停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质与流程

1.本发明涉及停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质。


背景技术：

2.已知一种控制车辆来使该车辆在停车区域停车的停车辅助装置。作为这种停车辅助装置辅助停车的停车方式有并列停车。
3.通常，在并列停车中，进行停车的车辆的后续车辆在该停车完成之前在停车区域的前侧的通路停车。然而，在车辆的折返位置设定在停车区域的比较靠里侧而使车辆完全进入停车区域的情况下等，存在如下担忧，即，后续车辆的驾驶员认为停车已完成而使该后续车辆前进，后续车辆在折返动作中的车辆的前方通过。


技术实现要素：

4.因此，本发明提供一种能够提高并列停车的安全性的停车辅助装置、停车辅助方法、以及非暂时性存储介质。
5.本发明的第一方式所涉及的停车辅助装置包括：取得部，其取得车辆的周边的信息亦即周边信息；检测部，其基于通过上述取得部取得的上述周边信息来检测上述车辆的停车区域；以及停车辅助部，其计算上述车辆的停车区域所包含的上述车辆的停车目标位置和使上述车辆移动至上述停车目标位置用的移动路径，并使上述车辆按照上述移动路径移动至上述停车目标位置。上述停车辅助部在上述车辆的停车为并列停车且需要上述车辆在上述车辆的一部分进入到上述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆的折返的条件均使上述车辆折返。
6.根据这种停车辅助装置，例如，停车辅助部由于在相对于停车区域的入口侧的端部的向停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足车辆的折返的条件均使车辆折返，因此能够向该车辆的周边通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。
7.在上述方式中，也可以上述车辆的折返的条件包括上述停车目标位置的可靠度达到了规定的基准。
8.根据这种停车辅助装置，例如，即使在停车目标位置的可靠度未达到规定的基准的情况下，也能够使车辆折返。
9.在上述方式中，也可以上述车辆的折返的条件包括上述车辆到达了设定于上述移动路径的折返位置。
10.根据这种停车辅助装置，例如，即使在车辆未到达设定的折返位置的情况下，也能够使车辆折返。
11.本发明的第二方式所涉及的停车辅助方法包括：取得部取得车辆的周边的信息亦即周边信息；检测部基于通过上述取得部取得的上述周边信息来检测上述车辆的停车区域；停车辅助部计算上述车辆的停车区域所包含的上述车辆的停车目标位置和使上述车辆
移动至上述停车目标位置用的移动路径，并使上述车辆按照上述移动路径移动至上述停车目标位置；以及上述停车辅助部在上述车辆的停车为并列停车且需要上述车辆在上述车辆的一部分进入到上述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆的折返的条件均使上述车辆折返。
12.根据这种停车辅助方法，例如，停车辅助部由于在相对于停车区域的入口侧的端部的向停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足车辆的折返的条件均使车辆折返，因此能够向该车辆的周边通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。
13.本发明的第三方式所涉及的非暂时性存储介质，储存能够通过一个或多个处理器执行、且使上述一个或多个处理器执行以下功能的命令，即：取得部取得车辆的周边的信息亦即周边信息；检测部基于通过上述取得部取得的上述周边信息来检测上述车辆的停车区域；停车辅助部计算上述车辆的停车区域所包含的上述车辆的停车目标位置和使上述车辆移动至上述停车目标位置的移动路径，并使上述车辆按照上述移动路径移动至上述停车目标位置；以及上述停车辅助部在上述车辆的停车为并列停车且需要上述车辆在上述车辆的一部分进入到上述停车区域的状态下的折返的情况下，当一部分进入到上述停车区域的状态的上述车辆的、相对于上述停车区域的入口侧的端部的向上述停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足上述车辆的折返的条件均使上述车辆折返。
14.根据这种非暂时性存储介质，例如，停车辅助部由于在相对于停车区域的入口侧的端部的向停车区域外的突出量小于阈值时，无论是否满足车辆的折返的条件均使车辆折返，因此能够向该车辆的周边通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。
