一种控制车辆自动行驶至特定位置的方法与流程

本发明涉及车辆驾驶控制领域，尤其是一种控制车辆自动行驶至特定位置的方法。

背景技术：

现有的部分车辆已有gps模块、手机蓝牙钥匙、自动泊车，用户可以手机远程启动车，并且在短距离下，车辆可以自动停车到停车位，虽然单个功能都可以实现，但是技术没有整合，短距离2km以内的情况下，车辆不能在用户召换的情况，自动驾驶到用户所在位置，不能给用户带来便利、智能，体验可以做到更好。

现有技术的主要有如下缺点：

1、用户将车辆停在自家小区停车场，天气下雨，车库离用户所居住楼还有一些距离，每次使用车辆的时候还要走到车库再把汽车开出车库，很不方便，不够智能。

2、用户在逛商场时候，车辆因商场停车场车辆已停满，将车辆停在隔壁稍微有点距离的停车场，当逛完商场已经很疲惫的时候，还要再走路到隔壁停车场取车，很费时间精力。

技术实现要素：

本发明提供了一种控制车辆自动行驶至特定位置的方法，解决在人与车近距离2km以内的时候，用户使用手机app远程启动车辆，并发送指令到特定位置命令车辆进行接驾，车辆收到指令后，自动识别到用户所定位置，车辆利用自身的传感器、摄像头之类来防止车辆在自动移动过程中发生碰撞，低速安全的自动辅助驾驶到用户所在位置，等待用户上车并进行接管。

本发明的具体方案为：

本发明实施例提供了一种控制车辆自动行驶至特定位置的方法，所述方法包括：

步骤s1，接收预先与车机建立连接的用户终端发送的由用户下发的要求车辆自动行驶至特定位置的指令；

步骤s2，解析所述指令，读取出所述特定位置；

步骤s3，判断所述特定位置所处区域是否具有高精度地图；若有，则执行步骤s4；若无，则执行步骤s5；

步骤s4，将所述特定位置作为导航的目标位置，依据高精度地图导航路径，控制车辆从当前位置自动驾驶至所述特定位置；

步骤s5，判断存储的历史记忆路线中是否以所述特定位置作为终点位置的其中一条或多条目标历史记忆路线；

步骤s6，若存在，则选取路径最短的其中一条目标历史记忆路线作为本次导航路线，并控制车辆从当前位置自动驾驶至所述特定位置；

步骤s7，在车辆根据步骤s4或步骤s6自动驾驶至所述特定位置后，车机向用户终端发送车辆移动到位的反馈信息，并控制车辆自动熄火与锁止。

优选地，若步骤s5中不存在目标历史记忆路线，则所述方法还包括：

步骤s8，向用户终端反馈因无法生成自动行驶至所述特定位置的导航路线而执行行驶至特定位置的指令失败的信息。

优选地，在完成步骤s7之后，所述方法还包括：

步骤s9，向用户终端反馈车辆已自动行驶到特定位置的信息。

本发明主要具有如下技术效果：

1.当车辆覆盖在高精度地图区域，用户可以直接用手机app进行远程召换车辆开到用户所在位置；

2.当车辆没有覆盖在高精度地图区域时又储存记忆地图路线时，用户依旧可以使车辆按记忆地图路线开到用户所在位置；

3.用户还可以自定义车辆到达用户目的地时间，充分体现车辆智能化，大大提升了用户体验，使命召换车辆，给用户带来便利以及尊贵的仪式感。

附图说明

图1为实现本发明方法的原理图；

图2为实现本发明方法需要参与的模块连接图；

图3为本发明方法的流程图。

具体实施方式

结合图1和3，本发明实施例提供了一种控制车辆自动行驶至特定位置的方法，所述方法包括：

步骤s1，接收预先与车机建立连接的用户终端发送的由用户下发的要求车辆自动行驶至特定位置的指令；其中，近距离条件下（车机与用户终端可以进行蓝牙配对的距离条件下），车机可以通过蓝牙方式与用户终端连接（车机的蓝牙模块和用户终端的蓝牙模块建立蓝牙连接的方式为现有技术），车机与用户终端建立连接后，通过tbox终端传输用户终端的指令给车机。此外，用户终端还可以通过服务器来间接与车机连接，通过服务器间接实现用户终端和车机的连接方式也为现有技术所描述的方式。

步骤s2，解析所述指令，读取出所述特定位置。

车机基于相关报文协议，进行指令解析，而获得该特定位置。

步骤s3，判断所述特定位置所处区域是否具有高精度地图；若无，则执行步骤s5。高精度电子地图数据预存到车机数据库中，车机将该特定位置的经纬度信息在高精度电子地图数据库中进行查找，若能查找到该特定位置的经纬度位置信息，则认为该特定位置所处区域具有高精度地图。

