油压增量是sp；

……

如果加速踏板位置是vba、加速踏板位置变化率是vbc并且起步坡度信息是pbg，则活塞缸油压增量是vbp。

由表1中可知，模糊控制器的控制规则共包括5*5*5＝125条。

步骤103、根据活塞缸油压增量的模糊输出量和活塞缸油压增量的比例因子，将活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到活塞缸油压增量。

其中，比例因子为将物理值转化成与模糊子集相对应的值。由于模糊控制器的输出不能直接在控制系统中应用，需要比例因子把输出变量从模糊论域转化到实际输出的基本论域，最后作用于系统。

步骤104、根据活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

湿式双离合器的起步控制的一个重要参数就是离合器起步结合速度，而离合器的结合速度由湿式离合器活塞腔内的油压控制。通过对驾驶员意图和坡道信息模糊控制得到湿式离合器活塞腔内的油压，从而控制离合器起步结合速度达到在不同坡度平稳起步的目的。

因此通过充分考虑了驾驶员的起车控制意图以及起步坡道的坡度信息，实现对活塞缸油压增量的控制，即可实现对湿式双离合器的起步结合速度的控制。

本发明实施例基于加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，将其量化映射到模糊论域，利用模糊控制规则表输出活塞缸油压增量，以实现通过驾驶员意图和坡度信息控制湿式双离合器活塞腔内的油压，从而控制离合器启动结合速度达到不同坡度平稳起步的目的。在车辆坡路起步时，根据坡路信息和油门开度和油门开度变化率对离合器压力值进行模糊修正，在起步过程中满足平顺性和快捷性性能指标，在车辆坡路起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

实施例二

图2是本发明实施例二中的湿式双离合器的起步控制方法的流程图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。如图2所示，该方法包括：

步骤201、确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息。

步骤202、根据加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的模糊输入量；其中，模糊输入量在模糊子集中确定。

如图3所示为模糊控制器的结构图，模糊控制器中的坡道起步模糊修正控制器模块实施三输入单输出的模糊控制方式，接收加速踏板位置和加速踏板位置变化量，通过传感器得到的坡路信息，进行量化映射到模糊论域，量化得到的三输入分别为各输入变量预先确定的模糊子集中的任一元素。利用模糊控制规则表，输出变量为活塞缸油压增量的模糊输出值，也为活塞缸油压增量的模糊子集中的任一元素。

具体的，分别用量化因子对加速踏板位置和加速踏板位置变化率进行量化，用量化因子对起步坡度信息进行量化，并将其映射到模糊论域集合，通过三角分布的隶属度函数得到各自的模糊值。即对各输入变量进行模糊化，克服车辆坡道起步中起步品质不佳的问题，利用模糊修正控制器对离合器控制参数离合器压力值进行模糊修正，使离合器坡路起步具有自适应性。

在一个可行的实施例中，步骤202，包括：

采用加速踏板位置的量化因子将加速踏板位置映射到加速踏板位置的模糊论域，得到加速踏板位置的精确输入值，然后通过隶属度函数将加速踏板位置的精确输入值转化为加速踏板位置的模糊输入量；

采用加速踏板位置变化率的量化因子将加速踏板位置变化率映射到加速踏板位置变化率的模糊论域，得到加速踏板位置变化率的精确输入值，然后通过隶属度函数将加速踏板位置变化率的精确输入值转化为加速踏板位置变化率的模糊输入量；

采用起步坡度信息的量化因子将起步坡度信息映射到起步坡度信息的模糊论域，得到起步坡度信息的精确输入值，然后通过隶属度函数将起步坡度信息的精确输入值转化为起步坡度信息的模糊输入量。

通过三个量化因子分别将采集的加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息进行等级离散，得到对应的三个精确输入值，然后分别通过隶属度函数将三个精确输入值转化对应的模糊输入量。示例性的，踏板位置在50％，对应的精确输入值为5，通过隶属度函数对应的模糊子集为mc。