附图说明
15.以下将参考附图描述本发明示例性实施例的特征、优点、技术以及工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
16.图1是搭载实施方式的停车辅助系统的车辆的俯视图。
17.图2是表示实施方式的停车辅助系统的整体结构的框图。
18.图3是说明实施方式的停车辅助装置的功能的功能框图。
19.图4是实施方式的停车辅助中的车辆的周边的俯视图。
20.图5是实施方式的停车辅助中的车辆的周边的俯视图。
21.图6是实施方式的停车辅助装置执行的停车辅助处理的流程图。
22.图7是实施方式的停车辅助装置执行的停车辅助处理中的与折返相关的处理的流程图。
23.图8是用于说明实施方式的停车目标位置的可靠度的说明图。
24.图9是用于说明实施方式的停车目标位置的可靠度的说明图。
具体实施方式
25.以下，公开本发明的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及通过该结构所带来的作用、结果、以及效果为一个例子。本发明也能够通过以下实施方式所公开的
结构以外的结构来实现，并且能够得到基于基本结构的各种效果、衍生的效果中的至少一个。
26.图1是搭载实施方式的停车辅助系统20的车辆10的俯视图。车辆10例如即可以是以内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机车)，也可以是以电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽车(电动车、燃料电池车等)，还可以是以它们双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆10既能够搭载各种变速装置，又能够搭载驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，与车辆10中的车轮13的驱动相关的装置的方式、个数、以及布局等能够进行各种设定。
27.如图1所示，车辆10具备车体12、四个车轮13、一个或多个(在本实施方式中为四个)拍摄部14a、14b、14c、14d、以及一个或多个(在本实施方式中为八个)测距部16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l。在不需要区分拍摄部14a、14b、14c、14d的情况下，记载为拍摄部14。在不需要区分测距部16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j、16k、16l的情况下，记载为测距部16。
28.车体12构成乘坐者乘车的车室。车体12收容或保持车轮13、拍摄部14以及测距部16等。
29.四个车轮13设置在车体12的前后左右。例如，前侧的两个车轮13作为转向轮发挥功能，后侧的两个车轮13作为驱动轮发挥功能。
30.拍摄部14例如是内置ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)、或者cis(cmosimagesensor：cmos图像传感器)等拍摄元件的数码相机。拍摄部14将包含以规定的帧率生成的多个帧图像的动态图像或者静态图像的数据作为拍摄图像的数据输出。拍摄部14分别具有广角镜头或鱼眼镜头，例如能够拍摄水平方向的140
°
～190
°
的范围。拍摄部14的光轴朝向斜下方而设定。因此，拍摄部14输出拍摄包括周边的路面的车辆10的周边的拍摄图像的数据。
31.拍摄部14设置于车体12的外周部。例如，拍摄部14a设置于车体12的前端部的左右方向的中央部(例如，前保险杠)。拍摄部14a生成拍摄车辆10的前方的周边的拍摄图像。拍摄部14b设置于车体12的后端部的左右方向的中央部(例如，后保险杠)。拍摄部14b生成拍摄车辆10的后方的周边的拍摄图像。拍摄部14c设置于车体12的左端部的前后方向的中央部(例如，左侧后视镜12a)。拍摄部14c生成拍摄车辆10的左方的周边的拍摄图像。拍摄部14d设置于车体12的右端部的前后方向的中央部(例如，右侧的后视镜12b)。拍摄部14d生成拍摄车辆10的右方的周边的拍摄图像。
