自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法与流程

1.本发明涉及一种设置有可折叠踏板装置的自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法。更特别地，本发明涉及一种将模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时只有在同时满足安全条件和垫片的弹出位置条件的状态下才能够切换到手动驾驶模式的控制方法。


背景技术：

2.自动驾驶车辆是结合自动驾驶技术的智能车辆，在自动驾驶技术中，即使驾驶员不直接操纵方向盘、加速踏板、制动器等，车辆也可以自动驾驶到目的地。最近，自动驾驶车辆得到了迅速发展。
3.当普遍实现自动驾驶情况时，可以选择驾驶员直接驾驶的手动驾驶模式和驾驶员不直接驾驶而车辆自动驾驶到目的地的自动驾驶模式。
4.在自动驾驶模式下，驾驶员可以伸展其双腿而舒适地休息。因此，在自动驾驶模式下，如果位于驾驶员座椅下方空间中的踏板(加速踏板和制动踏板)仍暴露在车辆室内，则会妨碍驾驶员休息。特别地，不管驾驶员的意愿如何，当错误地操纵踏板装置的垫片时，会强行地终止自动驾驶，因此发生事故的风险很高。
5.因此，对于自动驾驶车辆，正积极开发一种可折叠踏板装置。可折叠踏板装置能够确保在驾驶员直接驾驶的手动驾驶模式下，向驾驶员突出地暴露踏板装置的垫片以使驾驶员能够操纵垫片，并且在自动驾驶模式下，隐藏踏板装置的垫片以不向驾驶员突出，从而驾驶员不能操纵垫片，这利于驾驶员舒适的休息以及诸如防止错误操纵等安全性。
6.在现有技术中，在设置有这种可折叠踏板装置的自动驾驶车辆在自动驾驶模式下行驶的情况下，生成通过控制器将驾驶模式切换到手动驾驶模式的信号时，没有检查安全条件以判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式的过程。因此，会根据手动驾驶模式的信号操作踏板装置的垫片并向驾驶员突出，而当踏板装置的垫片被驾驶员错误地操作时，存在发生事故的风险。
7.包括在该背景技术部分中的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不可以被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

8.本发明的各个方面旨在提供一种切换驾驶模式的控制方法，其中当在设置有可折叠加速踏板装置和可折叠制动踏板装置的自动驾驶车辆中生成用于将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的信号时，通过检查安全条件来判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式；当满足安全条件时，判断加速踏板装置的垫片的弹出位置和制动踏板装置的垫片的弹出位置是否分别是正常弹出位置；并且仅当加速踏板装置的垫片的位置和制动踏板装置的垫片的位置分别是正常弹出位置时，才将驾驶模式切换到手动驾驶模式。因此，防止由错误操纵导致的事故发生并且提高驾驶安全。
9.本发明的各个方面旨在提供一种设置有可折叠踏板装置的自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法，该方法包括：判断步骤，当在自动驾驶模式下生成用于手动驾驶模式的信号时，控制器利用安全检查传感器的检测信号，判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式；垫片弹出步骤，当在判断步骤中控制器判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在控制器的控制下可折叠加速踏板装置的第一致动器和可折叠制动踏板装置的第二致动器分别操作，并且通过第一致动器和第二致动器的操作，可折叠加速踏板装置和可折叠制动踏板装置分别执行弹出操作，从而可折叠加速踏板装置的垫片和可折叠制动踏板装置的垫片向驾驶员突出；垫片位置检测步骤，在垫片弹出步骤之后，利用与控制器连接的第一垫片位置传感器和第二垫片位置传感器，分别检测可折叠加速踏板装置的垫片的位置和可折叠制动踏板装置的垫片的位置；以及仅当在垫片位置检测步骤中控制器判断为可折叠加速踏板装置的垫片的位置和可折叠制动踏板装置的垫片的位置分别是正常弹出位置时，控制器进行控制以将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