步骤203、基于模糊控制规则表中的映射关系根据加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的模糊输入量，得到活塞缸油压增量的模糊输出量。

由上述可知，模糊控制规则表中包括各输入变量的模糊输入量和输出变量的模糊输出量之间的映射关系，因此可以通过计算得到的当前起步状态下的加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的模糊输入量，找到对应的映射关系，得到活塞缸油压增量的模糊输出量。

步骤204、通过隶属度函数将活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到活塞缸油压增量的精确输出值。

与输入变量的模糊化相反，需要将得到的活塞缸油压增量的模糊输出量进行解模糊，即从模糊论域。射到基本论域。得到活塞缸油压增量的精确输出值。

步骤205、根据活塞缸油压增量的精确输出值和活塞缸油压增量的比例因子，得到活塞缸油压增量。

具体的，输出变量通过最大隶属度法转换成精确量后，经尺度变换到实际输出范围，再乘以比例因子得到活塞缸油压增量。

其中，隶属度函数通常包括高斯型隶属度函数、广义钟形隶属度函数、s形隶属度函数、梯形隶属度函数、三角形分布隶属度函数和z形隶属度函数。本实施例中，对于加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息这三个输入量，以及活塞缸油压增量这一输出量均选择三角形分布函数作为隶属度函数。

步骤206、根据活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

本发明实施例基于加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，将其量化映射到模糊论域，利用模糊控制规则表输出活塞缸油压增量，以实现通过驾驶员意图和坡度信息控制湿式双离合器活塞腔内的油压，从而控制离合器启动结合速度达到不同坡度平稳起步的目的。在车辆坡路起步时，根据坡路信息和油门开度和油门开度变化率对离合器压力值进行模糊修正，在起步过程中满足平顺性和快捷性性能指标，在车辆坡路起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

实施例三

图4是本发明实施例三中的湿式双离合器的起步控制装置的结构示意图，本实施例可适用于控制湿式双离合器在不同坡度的坡道上起步速度的情况。如图4所示，该装置包括：

信息确定模块410，用于确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息；

模糊输出量确定模块420，用于根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表中得到活塞缸油压增量的模糊输出量；

油压增量确定模块430，用于根据所述活塞缸油压增量的模糊输出量和活塞缸油压增量的比例因子，将所述活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到所述活塞缸油压增量；

结合速度确定模块440，用于根据所述活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现所述湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

本发明实施例基于加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，将其量化映射到模糊论域，利用模糊控制规则表输出活塞缸油压增量，以实现通过驾驶员意图和坡度信息控制湿式双离合器活塞腔内的油压，从而控制离合器启动结合速度达到不同坡度平稳起步的目的。在车辆坡路起步时，根据坡路信息和油门开度和油门开度变化率对离合器压力值进行模糊修正，在起步过程中满足平顺性和快捷性性能指标，在车辆坡路起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

可选的，所述装置包括，模糊控制规则表确定模块，具体用于：

设定加速踏板位置的基本论域和加速踏板位置的模糊论域，设定加速踏板位置变化率的基本论域和加速踏板位置变化率的模糊论域，设定起步坡度信息的基本论域和起步坡度信息的模糊论域，并计算加速踏板位置的量化因子、加速踏板位置变化率的量化因子和起步坡度信息的量化因子；

设定活塞缸油压增量的基本论域和活塞缸油压增量的模糊论域，并计算活塞缸油压增量的比例因子；

设定加速踏板位置的模糊子集，加速踏板位置变化率的模糊子集，起步坡度信息的模糊子集，以及设定活塞缸油压增量的模糊子集；

确定加速踏板位置的模糊子集，加速踏板位置变化率的模糊子集，起步坡度信息的模糊子集，以及活塞缸油压增量的模糊子集之间的映射关系，以建立所述模糊控制规则表。

可选的，加速踏板位置的基本论域为[0，100]，物理量为0～100％，加速踏板位置的模糊论域为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10]，加速踏板位置的量化因子为10/100＝0.1，加速踏板位置的模糊子集为{vsa，sa，ma，ba，vba}；