步骤s4，若有，则将所述特定位置作为导航的目标位置，通过gps模块定位该特定位置，并进行导航路径，控制车辆从当前位置自动驾驶至所述特定位置。其中，高精度地图进行导航路径规划的方式为现有技术的方式。

车辆在依据导航路径进行行驶时，利用前视摄像头、四路鱼眼摄像头、1个前向毫米波雷达、4个角毫米波雷达、12路超声波传感器等传感器，经过ecu处理后，启动车辆低速自动辅助驾驶到用户所在位置，沿路如果遇到车辆、行人等在行驶过程中的障碍物时，车辆自动停止，待车辆、人员离开后再继续行驶，行驶到特定位置100米范围内。

步骤s5，判断存储的历史记忆路线中是否以所述特定位置作为终点位置的其中一条或多条目标历史记忆路线。

步骤s6，若存在，则选取路径最短的其中一条目标历史记忆路线作为本次导航路线，并控制车辆从当前位置自动驾驶至所述特定位置；

步骤s7，在车辆根据步骤s4或步骤s6自动驾驶至所述特定位置后，车机向用户终端发送车辆移动到位的反馈信息，并控制车辆自动熄火与锁止。

其中，若步骤s5中不存在目标历史记忆路线，则所述方法还包括：

步骤s8，向用户终端反馈因无法生成自动行驶至所述特定位置的导航路线而执行行驶至特定位置的指令失败的信息。

此外，在车辆成功到达特定位置处时，还执行步骤s9：

向用户终端反馈车辆已自动行驶到特定位置的信息。

参照图2，为实现控制车辆自动行驶至特定位置，本发明中的硬件部分包括：前视摄像头、四路鱼眼摄像头、1个前向毫米波雷达、4个角毫米波雷达、12路超声波传感器、apaecu、ai处理器、t-box终端、gps定位终端、手机蓝牙模块、钥匙。

其中，前视摄像头、四路鱼眼摄像头、1个前向毫米波雷达、4个角毫米波雷达、12路超声波传感器用于采集车辆周边的相关环境信息。

软件部分包括：识别算法、大数据处理算法、高精地图等算法。

当车辆停在高精度地图覆盖区域，用户已经将车辆停在停车场，用户此时正在家准备外出，打开手机app，远程启动车辆，确认功能车辆辅助驾驶到指定位置，车辆将手机app蓝牙模块与车辆蓝牙模块建立连接，（或者，车辆通过服务器来间接和车辆建立连接），用户输入的指令通过tbox终端传输给车机，车端接收到信息后，确认用户所在位置，利用前视摄像头、四路鱼眼摄像头、1个前向毫米波雷达、4个角毫米波雷达、12路超声波传感器等传感器，经过ecu处理，根据gps模块定位到用户所在位置自动导航，启动车辆低速自动辅助驾驶到用户所在位置，沿路如果遇到车辆、行人等在行驶过程中的障碍物时，车辆会自动停止，待车辆、人员离开后再继续行驶，行驶到用户所在位置附近100米停车，附近有停车位车辆将自动泊车到停车位上，车辆停好后，会再发消息到用户手机上，告诉用户：“车辆已到位，请上车”。用户在家在手机app端是可以远程监控车辆行驶状况，除了车辆行驶轨迹以及其行驶过程中会将附近环境情况也会同步视频远程传送给手机。待用户收到车辆传递过来的信息，可以下楼到车辆进行接管。

当车辆高精度地图未覆盖区域，车辆可以通过记忆学习知道用户所在位置，用户第一次到达开始记录的位置，在车机apa软件上点击开始记忆路线，到达目的地后点击结束记忆目的地，同时车机与手机app进行信息互通，用户车辆上面可以记录3条以内的路线。待用户将车安全停在停车场后，后续将再使用车辆时，提前将手机app打开，选择记录的路线进行点击确定，车辆收到信息后，按照存储的记忆路线图，识别到用户想要到达的目的地，利用车上驾驶辅助系统主动驾驶到用户确定的起始点，待到达后车辆发送到达通知到用户手机，用户根据情况下楼进行接管车辆。

用户还可以在手机app上的apa模块，进行提前设定频次、具体接驾时间、具体位置，比如设定频次为每周1-5，早上时间8：00，特定位置，这样车辆在接收到信息后，会按照既定时间驶达到用户确认的特定位置。

本发明中，当车辆覆盖在高精度地图区域，用户可以直接用手机app进行远程召换车辆开到用户所在位置；当车辆没有覆盖在高精度地图区域时又储存记忆地图路线时，用户依旧可以使车辆按记忆地图路线开到用户所在位置；用户还可以自定义车辆到达用户目的地时间，充分体现车辆智能化，大大提升了用户体验，使命召换车辆，给用户带来便利以及尊贵的仪式感。