一种带有弹性保护结构智能机器人的制作方法

文档序号:23719492发布日期:2021-01-24 07:12阅读:来源:国知局

技术特征:
1.一种带有弹性保护结构智能机器人,包括机器本体(1)、限位卡体(8)和缓冲槽(12),其特征在于:所述机器本体(1)的上下两侧均固定有阻尼槽架(2),且阻尼槽架(2)的内部固定有阻尼滑槽(3),所述阻尼槽架(2)的外侧设置有弧形弹性垫体(6),且阻尼槽架(2)的左右两侧均设有限位卡槽(7),所述限位卡体(8)位于限位卡槽(7)的内部,且限位卡体(8)末端连接有缓冲伸缩板(10),所述缓冲伸缩板(10)的内表面连接有缓冲弹簧(11),所述缓冲槽(12)位于机器本体(1)的左右两侧,且缓冲槽(12)的内部设置有缓冲伸缩杆(14),所述缓冲伸缩杆(14)的末端连接有机器外壳(15),所述机器外壳(15)的外表面设置有防护圈(16),且防护圈(16)的内部设置有环形缓冲体(17),所述机器外壳(15)的顶面安装有wifi天线(18),且wifi天线(18)的末端连接天线转杆(19)。2.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:所述机器本体(1)与阻尼槽架(2)之间为螺纹连接,所述阻尼滑槽(3)的内部设置有阻尼滑块(4),且阻尼滑块(4)的末端固定有受力板(5),所述受力板(5)通过阻尼滑槽(3)和阻尼滑块(4)与阻尼槽架(2)之间构成滑动结构,且受力板(5)与阻尼滑槽(3)之间为固定连接,所述受力板(5)与弧形弹性垫体(6)之间为粘合连接,且弧形弹性垫体(6)的内表面与受力板(5)的外表面尺寸相互吻合,并且限位卡槽(7)关于受力板(5)的竖直中心线呈对称分布,同时限位卡槽(7)设置有两个。3.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:所述限位卡体(8)的内部连接有贯穿限位螺栓(9),所述限位卡槽(7)与限位卡体(8)之间构成卡合结构,且贯穿限位螺栓(9)贯穿于限位卡体(8)的内部,所述贯穿限位螺栓(9)与受力板(5)之间为螺纹连接,同时限位卡体(8)与限位卡槽(7)的外形尺寸相互吻合,所述缓冲伸缩板(10)与限位卡体(8)之间为固定连接,且缓冲伸缩板(10)与缓冲弹簧(11)之间为焊接,并且缓冲伸缩板(10)通过缓冲弹簧(11)与机器本体(1)之间构成弹性伸缩结构。4.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:所述缓冲槽(12)的内表面设置有固定缓冲体(13),所述缓冲槽(12)与机器本体(1)之间为螺纹连接,且缓冲槽(12)与固定缓冲体(13)之间为粘合连接,并且固定缓冲体(13)为多孔状结构,同时缓冲伸缩杆(14)通过固定缓冲体(13)与缓冲槽(12)之间构成弹性伸缩结构,所述固定缓冲体(13)与缓冲槽(12)的外形尺寸相互吻合,所述缓冲伸缩杆(14)与机器外壳(15)之间为焊接,且机器外壳(15)为圆柱形结构,并且缓冲伸缩杆(14)为圆柱形结构。5.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:所述环形缓冲体(17)与防护圈(16)之间紧密贴合,且环形缓冲体(17)为圆环形结构。6.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:所述wifi天线(18)与天线转杆(19)之间构成转动结构,且wifi天线(18)为圆柱形结构。7.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:所述wifi天线(18)与机器本体(1)电性连接。8.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:还包括:防撞检测装置,设置于所述机器本体(1)的一侧;所述防撞检测装置用于计算所述弹性保护结构智能机器人和外界物体碰撞的概率,其步骤包括:所述防撞检测装置包括:
预处理单元:用于以所述的一种带有弹性保护结构智能机器人为原点,建立本位笛卡尔平面坐标系,将所述wifi天线(18)收到的经纬度坐标转化为笛卡尔平面坐标,并计算所述机器本体(1)的移动角度、移动速度;行人移动轨迹预测单元:用于获取外界图像信息,并对所述外界图像信息进行二值化处理,并对二值化处理后的图像进行图像灰度值均方差检测,锁定行人为目标,并对行人进行轨迹跟踪实现行人的移动轨迹预测;其它机器人移动轨迹预测单元:用于获取周围机器人在所述本位笛卡尔平面坐标系中的坐标信息、移动角度、移动速度,并预测周围机器人的移动轨迹;计算单元:用于通过建立碰撞分类模型,根据行人的移动轨迹和周围机器人的移动轨迹,获得所述的一种带有弹性保护结构智能机器人与行人和周围机器人的预碰撞类型;判别防撞单元:根据所述计算单元所获得的预碰撞类型,采取相应防撞措施:若所述预碰撞类型为无碰撞,则表明所述的一种带有弹性保护结构智能机器人不会与行人或其他机器人发生碰撞;若碰撞类型为正面碰撞,则表明所述的一种带有弹性保护结构智能机器人将与行人或其他机器人发生正面碰撞,所述判别防撞单元控制所述机器本体(1)转向;若碰撞类型为追尾碰撞,则表明所述的一种带有弹性保护结构智能机器人将与行人或其他机器人发生追尾碰撞,所述判别防撞单元控制所述机器本体(1)减速;若碰撞类型为侧面碰撞,则表明所述的一种带有弹性保护结构智能机器人将与行人或其他机器人发生侧面碰撞,所述判别防撞单元控制所述机器本体(1)减速。9.根据权利要求1所述的一种带有弹性保护结构智能机器人,其特征在于:还包括:报警器,设置于所述机器本体(1)的一侧;储存器,设置于所述机器本体(1)的内部,用于记录所述机器本体(1)所受撞击的次数与所受撞击的程度,并获得能量谱密度;损伤检测装置,设置于所述机器本体(1)的内部;其中所述报警器、储存器与所述损伤检测装置电性连接;所述损伤检测装置,用于根据所述撞击谱密度,根据如下公式计算撞击密度p;其中,δ为所述存储器获得的撞击谱密度,t为所述撞击谱密度的时间变量,为所述机器本体(1)所受最大撞击的撞击的程度,λ为所述缓冲弹簧(11)的弹力系数;所述损伤检测装置,还用于基于所述撞击密度以及如下公式,计算弹性保护结构的损坏度s:其中,t为所述的一种带有弹性保护结构智能机器人的已使用时长,q为所述一种带有弹性保护结构智能机器人材料的老化因子,取值范围为[0.168,0.258],e为所述一种带有
弹性保护结构智能机器人保护结构的耐久极限值;所述报警器,用于判断所述弹性保护结构损坏情况:若所述损坏度s在第一预设范围内,表明所述弹性保护结构为一级损坏,并控制报警灯不亮;若所述损坏度s在第二预设范围内,表明所述弹性保护结构为二级损坏,并控制报警灯长亮;若所述损坏度s在第三预设范围内,表明所述弹性保护结构为三级损坏,并控制报警灯闪烁。
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