加速踏板位置变化率的基本论域为[-50，50]，加速踏板位置变化率的模糊论域为[-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5]，加速踏板位置变化率的量化因子为5/50＝0.1；加速踏板位置变化率的模糊子集为{vsc，sc，mc，bc，vbc}；

起步坡度信息的基本论域为[-8，8]，加速踏板位置变化率的模糊论域为[-2，-1，0，1，2]，加速踏板位置变化率的量化因子为2/8＝0.25，起步坡度信息的模糊子集为{nbg，nsg，zg，psg，pbg}；

活塞缸油压增量的基本论域为[0，25]，发动机目标转速的模糊论域为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10]，活塞缸油压增量的比例因子10/25＝0.4，活塞缸油压增量的模糊子集为{vsp，sp，mp，bp，vbp}。

可选的，模糊输出量确定模块420，包括：

模糊输入量确定单元，用于根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的模糊输入量；其中，所述模糊输入量在所述模糊子集中确定；

模糊输出量确定单元，用于基于模糊控制规则表中的映射关系根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息的模糊输入量，得到活塞缸油压增量的模糊输出量。

可选的，模糊输入量确定单元，具体用于：

采用加速踏板位置的量化因子将加速踏板位置映射到加速踏板位置的模糊论域，得到加速踏板位置的精确输入值，然后通过隶属度函数将加速踏板位置的精确输入值转化为加速踏板位置的模糊输入量；

采用加速踏板位置变化率的量化因子将加速踏板位置变化率映射到加速踏板位置变化率的模糊论域，得到加速踏板位置变化率的精确输入值，然后通过隶属度函数将加速踏板位置变化率的精确输入值转化为加速踏板位置变化率的模糊输入量；

采用起步坡度信息的量化因子将起步坡度信息映射到起步坡度信息的模糊论域，得到起步坡度信息的精确输入值，然后通过隶属度函数将起步坡度信息的精确输入值转化为起步坡度信息的模糊输入量。

可选的，油压增量确定模块430，具体用于：

通过隶属度函数将所述活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到活塞缸油压增量的精确输出值；

根据所述活塞缸油压增量的精确输出值和所述活塞缸油压增量的比例因子，得到所述活塞缸油压增量。

可选的，所述隶属度函数为三角形分布隶属度函数。

本发明实施例所提供的湿式双离合器的起步控制装置可执行本发明任意实施例所提供的湿式双离合器的起步控制方法，具备执行湿式双离合器的起步控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储装置28，连接不同系统组件(包括系统存储装置28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(m)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储装置28可以包括易失性存储装置形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储装置(ram)30和/或高速缓存存储装置32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的湿式双离合器的起步控制方法，包括：

确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息；

根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表中得到活塞缸油压增量的模糊输出量；

根据所述活塞缸油压增量的模糊输出量和活塞缸油压增量的比例因子，将所述活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到所述活塞缸油压增量；

根据所述活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现所述湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的湿式双离合器的起步控制方法，包括：

确定加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息；

根据所述加速踏板位置、加速踏板位置变化率和起步坡度信息，从模糊控制规则表中得到活塞缸油压增量的模糊输出量；

根据所述活塞缸油压增量的模糊输出量和活塞缸油压增量的比例因子，将所述活塞缸油压增量的模糊输出量从活塞缸油压增量的模糊论域映射到活塞缸油压增量的基本论域，得到所述活塞缸油压增量；

根据所述活塞缸油压增量控制湿式双离合器的起步结合速度，以实现所述湿式双离合器在不同坡度的坡道上平稳起步。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、smalltal、c++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本实施例还提供一种车辆，包括能够执行上述方案中的湿式双离合器的起步控制方法的湿式双离合器自动变速器。湿式双离合器自动变速器包括模糊控制器，模糊控制器用于执行湿式双离合器的起步控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。