10.当在判断步骤中控制器判断为不能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式时，通过控制器的控制来操作警告装置，可折叠加速踏板装置的垫片和可折叠制动踏板装置的垫片保持被隐藏且不在预定方向上突出的隐藏状态，并且车辆继续保持自动驾驶模式。
11.当在垫片位置检测步骤中判断为可折叠加速踏板装置的垫片的位置和可折叠制动踏板装置的垫片的位置中的任何一个不是正常弹出位置时，通过控制器的控制来操作警告装置，可折叠加速踏板装置的垫片和可折叠制动踏板装置的垫片返回被隐藏且不在预定方向上突出的隐藏状态，并且车辆继续保持自动驾驶模式。
12.在垫片位置检测步骤之后，当车辆将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在控制器的控制下，车辆的方向盘执行向驾驶员突出的弹出操作。
13.当可折叠加速踏板装置的垫片和可折叠制动踏板装置的垫片保持隐藏状态时，在控制器的控制下，车辆的方向盘也保持被隐藏且不在预定方向上突出的隐藏状态。
14.安全检查传感器的检测信号可以是利用驾驶员检测传感器来检测驾驶员是否在车辆中的第一条件的信号，并且仅当满足驾驶员在车辆中的第一条件时，控制器才判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
15.安全检查传感器的检测信号可以是利用座椅位置传感器来检测驾驶员座椅的位置的第二条件的信号，并且仅当满足第一条件和驾驶员座椅的位置是能够手动驾驶车辆的位置的第二条件时，控制器才判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
16.安全检查传感器的检测信号可以是利用驾驶员状态检测传感器来检测驾驶员的当前状态的第三条件的信号，并且仅当满足第一条件、第二条件和驾驶员的当前状态是能够手动驾驶车辆的状态的第三条件时，控制器才判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
17.驾驶员检测传感器可以是重量传感器或超声波传感器，并且驾驶员状态检测传感器可以是使用摄像头信息的传感器。
18.由警告装置生成的警告可以包括视觉警告、听觉警告和触觉警告中的至少一种。
19.根据本发明的示例性实施例，当在设置有可折叠加速踏板装置和可折叠制动踏板装置的自动驾驶车辆中生成用于将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的信号时，首先通过安全检查传感器检查安全条件来判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模
式。当满足安全条件时，判断可折叠加速踏板装置的垫片的弹出位置和可折叠制动踏板装置的垫片的弹出位置是否分别是正常弹出位置。仅当可折叠加速踏板装置的垫片的位置和可折叠制动踏板装置的垫片的位置分别是正常弹出位置时，才将驾驶模式切换到手动驾驶模式，同时，弹出方向盘以使驾驶员能够操纵。因此，防止由错误操纵导致的事故的发生并且大幅提高驾驶安全。
20.本发明的方法和设备具有其它特征和优点，其它特征和优点将从并入本文中的附图和下面的具体实施方式中显而易见或在并入本文中的附图和下面的具体实施方式中更详细地阐述，附图和具体实施方式一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
21.图1是示出应用本发明的各个示例性实施例的可折叠加速踏板装置和可折叠制动踏板装置的立体图；以及
22.图2和图3是分别示出根据本发明的各个示例性实施例的从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的控制方法的示意性框图和流程图。
23.可以理解的是，附图不一定按比例绘制，示出说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文中所包括的本发明的特定设计特征，例如，特定维度、方向、位置和形状将部分由特定预期应用和使用环境确定。
24.在附图中，遍及附图中的数个图，附图标记指本发明的相同或等效的部分。
具体实施方式
25.现在将详细地参照本发明的各个实施例，各个实施例的示例在附图中示出并且在下面描述。当结合本发明的示例性实施例描述本发明时，将理解的是，本说明书不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施例，而且还覆盖可以包括在由所附权利要求书限定的本发明的精神和范围内的各种替代、修改、等效和其它实施例。