32.测距部16例如是设置于车辆10的外周部，发送包括超声波在内的声波等作为检测波，并捕捉存在于车辆10的周边的其他车辆等对象物反射的检测波的声呐。此外，测距部16也可以是输出激光等检测波的雷达、毫米波雷达等。测距部16检测车辆10的周边的信息亦即检测信息并输出至停车辅助装置34。例如，测距部16检测从发送检测波起至接收检测波为止的时间亦即响应时间作为用于确定对象物的位置的检测信息。此外，测距部16在针对一次检测波的发送接收到对象物的多个部位反射的多个检测波的情况下，也可以在检测信息中仅包含最早接收到的检测波的响应时间。停车辅助装置34能够根据测距部16的检测结果，测定车辆10的周边的障碍物等物体的有无、距该物体的距离。测距部16也被称为检测部。
33.测距部16a、16b、16c、16d也被称为侧声纳，设置于车辆10的左右的侧部。测距部16a、16b、16c、16d检测车辆10的侧方的对象物，并输出检测信息。测距部16e、16f也被称为角声呐，设置于比测距部16a、16b、16c、16d靠车辆10的后部(例如，车辆10的角附近)，比测距部16a、16b、16c、16d朝向后方(例如，后方的外侧)。测距部16e、16f检测车辆10的斜后方的对象物，并输出检测信息。测距部16g、16h也被称为角声呐，设置于比测距部16a、16b、16c、16d靠车辆10的前部(例如，车辆10的角附近)，比测距部16a、16b、16c、16d朝向前方(例如，前方的外侧)。测距部16g、16h检测车辆10的斜前方的对象物，并输出检测信息。测距部16i、16j也被称为后声呐，设置于车辆10的后端部。测距部16i、16j检测车辆10的后方的对象物，并输出检测信息。测距部16k、16l也被称为前声呐，设置于车辆10的前端部。测距部16k、16l检测车辆10的前方的对象物，并输出检测信息。
34.具体地，测距部16a设置于车辆10的左侧面的前侧的位置。测距部16a朝向左方向。测距部16a输出与存在于车辆10的前侧的左侧方的检测区域的对象物相关的检测信息。
35.测距部16b设置于车辆10的左侧面的后侧的位置。测距部16b朝向左方向。测距部16b输出与存在于车辆10的后侧的左侧方的检测区域的对象物相关的检测信息。
36.测距部16c设置于车辆10的右侧面的前侧的位置。测距部16c朝向右方向。测距部16c输出与存在于车辆10的前侧的右侧方的检测区域的对象物相关的检测信息。
37.测距部16d设置于车辆10的右侧面的后侧的位置。测距部16d朝向右方向。测距部16d输出与存在于车辆10的后侧的右侧方的检测区域的对象物相关的检测信息。
38.测距部16e设置于车辆10的后端部的左侧的位置。测距部16e朝向左后方。测距部16e输出与存在于车辆10的左后方的检测区域的对象物相关的检测信息。
39.测距部16f设置于车辆10的后端部的右侧的位置。测距部16f朝向右后方。测距部16f输出与存在于车辆10的右后方的检测区域的对象物相关的检测信息。
40.测距部16g设置于车辆10的前端部的左侧的位置。测距部16g朝向左前方。测距部16g输出与存在于车辆10的左前方的检测区域的对象物相关的检测信息。
41.测距部16h设置于车辆10的前端部的右侧的位置。测距部16h朝向右前方。测距部16h输出与存在于车辆10的右前方的检测区域的对象物相关的检测信息。
42.测距部16i、16j在车辆10的后端部相互沿左右方向隔开间隔地设置在测距部16e、16f之间。测距部16i、16j朝向后方。测距部16i、16j输出与存在于车辆10的后方的检测区域的对象物相关的检测信息。
43.测距部16k、16l在车辆10的前端部相互沿左右方向隔开间隔地设置在测距部16g、16h之前。测距部16k、16l朝向前方。测距部16k、16l输出与存在于车辆10的前方的检测区域的对象物相关的检测信息。
44.图2是表示实施方式的停车辅助系统20的整体结构的框图。停车辅助系统20搭载于车辆10，与车辆10的周边的对象物相应地，通过自动驾驶(包括一部分自动驾驶)辅助车辆10的驾驶。
45.如图2所示，停车辅助系统20具备拍摄部14、测距部16、制动系统22、加速系统24、转向操纵系统26、变速系统28、车速传感器30、监控装置32、停车辅助装置34、以及车内网络36。
46.制动系统22控制车辆10的减速。制动系统22具有制动部40、制动控制部42、以及制
动部传感器44。
47.制动部40例如是包括制动器及制动踏板等，用于使车辆10减速的装置。
48.制动控制部42例如是具有cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)等硬件处理器的微型计算机等计算机。制动控制部42基于来自停车辅助装置34的指示，来控制制动部40，控制车辆10的减速。
49.制动部传感器44例如是位置传感器，在制动部40为制动踏板的情况下，检测制动部40的位置。制动部传感器44将检测到的制动部40的位置输出至车内网络36。
