车辆追击干预系统和方法与流程

本公开涉及车辆控制系统和方法，并且更具体地，涉及用于将已经以未授权方式使用的车辆远程地控制到安全状况的系统和方法。

背景技术：

对应急车辆(包括警车)的未授权使用可能涉及干预以使该车辆停止。在一些情况下，使用被称为追击干预技术(pit)的干预来使车辆停止。pit操纵可能潜在地对目标车辆造成显著损坏以及对追击车辆造成轻微损坏。通常，pit操纵涉及由追击车辆通过车辆对车辆接触使目标车辆旋转。

当可疑单元是被盗的警用单元时，正在追击的警官目前无法在不造成任何损坏的情况下稳当地且安全地使车辆停止。根据周围环境，可能不会授权pit操纵。例如，一旦可疑车辆在pit操纵期间进入旋转，该区域就可能无法清除潜在的高风险参数。如果pit操纵未被授权，则警官可能会继续追击目标车辆，这可能会增加损坏目标车辆、警车、任何其他附近车辆、公共财产等的可能性。如果pit操纵被授权，并且如果绝对必要，则追击的警官可以执行该操纵以使车辆停止，代价是对被盗的警用单元(例如，目标车辆)造成任何和全部损坏。

技术实现要素：

本文公开的系统和方法实现安全且有效的远程车辆控制，以使已经被确定以未授权的方式使用的车辆减速或停止。例如，诸如警察巡逻车的车辆可能被个人偷走。虽然本公开提供了可以参考警车的示例性描述，但是本文公开的系统和方法可以用于安全地和远程地控制任何应急车辆。

在一些实施例中，应急车辆可以被配置为执行远程致动程序以使应急车辆进入受控停止。应急车辆可以从诸如另一应急车辆或调度服务等任何远程服务接收信号以执行受控停止程序。

应急车辆可以执行单独地或共同地致使应急车辆执行受控停止的任何数量的操作。换句话说，应急车辆可以被配置为执行一个或多个动作，所述一个或多个动作可以使被盗单元安全且受控地停止，并且可以通过远程地向应急车辆的远程信息处理控制单元(tcu)发送消息来实现。tcu可以将适当的信号中继到其他模块以便执行所请求的动作。

动作的示例包括但不限于：减少或移除节气门输入并禁用节气门功能；在设定时间段内减小应急车辆的最大速度(例如，每30秒减小5mph)；激活视觉或听觉系统，诸如激活紧急闪灯或向其他驾驶员和行人发出空气喇叭音警告；启用自动紧急制动(aeb)系统，因此在检测到迫近的前向碰撞的情况下，应急车辆可以自动地应用制动器；禁用aeb禁用功能；摇起车窗；启用武器锁；锁定进入点，诸如车窗、车门和舱门；禁用通信系统和功能；和/或启动/应用制动器-仅举几例。这些系统和方法可以减小对被盗的警用单元造成损坏的可能性，以及增加正在追击的警官的安全。

附图说明

参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了在附图中示出的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，可以可互换地使用单数和复数术语。

图1描绘了可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的说明性架构。

图2是本公开的示例性方法的流程图。

图3是本公开的另一种示例性方法的流程图。

具体实施方式

现在转到附图，图1描绘了可以实施本公开的技术和结构的说明性架构100。说明性架构100可以包括目标车辆102、追击车辆104和服务提供者106。图1的部件可以通过网络108与目标车辆102通信。网络108可以包括多种不同类型的网络(诸如有线网络、互联网、无线网络和其他专用和/或公共网络)中的任一种或其组合。在一些情况下，网络108可以包括蜂窝、wi-fi或wi-fi直连。网络108还可以包括短射程无线，诸如蓝牙、近场通信等。

根据一些实施例，目标车辆102可以包括安全控制器110、远程信息处理控制单元112和链接到目标车辆102的特定装置、部件或系统的多个模块或控制器114。通常，远程信息处理控制单元112可以通过多个模块或控制器114控制目标车辆102的各个装置、部件或系统。例如，目标车辆102可以包括节气门系统116、制动系统118、车窗120、车门122、带闩锁的行李厢124、武器系统126、电信系统128以及视觉和听觉警告系统130。在一个特定示例中，远程信息处理控制单元112可以通过用于从目标车辆102的油门踏板接收和中继输入的模块禁用从目标车辆102的油门踏板接收的输入，所述输入用于引起发动机功能的对应变化(例如，增加车辆的速度)。