26.包括在本文中的本说明书或本技术的实施例的具体结构和功能描述仅用于本发明的示例性实施例的说明目的。本发明的示例性实施例可以以各种形式实施，并且本说明书或本技术的示例性实施例不可以被解释为限制本发明。
27.由于本发明的示例性实施例可以以各种方式修改并且可以具有各种形式，因此各个示例性实施例在附图中示出并且将在本说明书或本技术中进行详细描述。然而，根据本发明的观念的示例性实施例不可以被解释为限于特定公开，并且可以理解的是，包括落入本发明的构思和技术范围内的所有修改、等效或替代实施例。
28.在说明书中使用的术语“第一”、“第二”等可以用于描述各种元件，但是这些元件将不被解释为限于这些术语。这些术语仅用于将一个元件和另一元件区分开。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件。类似地，第二元件也可以被称为第一元件。
29.将理解的是，当元件被称为“联接”或“连接”到另一元件时，该元件可以直接联接或连接到另一元件，或者在该元件和该另一元件之间可以存在中间元件。相反地，将理解的是，当元件被称为“直接联接”或“直接连接”到另一元件时，不存在中间元件。诸如
“
在......之间”、“直接在......之间”、“相邻于”和“直接相邻于”的用于描述元件之间的关系的其它措辞可以以相同的方式解释。
30.在本说明书中使用的术语仅用于描述本发明的各个示例性实施例，而不旨在限制本发明。如本文中所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚地说明。将理解的是，诸如“包括”、“具有”等术语旨在表示包括在本说明书中的特征、数字、步骤、动作、元件、部件或其组合的存在，并且不旨在排除可以存在或可以添加一个或多个其它特征、数字、步骤、动作、元件、部件或其组合的可能性。
31.除非另有定义，否则在本文中使用的包括技术和科学术语的所有术语具有与本发明的各个示例性实施例所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，本文使用的术语可以被解释为具有与其在本说明书和相关技术语境中的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于形式化的意义来解释，除非在本文中这样定义。
32.根据本发明的各个示例性实施例的控制单元(控制器)可以通过非易失性存储器和处理器实施，其中该非易失性存储器被配置为存储与用于控制车辆的各种元件的操作的算法或用于再现算法的软件指令有关的数据，并且该处理器被配置为通过使用存储器中存储的数据执行在下面描述的操作。在本文中，存储器和处理器可以被实施为单独的芯片。可选地，存储器和处理器可以被实施为集成的单个芯片。处理器可以被设置为一个或多个处理器的形式。
33.在下文中，将参照附图描述在根据本发明的各个示例性实施例的设置有可折叠踏板装置的自动驾驶车辆中切换到手动驾驶模式的控制方法。
34.自动驾驶车辆可以选择驾驶员直接驾驶的手动驾驶模式和驾驶员不直接驾驶而车辆自动驾驶到目的地的自动驾驶模式。
35.此外，自动驾驶车辆中可以设置有可折叠踏板装置。如图1所示，可折叠踏板装置包括可折叠加速踏板装置10和可折叠制动踏板装置20。
36.可折叠加速踏板装置10和可折叠制动踏板装置20分别包括外壳11和21以及相对于外壳11和21可旋转地联接的垫片12和22。
37.外壳11和21可以被安装成位于车辆室内的驾驶员座椅下方的空间中。垫片12和22由驾驶员的脚操纵。
38.在设置有可折叠加速踏板装置10和可折叠制动踏板装置20的自动驾驶车辆中，在手动驾驶模式下，驾驶员直接用脚操纵垫片12和22。为此，垫片12和22需要处于从各自的外壳11和21突出以向驾驶员暴露的弹出状态。
39.此外，在自动驾驶模式下，为了驾驶员舒适的休息和安全，诸如防止错误操纵等，垫片12和22需要处于垫片12和22插入各自的外壳11和21中而被隐藏，从而垫片12和22不向驾驶员突出的隐藏状态。
40.为了实现如上所述的垫片12和22的弹出状态和隐藏状态，可折叠加速踏板装置10和可折叠制动踏板装置20分别进一步包括第一致动器13和第二致动器23，第一致动器13和第二致动器23强行地旋转各自的垫片12和22。第一致动器13和第二致动器23各自可以包括马达，并且第一致动器13和第二致动器23的操作由控制器30控制。