50.加速系统24控制车辆10的加速。加速系统24具有加速部46、加速控制部48、以及加速部传感器50。
51.加速部46例如是包括加速踏板等，用于使车辆10加速的装置。
52.加速控制部48例如是具有cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器的微型计算机等计算机。加速控制部48基于来自停车辅助装置34的指示，来控制加速部46，控制车辆10的加速。
53.加速部传感器50例如是位置传感器，在加速部46为加速踏板的情况下，检测加速部46的位置。加速部传感器50将检测到的加速部46的位置输出至车内网络36。
54.转向操纵系统26控制车辆10的行进方向。转向操纵系统26具有转向操纵部52、转向操纵控制部54、以及转向操纵部传感器56。
55.转向操纵部52例如是包括手柄或方向盘等，使车辆10的转向轮转向，来对车辆10的行进方向进行转向操纵的装置。
56.转向操纵控制部54例如是具有cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器的微型计算机等计算机。转向操纵控制部54基于来自停车辅助装置34的指示，来控制转向操纵部52，控制车辆10的行进方向。
57.转向操纵部传感器56为第三检测部的一个例子，例如为包括霍尔元件等在内的角度传感器，检测转向操纵部52的旋转角亦即转向操纵角。转向操纵部传感器56将检测到的转向操纵部52的转向操纵角输出至车内网络36。
58.变速系统28控制车辆10的变速比。变速系统28具有变速部58、变速控制部60、以及变速部传感器62。
59.变速部58例如是包括换挡杆等，使车辆10的变速比变更的装置。
60.变速控制部60例如是具有cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器的微型计算机等计算机。变速控制部60基于来自停车辅助装置34的指示，来控制变速部58，控制车辆10的变速比。
61.变速部传感器62例如是位置传感器，在变速部58为换挡杆的情况下，检测变速部58的位置。变速部传感器62将检测到的变速部58的位置输出至车内网络36。
62.车速传感器30例如是具有设置于车辆10的车轮13的附近的霍尔元件，检测车轮13的旋转量或每单位时间的转速的传感器。车速传感器30将检测到的旋转量或表示转速的轮速脉冲数作为用于计算车速的传感器值，向车内网络36输出。停车辅助装置34能够基于从轮速传感器30取得的传感器值来计算车辆10的速度(车速)、移动量等。
63.监控装置32设置于车辆10的车室内的仪表盘等。监控装置32具有显示部64、音声输出部66、以及操作输入部68。
64.显示部64基于停车辅助装置34发送的图像数据来显示图像。显示部64例如是液晶显示器(lcd：liquidcrystaldisplay)、或有机电致发光显示器(oeld：organicelectroluminescentdisplay)等显示装置。显示部64例如显示接受指示自动驾驶与手动驾驶的切换的操作指示的图像。
65.音声输出部66基于停车辅助装置34发送的音声数据来输出音声。音声输出部66例如是扬声器。音声输出部66例如输出与指示自动驾驶与手动驾驶的切换的操作指示相关的音声。
66.操作输入部68接受乘坐者的输入。操作输入部68例如是触摸面板。操作输入部68设置于显示部64的显示画面。操作输入部68构成为能够透射显示部64显示的图像。由此，操作输入部68能够使乘坐者视觉确认在显示部64的显示画面显示的图像。操作输入部68接受通过乘坐者触摸与在显示部64的显示画面显示的图像对应的位置而输入的指示，并向停车辅助装置34发送。此外，操作输入部68并不限于触摸面板，也可以是按钮式等硬开关。
67.停车辅助装置34是包括电子控制单元(electroniccontrolunit)等微型计算机的计算机，进行车辆10的停车辅助。
68.停车辅助装置34具备cpu(centralprocessingunit：中央处理器)34a、rom(readonlymemory：只读存储器)34b、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)34c、显示控制部34d、音声控制部34e、以及ssd(solidstatedrive：固态驱动器)34f。cpu34a、rom34b以及ram34c也可以集成在同一封装内。
69.cpu34a为硬件处理器的一个例子，读取存储在rom34b等非易失性存储装置中的程序，并按照该程序执行各种运算处理及控制。cpu34a例如执行基于车辆10的自动驾驶的停车辅助。