虽然已经描述了安全控制器，但是通篇描述的安全控制器110的功能可以实施为可以由目标车辆102内的任何合适的装置或系统执行的应用逻辑。例如，安全控制器应用逻辑可以由远程信息处理控制单元112存储和执行。

安全控制器110可以包括处理器132和存储器134。存储器134存储指令，所述指令由处理器132执行以执行如通篇公开的各方面。当提及由控制器110执行的操作时，应理解，这包括由处理器132执行指令。

安全控制器110可以确定对目标车辆102的未授权使用。例如，安全控制器110可以从追击车辆104或服务提供者106接收指示安全控制器110应执行受控停止程序的信号。在另一个示例中，安全控制器110从追击车辆104接收执行受控停止程序的请求。追击车辆104可以使用目标车辆102的通信接口136向目标车辆102传输信号。

响应于接收到执行受控停止的信号，安全控制器110可以执行由受控停止程序定义的一组特定动作。受控停止程序可以包括由车辆102的任何系统执行的一个或多个动作，如由远程信息处理控制单元112所指示的。也就是说，安全控制器110可以使远程信息处理控制单元112通过多个模块或控制器114控制各种车辆特征。

通常，由安全控制器110执行的受控停止程序可以包括旨在使目标车辆102减速到受控停止的一个或多个动作。包括在受控停止程序中的动作可以包括使节气门系统116减少或消除节气门输入或者忽略将使车辆响应于输入而加速的输入。例如，安全控制器110可以指令远程信息处理控制单元112诸如在驾驶员踩下目标车辆102的油门踏板时忽略节气门输入。另一个示例可以包括禁用目标车辆102的巡航控制功能。另一个动作可以包括远程信息处理控制单元112使车窗120摇起，以及使车门122锁定。这些动作将驾驶员包围在目标车辆102中。在各种实施例中，动作可以包括远程信息处理控制单元112使带闩锁的行李厢124锁定。

受控停止程序还可以包括由这些系统中的两个或更多个系统串行和/或并行地执行的动作。例如，受控停止程序可以指定受控降速过程，其中安全控制器110指令远程信息处理控制单元112减少或停用对节气门系统116的输入和/或接合制动系统118以使车辆在一定时间段内减速到停止速度。例如，远程信息处理控制单元112可以使节气门系统116和/或制动系统118以每小时五英里的增量每三十秒降低目标车辆102的速度。换句话说，安全控制器110可以被配置为在一定时间段内按顺序将目标车辆的速度降低预定量，直到车辆的速度大约为停止速度为止。受控降速过程的确切参数可以是预先确定的，或者可以通过由追击车辆104或服务提供者106选择的参数来实时地创建。例如，追击车辆104的驾驶员可以选择受控降速过程的参数，然后将所述参数传输到目标车辆102。该特征允许追击车辆104的驾驶员评估追击情况的参数并定制适合的受控降速过程的参数。例如，可以通过输入到在追击车辆104的人机输入端上提供的图形用户界面中来选择受控降速过程的参数。

在示例性用例中，目标车辆102可以在大约六分半钟的时段内从70mph减速到5mph。缓慢的受控降速确保在目标车辆102附近操作的其他车辆不会因目标车辆102的突然停止而受到威胁。虽然已经提供了5mph作为示例性停止速度，但是可以利用其他停止速度值。在一些实施例中，通过制动进行的车辆降速可能根本不需要将速度降低到停止速度。当目标车辆102已经减速到5mph时，安全控制器110可以使远程信息处理控制单元112完全应用制动系统118以使目标车辆102停止。

根据一些实施例，受控停止程序可以包括与防止目标车辆102的驾驶员在电信系统128上进行通信或窃听通信有关的附加参数。例如，电信系统128可以包括双向警用无线电。安全控制器110可以禁用电信系统128以防止驾驶员偷听无线电对话，所述无线电对话可能向驾驶员提供驾驶员可以用来逃避追击方的关于追击过程的信息。电信系统128还可以包括可以被禁用的wi-fi热点。