41.根据本发明的各个示例性实施例，当在设置有可折叠加速踏板装置10和可折叠制动踏板装置20的自动驾驶车辆中，在自动驾驶期间生成用于手动驾驶模式的信号时，首先
通过安全条件来判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。当满足安全条件时，判断可折叠加速踏板装置10的垫片12的弹出位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的弹出位置是否分别是正常弹出位置。仅当可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置分别是正常弹出位置时，才将驾驶模式切换到手动驾驶模式，同时，弹出方向盘70以使驾驶员能够操纵。
42.也就是说，如图1、图2和图3所示，根据本发明的各个示例性实施例的控制方法包括：判断步骤，当在自动驾驶模式下生成用于手动驾驶模式的信号时，控制器30利用安全检查传感器40的检测信号，判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式；垫片弹出步骤，当在判断步骤中控制器判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在控制器30的控制下可折叠加速踏板装置10的第一致动器13和可折叠制动踏板装置20的第二致动器23分别操作，并且通过第一致动器13和第二致动器23的操作，分别执行弹出操作，从而可折叠加速踏板装置10的垫片12和可折叠制动踏板装置20的垫片22向驾驶员突出；垫片位置检测步骤，在垫片弹出步骤之后，利用第一垫片位置传感器14和第二垫片位置传感器24，分别检测可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置；以及仅当在垫片位置检测步骤中控制器30判断为可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置分别是正常弹出位置时，控制器才进行控制以将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
43.例如，自动驾驶车辆的驾驶模式可以通过操纵驾驶模式开关50来切换。驾驶模式开关50可以包括自动驾驶模式开关51和手动驾驶模式开关52。
44.当在判断步骤中控制器判断为不能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式时，在控制器30的控制下警告装置60操作，并且可折叠加速踏板装置10的垫片12和可折叠制动踏板装置20的垫片22保持被隐藏且不向驾驶员突出的隐藏状态。此时，车辆继续保持自动驾驶模式。
45.当在垫片位置检测步骤中判断为可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置中的任何一个不是正常弹出位置时，通过控制器30的控制来操作警告装置60，并且通过在控制器30的控制下的第一致动器13和第二致动器23的操作，可折叠加速踏板装置10的垫片12和可折叠制动踏板装置20的垫片22重新返回被隐藏且不向驾驶员突出的隐藏状态，并且车辆继续保持自动驾驶模式。
46.可以使用警告灯、警告声音生成器、显示器等作为警告装置60。由警告装置60生成的警告优选地包括视觉警告、听觉警告和触觉警告中的至少一种。
47.当可折叠加速踏板装置10的垫片12和可折叠制动踏板装置20的垫片22执行向驾驶员突出的弹出操作时，在控制器30的控制下，车辆的方向盘70也同时执行向驾驶员突出的弹出操作，以由驾驶员手动驾驶。
48.相反地，当可折叠加速踏板装置10的垫片12和可折叠制动踏板装置20的垫片22保持隐藏状态时，在控制器30的控制下，车辆的方向盘70也保持方向盘70被隐藏且不向驾驶员突出的隐藏状态，以自动驾驶。
49.安全检查传感器40的检测信号是利用驾驶员检测传感器41来检测驾驶员是否在车辆中的第一条件的信号。仅当满足驾驶员在车辆中的第一条件时，控制器30才判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
50.驾驶员检测传感器41可以使用基于重量来识别乘客是否在车辆中的重量传感器，或者基于超声波来识别乘客是否在车辆中的超声波传感器。
51.此外，安全检查传感器40的检测信号是利用座椅位置传感器42来检测驾驶员座椅的位置的第二条件的信号。仅当满足第一条件和驾驶员座椅的位置是能够手动驾驶车辆的位置的第二条件时，控制器30才判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