70.rom34b存储各程序及程序的执行所需的参数等。ram34c暂时存储在利用cpu34a的运算中使用的各种数据。显示控制部34d主要执行利用停车辅助装置34的运算处理中的、通过拍摄部14得到的图像的图像处理、显示于显示部64的显示用的图像的数据转换等。音声控制部34e主要执行利用停车辅助装置34的运算处理中的、使音声输出部66输出的音声的处理。ssd34f为可重写的非易失性存储装置，即使在停车辅助装置34的电源断开的情况下也维持数据。
71.车内网络36例如包括can(controllerareanetwork：控制器局域网)及lin(localinterconnectnetwork：内部互联网)等。车内网络36将加速系统24、制动系统22、转向操纵系统26、变速系统28、测距部16、车速传感器30、监控装置32的操作输入部68、以及停车辅助装置34能够相互收发信息地连接。
72.图3是说明停车辅助装置34的功能的功能框图。如图3所示，停车辅助装置34具有取得部71、检测部72、操作接受部73、以及停车辅助部74。另外，停车辅助部74包括目标位置计算部74a、路径计算部75b、以及移动控制部76c。上述取得部71、检测部72、操作接受部73、以及停车辅助部74通过cpu34a读取并执行存储在rom34b等存储装置中的程序(停车程序)而实现。此外，取得部71、检测部72、操作接受部73、以及停车辅助部74的一部分或全部也可以由包括asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)在内的电路等硬件构成。
73.取得部71取得车辆10的周边的信息亦即周边信息。具体地，取得部71作为周边信
息，从拍摄部14取得拍摄图像并从拍摄部14取得检测信息。
74.检测部72基于通过取得部71取得的周边信息，来检测车辆的周围的障碍物、停车区划、以及车辆10的停车区域pa(图5)等。
75.障碍物例如是其他车辆、壁、柱、栅栏、突起、台阶、车轮闸、物体等。另外，障碍物例如包括在停车场内行走的人等。检测部72能够利用各种方法检测障碍物的有无、高度、大小等。检测部72例如能够基于测距部16的检测结果来检测障碍物。另外，测距部16能够检测与该波束的高度对应的物体，而无法检测比该波束的高度低的物体。由此，根据测距部16的检测结果、和各个波束的高度，检测部72能够检测障碍物的高度。另外，检测部72也可以基于车速传感器30、未图示的加速度传感器的检测结果、和测距部16的检测结果，来检测障碍物的有无或高度。另外，检测部72例如也可以通过基于拍摄部14拍摄到的图像的图像处理，检测障碍物的高度等形状。
76.另外，停车区划设为标示或物体。停车区划是指为了将车辆10停在该位置而设定的标准或成为基准的区划。另外，停车边界是停车区划的边界或外缘，例如是停车区划线、框线、直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界是标示、物体等。检测部72例如能够通过基于拍摄部14拍摄到的图像的图像处理，检测停车区划及停车边界。另外，检测部72能够利用各种方法判定检测到的停车区划是否车辆10能够停车。例如，检测部72在停车区划内未检测到阻碍车辆10的停车的障碍物的情况下，判定为该停车区划能够停车。即，检测部72能够检测可以停车的停车区划作为停车区域。检测部72能够检测车辆10的后方、车辆10的左右的侧方、以及车辆10的前方的能够停车的停车区划。即，检测部72能够检测车辆10的整周的车辆10的周围的能够停车的停车区划。这里，车辆10的后方换言之为在车辆10的前后方向位于比车辆10靠后方的区域。另外，车辆10的整周为绕沿车辆10的上下方向延伸的车辆10的中心线的车辆10的周围的区域。
77.操作接受部73取得(接收)与针对操作输入部68的操作相应的来自操作输入部68的信号。
78.停车辅助部74通过基于与确定出的对象物相应地控制各系统22、24、26、28的全部或一部分的车辆10的自动驾驶，计算车辆10的停车区域所包含的车辆10的停车目标位置和使车辆10移动至停车目标位置用的移动路径，并按照移动路径使车辆10移动至停车目标位置。即，停车辅助部74辅助车辆10的停车。
79.停车辅助部74的目标位置计算部74a例如基于检测部72的检测结果，利用公知的方法等计算(决定)作为引导车辆10的标准或成为目标的位置的车辆10的移动目标位置、换言之为停车目标位置。停车目标位置既可以是移动路径的终点，也可以是移动路径的中途。目标位置例如可设定为点、线、框、区域等。目标位置也可以与显示位置相同。目标位置计算部74a也被称为目标位置决定部。