如上所述，本公开的独特方面是确保旁观者或其他驾驶员的安全。为此，受控停止程序可以包括安全控制器110激活目标车辆102的视觉和听觉警告系统130。视觉警告系统的示例可以包括危险警示灯、转向信号灯或应急灯。听觉警告系统的示例可以包括警报器、空气喇叭或隆隆声系统。

受控停止程序可以包括安全控制器110禁用目标车辆102的超驰特征，所述超驰特征控制应急车辆的自动紧急制动系统(诸如制动系统118)的激活或停用。当然，在一些车辆中，制动系统118与自动紧急制动系统功能分开控制。虽然这些特征可以组合使用，但是安全控制器110可以被配置为彼此独立地控制这些系统或功能中的每一者(通过使用多个模块或控制器114中的一者或多者进行间接控制)。在一些实施例中，按钮存在于目标车辆102的控制台或其他人机界面上。按钮可以控制自动紧急制动系统功能的启用或禁用。通常，当车辆传感器确定迫近的碰撞时，自动紧急制动系统功能可以通过接合制动系统118来自动地使车辆减速。怀恶意的行动者可以选择禁用该特征以阻止车辆减速。另外，在禁用了禁用特征后，安全控制器110可以被配置为在自动紧急制动系统功能先前已经被禁用的情况下启用它。

在一些实施例中，安全控制器110还可以用于保护武器。武器系统126可以包括接收和固定诸如散弹枪或步枪的武器的底座或其他类似设备。当接合时，除非将武器系统126的锁定机构解锁，否则不能移除与武器系统126相关联的武器。安全控制器110可以被配置为确保武器系统126的锁定机构被锁定。

图2是本公开的示例性方法的流程图。所述方法可以包括确定对应急车辆的未授权使用的步骤202。如上所述，这可以包括目标车辆接收其已经以未授权方式被使用的指示。所述方法可以包括使应急车辆执行受控的速度降低的步骤204。如上所述，该方法步骤可以包括对目标车辆的节气门系统和制动系统中的任一者或两者的直接或间接控制。除了执行使目标车辆减速的过程之外，所述方法还可以包括与将驾驶员非自愿地固定在目标车辆内有关的步骤。例如，所述方法可以包括使目标车辆的车窗摇起的步骤206，以及锁定目标车辆的进入点(诸如车窗、车门、行李厢舱门和任何其他类似的车辆入口点)的步骤208。

为了促进公共安全，所述方法可以包括与将危险物品固定在目标车辆内有关的步骤。例如，所述方法可以包括禁止接近应急车辆内的武器的步骤210。如上所述，这可以包括接合目标车辆的武器系统的锁。在一些实施例中，武器系统的锁定机构一旦处于锁定配置就可以被禁用，以防止解锁相关联的武器。

附加的方法步骤可以包括禁用应急车辆的电信系统(诸如双向无线电)的步骤212。所述方法可以包括：禁用应急车辆的控制台的超驰特征的步骤214，所述超驰特征控制应急车辆的自动紧急制动系统的激活或停用；以及当自动紧急制动系统当前被禁用时启用自动紧急制动系统的步骤216。所述方法可以包括激活应急车辆的视觉和听觉警告系统(诸如警报器、应急灯或危险警示灯)的步骤218。

应理解，图2中的方法步骤可以任何期望的一组步骤组合在一起。一些受控停止程序可以具有比上述那些更少或更多数量的步骤。此外，执行步骤的顺序也可以变化。如本领域普通技术人员将理解，一些步骤可以并行或串行地执行。

图3是由安全控制器(或安全控制器应用逻辑)执行的另一个示例性方法的流程图。所述方法可以包括一组步骤，所述步骤通过由安全控制器生成的各个信号来引用。这些步骤可以传递到车辆的tcu，以便使车辆的各种控制器或系统作出响应。虽然方法步骤的信号被单独编号，但是应理解，这些步骤的数字顺序不意图是限制性的，而是提供此类编号仅是为了确保描述的清楚。

所述方法可以包括向远程信息处理控制单元传输第一信号以使应急车辆减速的步骤302。作为响应，tcu还可以传输以下附加信号：在一定时间段内按顺序将车辆的速度降低预定量，直到车辆的速度大约为停止速度为止。如上所述，这可以包括向车辆的节气门系统和/或制动系统传输信号。