52.此外，安全检查传感器40的检测信号是利用驾驶员状态检测传感器43来检测驾驶员的当前状态的第三条件的信号。仅当满足第一条件、第二条件和驾驶员的状态是能够手动驾驶车辆的状态的第三条件时，控制器30才判断为能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。
53.驾驶员状态检测传感器43是使用摄像头信息的传感器，并且是一种系统，该系统利用红外线(ir)发光二极管(led)和摄像头来获得驾驶员的面部方向和眼睛的睁闭的图像，并且基于所获得的图像来判断疏忽驾驶情况，然后结合底盘安全系统，以在事故发生之前提供早期预警，实现预安全功能。
54.底盘安全系统可以包括智能巡航控制系统、高速公路驾驶辅助系统、前方防碰撞辅助系统、盲区防碰撞辅助系统和后方交叉车流防碰撞辅助系统中的至少一种。
55.第一垫片位置传感器14和第二垫片位置传感器24分别是检测可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置的传感器。可以通过垫片12和22的旋转角度来检测垫片12和22的位置。为此，可以使用霍尔传感器。
56.例如，在设置有可折叠踏板装置的自动驾驶车辆的情况下，当车门打开并且发动机启动时，自动驾驶模式被识别为默认驾驶模式。
57.在自动驾驶模式下，在步骤s1中，通过操纵手动驾驶模式开关52来生成用于手动驾驶模式的信号。在步骤s2中，控制器30利用驾驶员检测传感器41的检测信号，判断驾驶员是否在车辆中。
58.当判断为驾驶员不在车辆中时，在步骤s3中，为了安全起见，操作警告装置60。在步骤s4中，可折叠加速踏板装置10的垫片12、可折叠制动踏板装置20的垫片22和方向盘70继续保持隐藏状态。在步骤s5中，车辆继续保持自动驾驶模式。
59.当判断为驾驶员在车辆中时，在步骤s6中，利用座椅位置传感器42的检测信号，判断驾驶员座椅的位置是否是能够手动驾驶的位置。
60.当判断为驾驶员座椅的位置是不能够手动驾驶的位置时，在步骤s3中，为了安全起见，操作警告装置60。在步骤s4中，可折叠加速踏板装置10的垫片12、可折叠制动踏板装置20的垫片22和方向盘70继续保持隐藏状态。在步骤s5中，车辆继续保持自动驾驶模式。
61.当判断为驾驶员座椅的位置是能够手动驾驶的位置时，在步骤s7中，利用驾驶员状态检测传感器43的检测信号，判断驾驶员的当前状态是否是能够手动驾驶的状态。
62.当判断为驾驶员的当前状态是不能够手动驾驶的状态时，在步骤s3中，为了安全起见，操作警告装置60。在步骤s4中，可折叠加速踏板装置10的垫片12、可折叠制动踏板装置20的垫片22和方向盘70继续保持隐藏状态。在步骤s5中，车辆继续保持自动驾驶模式。
63.当判断为驾驶员的当前状态是能够手动驾驶的状态时，在步骤s8和s9中，在控制器30的控制下第一致动器13和第二致动器23分别操作。
64.通过第一致动器13的操作，可折叠加速踏板装置10的垫片12的状态从隐藏状态切
换到弹出状态。通过第二致动器23的操作，可折叠制动踏板装置20的垫片22的状态从隐藏状态切换到弹出状态。
65.当第一致动器13操作时，第一垫片位置传感器14检测可折叠加速踏板装置10的垫片12的旋转角度以检测可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置。此外，当第二致动器23操作时，第二垫片位置传感器24检测可折叠制动踏板装置20的垫片22的旋转角度以检测可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置。
66.在第一致动器13操作之后，在步骤s10中，控制器30利用第一垫片位置传感器14的检测信号，判断可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置是否是正常弹出位置。
67.此外，在第二致动器23操作之后，在步骤s11中，控制器30利用第二垫片位置传感器24的检测信号，判断可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置是否是正常弹出位置。
68.作为步骤s10和s11中的判断的结果，仅当判断为可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置分别是正常弹出位置时，在步骤s12中，方向盘70的状态才从隐藏状态切换到弹出状态，并且在步骤s13中，控制车辆以将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。