80.停车辅助部74的路径计算部75b计算使车辆10从车辆10的当前位置移动至停车区域所包含的停车目标位置用的移动路径。路径计算部75b例如基于车辆10即本车的当前的位置、决定出的停车目标位置、障碍物的检测结果等，利用公知的方法等设定移动路径。
81.移动控制部76c控制车辆10的各部来控制车辆10的移动。具体地，移动控制部76c通过控制各系统22、24、26、28的全部或一部分，从而控制车辆10的移动。移动控制部76c按照移动路径使车辆10移动至停车目标位置pp。此时，移动控制部76c以使车辆10的基准点
10a(图1)与停车目标位置pp一致的方式使车辆10移动。车辆10的基准点10a例如是车辆10的后轮轴的中心。
82.另外，移动控制部76c也可以控制监控装置32、音声输出部66，通过与车辆10的位置相应的显示输出、音声输出，向驾驶员引导沿着移动路径的车辆10的移动。
83.接下来，对停车辅助装置34进行的停车辅助处理之一亦即并列停车辅助处理进行说明。并列停车辅助处理作为车辆10的停车方式为辅助并列停车的处理，这里，为使车辆10朝向停车区域后退而在停车区域停车的例子。
84.图4及图5是实施方式的停车辅助中的车辆10的周边的俯视图。在图4及图5中，箭头表示车辆10的行进方向。
85.如图4所示，假定车辆10横穿车辆10的周边的障碍物的一个例子亦即其他车辆201、202的前方的状态。其他车辆201与其他车辆202隔开车辆10能够停车的间隔而停车。另外，在其他车辆201、202的前方配置有壁300。其他车辆201、202与壁300之间为车辆10的通路。在该状态下，车辆10在其他车辆201、202a之间并列停车的情况的车辆10的动作如以下那样。即，车辆10在通过其他车辆201、202的前方之后停止。接下来，车辆10通过后退进入其他车辆201、202之间。然后，车辆10在其他车辆201、202之间停止。在该情况下，如图5所示存在需要车辆10的折返的情况。
86.接下来，参照图6对停车辅助处理的流程进行说明。图6是本实施方式的停车辅助装置34执行的停车辅助处理(停车辅助方法)的流程图。
87.如图6所示，取得部71取得拍摄部14的拍摄图像及测距部16的检测信息、即车辆10的周边信息(s1)。此外，取得部71以规定的周期反复取得车辆10的周边信息。
88.接下来，检测部72基于取得部71取得的周边信息(拍摄部14的拍摄图像、拍摄部14的检测信息)来检测障碍物、停车区划线等物体，并且检测停车区域pa(图5)(s2)。此外，以规定的周期反复进行利用该检测部72进行的检测。另外，在图5中，停车区域pa通过虚线的四边示出。
89.返回图6，若操作接受部73经由操作输入部68而从乘坐者接受停车辅助的指示等(s3)，则目标位置计算部74a基于检测部72的检测结果来计算停车区域pa所包含的停车目标位置pp(s4)。在图5中，停车目标位置pp用
×
标记示出。
90.接下来，路径计算部75b计算使车辆10从车辆10的当前位置移动至停车区域所包含的停车目标位置用的移动路径(s5)。
91.接下来，移动控制部76c通过控制各系统22、24、26、28的全部或一部分，从而使车辆10按照移动路径移动至停车目标位置pp。即，移动控制部76c执行自动驾驶。
92.在s6的处理中，有时需要车辆10在移动路径中在车辆10的一部分进入到停车区域pa的状态下的折返。关于与该折返相关的处理详细地进行说明。
93.图7是与实施方式的停车辅助装置34执行的停车辅助处理中的折返相关的处理的流程图。图7的处理在车辆10通过后退朝向停车区域pa时开始。另外，此时，如上述那样，以规定的周期反复进行利用取得部71进行的周边信息的取得、和利用检测部72进行的障碍物、停车区划线等物体(基准物)的检测。
94.如图7所示，停车辅助部74判定车辆10能否无折返地到达停车目标位置pp(s11)。这里，在停车辅助部74中，目标位置计算部74a及路径计算部75b分别基于通过取得部71取
得的周边信息，根据需要来修正停车目标位置pp、停车区域pa及移动路径。即，停车目标位置pp、停车区域pa及移动路径根据周边信息而更新。因此，这里的利用停车辅助部74进行的、车辆10能否无折返地到达停车目标位置pp的判定能够在计算最新的移动路径时进行。换言之，在最新的移动路径中设定有折返位置rp(图5)的情况下，需要折返，在最新的移动路径中未设定有折返位置rp的情况下，不需要折返。这里，在图5中，将车辆10的折返位置rp用黑点示出。
95.返回图7，停车辅助部74在判定为车辆10能够无折返地到达停车目标位置pp的情况下(s11：是)，结束该处理。另一方面，停车辅助部74在判定为车辆10不能无折返地到达停车目标位置pp的情况下(s11：否)，进入s12。