接下来，所述方法可以包括向远程信息处理控制单元传输第二信号以锁定应急车辆的进入点的步骤304。如上所述，这可以包括摇起车辆的车窗和锁定车辆的车门以及天窗或行李厢舱门。所述方法还可以包括向远程信息处理控制单元传输第三信号以激活应急车辆的视觉和听觉警告系统的步骤306。在各种实施例中，所述方法可以包括向远程信息处理控制单元传输第四信号以启用应急车辆内的武器的武器锁的步骤308。

第五信号可以用于禁用应急车辆的电信系统。第六信号可以用于在应急车辆的速度大约为停止速度时使应急车辆的制动系统接合。当然，第六信号可以与第一信号结合使用(或者可以隐式地包括在第一信号内或以其他方式触发)。第七信号可以用于禁用应急车辆的控制台的超驰特征，所述超驰特征控制应急车辆的自动紧急制动系统的激活或停用。第八信号可以用于在自动紧急制动系统当前被禁用的情况下启用自动紧急制动系统。第九信号可以用于激活应急车辆的视觉和听觉警告系统。第十信号可以用于禁用应急车辆的节气门输入或节气门功能，并且第十一信号用于在一定时间段内递增地减小应急车辆的速度。

虽然已经将上述方法描述为在安全控制器和/或tcu的级别上执行，但是所述方法也可以结合服务提供者106来执行。例如，服务提供者106可以包括调度服务或可以使目标车辆远程地执行受控停止程序的其他相关服务。在一个实施例中，服务提供者106可以向车辆的安全控制器传输指示以执行受控停止程序。

在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以进行结构改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例可以不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，这样的短语不一定指相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例的这种特征、结构或特性。

本文公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括计算机硬件，诸如一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论的。在本公开的范围内的实现方式还可包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。此类计算机可读介质可为可由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括ram、rom、eeprom、cd-rom、固态驱动器(ssd)(例如，基于ram)、快闪存储器、相变存储器(pcm)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储装置、或可用于存储呈计算机可执行指令或数据结构形式的期望程序代码装置并且可由通用或专用计算机访问的任何其他介质。

本文所公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被限定为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传递或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码工具并且可由通用或专用计算机访问。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或一组功能的指令和数据。计算机可执行指令可为例如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)，或者甚至是源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于上述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例形式。

本领域技术人员将了解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。

此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下中的一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。某些术语在整个说明书和权利要求中用于指代特定系统部件。如本领域技术人员将了解，部件可用不同的名称指代。本文档不意图区分名称不同但功能相同的部件。

应注意，上述传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或其任意组合，以执行它们的至少一部分功能。例如，传感器可包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文出于说明目的而提供，而非旨在进行限制。如相关领域的技术人员将知道，本公开的实施例可在另外的类型的装置中实现。

本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。

尽管上文已经描述了本公开的各种实施例，但是应理解，这些实施例仅通过示例而非限制的方式呈现。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可做出在形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。根据以上教导，许多修改和变化是可能的。此外，应注意，前述替代实现方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可由另一个装置或部件执行。此外，虽然已经描述了特定装置特性，但是本公开的实施例可涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另外特别说明，或者在所使用的上下文中另外理解，否则尤其诸如“能够”、“可以”、“可能”或“可”等条件语言通常意图传达，虽然其他实施例可能不包括，但某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要所述特征、元件和/或步骤。

根据本发明的一个实施例，所述方法包括向所述远程信息处理控制单元传输第六信号以禁用所述应急车辆的电信系统。

在本发明的一个方面，所述方法包括传输第七信号以在所述应急车辆的速度大约为停止速度时使所述应急车辆的制动系统接合。

在本发明的一个方面，所述方法包括：传输第八信号以禁用所述应急车辆的控制台的超驰特征，所述超驰特征控制所述应急车辆的自动紧急制动系统的激活或停用；以及传输第九信号以在所述自动紧急制动系统当前被禁用的情况下启用所述自动紧急制动系统。

在本发明的一个方面，所述方法包括向所述远程信息处理控制单元传输第十信号以禁用应急车辆的节气门输入或节气门功能。

在本发明的一个方面，所述方法包括向所述远程信息处理控制单元传输第十一信号以在一定时间段内递增地减小所述应急车辆的速度。