69.然而，作为步骤s10和s11中的判断的结果，当判断为可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置中的任何一个不是正常弹出位置时，在步骤s3中，为安全起见，操作警告装置60。在步骤s4中，通过在控制器30的控制下的第一致动器13和第二致动器23的操作，可折叠加速踏板装置10的垫片12和可折叠制动踏板装置20的垫片22返回被隐藏且不向驾驶员突出的隐藏状态，并且方向盘70继续保持隐藏状态。在步骤s5中，车辆继续保持自动驾驶模式。
70.如上所述，根据本发明的示例性实施例，当在设置有可折叠加速踏板装置10和可折叠制动踏板装置20的自动驾驶车辆中生成用于将驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的信号时，首先通过安全检查传感器40检查安全条件来判断是否能够将驾驶模式切换到手动驾驶模式。当满足安全条件时，判断可折叠加速踏板装置10的垫片12的弹出位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的弹出位置是否分别是正常弹出位置。仅当可折叠加速踏板装置10的垫片12的位置和可折叠制动踏板装置20的垫片22的位置分别是正常弹出位置时，才将驾驶模式切换到手动驾驶模式，同时，弹出方向盘70以使驾驶员能够操纵。因此，能够防止由错误操纵导致的事故发生并且大幅提高驾驶安全。
71.此外，术语“控制器”是指包括存储器和处理器的硬件装置，处理器被配置为运行被描述为算法结构的一个或多个步骤。存储器存储算法步骤，并且处理器运行算法步骤以执行根据本发明的各个示例性实施例的方法的一个或多个过程。根据本发明的示例性实施例的控制器可以通过非易失性存储器和处理器实施，该非易失性存储器被配置为存储与用于控制车辆的各种组件的操作的算法或用于运行算法的软件命令有关的数据，该处理器被配置为使用存储器中存储的数据执行上述操作。存储器和处理器可以是单独的芯片。可选地，存储器和处理器可以集成为单个芯片。处理器可以被实施为一个或多个处理器。
72.控制器可以是通过预定程序操作的至少一个微处理器，该程序可以包括用于实施根据本发明的各个示例性实施例的方法的一系列命令。
73.上述发明也可以被实施为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。该计算机可读记录介质是可以存储此后可以通过计算机系统读取的数据的任何数据存储装置。计算机
可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态驱动器(ssd)、硅磁盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘、光数据存储装置等以及如载波(例如，通过因特网的传输)的实施方式。
74.为了方便解释和所附权利要求书中的准确限定，术语“上面”、“下面”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“背面”、“内部”、“外部”、“向内”、“向外”、“朝内”、“朝外”、“内”、“外”、“向前”和“向后”用于参照附图中所示的示例性实施例的特征的位置来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
75.此外，术语“固定地连接”表示固定地连接的构件总是以相同的速度旋转。此外，术语“选择性地连接”表示“当选择性地连接的构件没有相互结合时选择性地连接的构件分别旋转，当选择性地连接的构件相互结合时选择性地连接的构件以相同的速度旋转，以及当选择性地连接的构件中的至少一个是固定构件且剩余的选择性地连接的构件与固定构件结合时选择性地连接的构件都是固定的”。
76.为了说明和描述的目的，已提供本发明的特定示例性实施例的前述描述。前述描述不旨在是详尽的或不旨在将本发明限制于所公开的具体形式，显然，根据上述教导，许多修改和变化是可能的。选择并描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实践应用，以使本领域技术人员能够实现并使用本发明的各个示例性实施例及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等效内容限定。