96.在s12中，停车辅助部74判定车辆10向停车区域pa的前方的突出量是否小于阈值(s12)。详细而言，如图5所示，车辆向停车区域pa的前方的突出量为相对于停车区域pa的入口侧的端部paa的向停车区域pa外的突出量t1。即，突出量t1是从停车区域pa的里侧的端部pab朝向入口侧的端部paa的第一方向d1的、车辆10从停车区域pa突出的突出量t1。突出量t1也被称为冒出量。
97.这里，停车区域ra的入口侧的端部paa换言之是车辆在停车区域ra并列停车时车辆10进入的一侧的端部。即，端部paa是停车区域pa的长边方向的一端部。车辆10以车辆10的前后方向沿着停车区域pa的长边方向的方式在该停车区域pa停车。端部paa例如在停车区域ra的短边方向(宽度方向)上，第一方向d1的位置与其他车辆201、202的前端部201a、201b中的至少一方相同。由此，突出量t1也可以说是相对于计算停车区域ra用的基准物(车辆201、202)的在第一方向d1的突出量。
98.另外，上述突出量t1的阈值例如设定为车辆10的后续车辆203的驾驶员等易识别出车辆10的停车为持续进行中的值。例如，阈值设定为与车辆10的前端部和前轮之间的沿着车辆前后方向的长度相同，作为一个例子为1.5m。此外，阈值也可以是上述以外的值。另外，突出量t1与停车目标位置pp和车辆10的基准点10a的第一方向d1的距离相同。此外，停车辅助部74利用公知的方法计算车辆10相对于停车区域pa(停车目标位置pp)的位置。
99.停车辅助部74在判定为车辆10的突出量t1不小于阈值的情况下，(s12：否)，进入s13。
100.在s13中，停车辅助部74判定是否停车目标位置pp的可靠度为阈值以上且具有车辆10能够折返地到达停车目标位置pp的移动路径。停车目标位置pp的可靠度为阈值以上且具有车辆10能够折返地到达停车目标位置pp的移动路径这一条件是车辆10的折返条件之一。在满足了该条件的情况下(s13：是)，即使车辆10未到达折返位置rp，停车辅助部74也进行车辆10的折返(s14)。像这样，早于设定地进行车辆的折返的理由是因为由于停车目标位置pp的可靠度为阈值以上，因而也可以不继续得到作为障碍物的其他车辆201、202的信息。由此，实现了停车所花费的时间的短缩化。
101.这里，关于停车目标位置pp的可靠度进行说明。图8及图9是用于说明实施方式的停车目标位置pp的可靠度的说明图。
102.停车目标位置pp的可靠度例如基于停车目标位置pp的计算用的数据的量(数据量)来决定。例如，如图8所示，在基于其他车辆201来计算停车目标位置pp的情况下，停车目标位置pp的计算用的数据是测距部16对其他车辆201、202的侧面(侧部)的测量点m1、m2。在
该情况下，可靠度基于多个测量点m1、m2的列的长度l1、l2。详细而言，测量点m1、m2的列的长度l1、l2是使多个测量点m1、m2近似直线而得到的直线的长度。该测量点m1、m2的列的长度l1、l2中的至少一方为规定的长度的情况下的可靠度作为可靠度的阈值。由此，测量点m1、m2的列的长度l1、l2中的至少一方比规定的长度长的情况下的可靠度大于阈值。另一方面，测量点m1、m2的列的长度l1、l2双方比规定的长度短的情况下的可靠度小于阈值。
103.另外，例如，如图9所示，在基于停车区划线301、302(基准物)来计算停车目标位置pp的情况下，停车目标位置pp的计算用的数据是拍摄部14c、14d的拍摄图像中的停车区划线301、302的数据。这里，在图9中，拍摄部14c、14b、14d的拍摄范围dc、db、dd用点划线示出。另外，在图9中，示出了基准点10a位于停车目标位置pp的前方的状态的车辆10。该情况下的停车目标位置pp的可靠度基于能够根据拍摄部14c、14d拍摄的拍摄图像检测出的停车区划线301、302的长度。该停车区划线301、302的长度中的至少一方为规定的长度的情况下的可靠度作为可靠度的阈值。由此，能够根据拍摄部14c、14d拍摄的拍摄图像检测出的停车区划线301、302的长度中的至少一方比规定的长度长的情况下的可靠度大于阈值。另一方面，能够根据拍摄部14c、14d拍摄的拍摄图像检测出的停车区划线301、302的长度双方比规定的长度短的情况下的可靠度小于阈值。在图9的例子的情况下，例如，当停车目标位置pp与车辆10的基准点10a之间的距离l3变成规定的距离时，可靠度成为基准值。规定的距离例如是2m。此外，规定的距离也可以是上述以外的距离。另外，此外，可靠度的设定并不限于上述内容。
104.返回图7，停车辅助部74在判定为停车目标位置pp的可靠度不是阈值以上且没有车辆10能够折返地到达停车目标位置pp的移动路径的情况下(s13：否)，判定车辆15是否到达了折返位置rp(s15)。车辆10到达了折返位置rp这一条件是车辆10的折返条件之一。在满足了该条件的情况下(s15：是)，即使停车目标位置pp的可靠度是阈值以上且没有车辆10能够折返地到达停车目标位置pp的移动路径，停车辅助部74也进行车辆10的折返(s14)。
105.根据以上内容可知，只要满足停车目标位置pp的可靠度为阈值以上且具有车辆10能够折返地到达停车目标位置pp的移动路径这一条件、和车辆15到达了折返位置这一条件的多个条件中的任一个，则停车辅助部74就进行车辆10的折返。此外，车辆的折返条件并不限于上述内容。
106.另外，停车辅助部74在判定为车辆15未到达折返位置的情况下(s15：否)，继续车辆10的后退(s16)，并返回s11，反复进行s11之后的处理。
107.另外，停车辅助部74在s12中判定为车辆10的突出量t1小于阈值的情况下(s12：是)，与是否满足车辆10的折返的条件无关地使车辆10折返(s14)。具体地，停车辅助部74在判定为车辆10的突出量t1小于阈值的情况下(s12：是)，即使停车目标位置pp的可靠度为阈值以上且具有车辆10能够折返地到达停车目标位置pp的移动路径这一条件、和车辆15到达了折返位置这一条件均不满足，也使车辆10折返。
108.如以上那样，实施方式的停车辅助装置34例如具备：取得部71，其取得车辆10的周边的信息亦即周边信息；检测部72，其基于通过取得部71取得的周边信息来检测车辆10的停车区域pa；以及停车辅助部74，其计算车辆10的停车区域pa所包含的车辆10的停车目标位置pp和使车辆10移动至停车目标位置pp用的移动路径，并使车辆10按照移动路径移动至停车目标位置pp。停车辅助部74在车辆10的停车为并列停车且需要车辆10在车辆10的一部
分进入到停车区域pa的状态下的折返的情况下，当一部分进入到停车区域pa的状态的所述车辆10的、相对于停车区域pa的入口侧的端部paa的向停车区域pa外的突出量t1小于阈值时，无论是否满足车辆10的折返的条件均使上述车辆10折返。即，早进行车辆10相对于停车区域pa的重新进入。
109.根据这种停车辅助装置34，例如，停车辅助部74在相对于停车区域pa的入口侧的端部paa的向停车区域pa外的突出量t1小于阈值时，无论是否满足车辆10的折返的条件均使车辆10折返，因此能够向该车辆10的周边(例如，车辆10的后续车辆203)通知停车动作为持续进行中。由此，能够提高并列停车的安全性。由此，能够抑制并列停车中的车辆10与后续车辆203的碰撞。
110.另外，在本实施方式的停车辅助装置34中，例如，车辆10的折返的条件包括停车目标位置pp的可靠度达到了规定的基准。
111.根据这种停车辅助装置34，例如，即使在停车目标位置pp的可靠度未达到规定的基准的情况下，也能够使车辆10折返。
112.另外，在本实施方式的停车辅助装置34中，例如，车辆10的折返的条件包括车辆10到达了设定于移动路径的折返位置rp。
113.根据这种停车辅助装置34，例如，即使在车辆10未到达设定的折返位置rp的情况下，也能够使车辆10折返。
114.此外，通过停车辅助装置34执行的用于执行上述处理的程序也可以通过可安装的形式或可执行的形式的文件存储在cd-rom、cd-r、存储卡、dvd(digitalversatiledisk：数字通用光盘)、软盘(fd)等计算机可读的存储介质(非暂时性存储介质)中而作为计算机程序产品来提供。另外，也可以将用于执行通过停车辅助装置34执行的上述处理的程序储存在与因特网等网络连接的计算机上，通过经由网络进行下载而提供。另外，也可以经由因特网等网络提供或分配用于执行通过停车辅助装置34执行的上述处理的程序。
115.另外，在图7的流程图中，停车辅助部74在判定为车辆10的突出量t1小于阈值的情况下(s12：是)，与是否满足车辆10的折返的条件无关地使车辆10折返(s14)也可以仅在检测部72检测到后续车辆203的情况下进行。即，在检测部72未检测到后续车辆203的情况下，也可以不进行s12的处理。这里，后续车辆203例如是位于停车区域pa的前方的通路的车辆。
116.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式作为例子是提示性的，并不意图限定发明的范围。该新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。该实施方式、其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明和其均等的范围。