自动驾驶模式选择方法、自动驾驶汽车及其控制方法与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模式选择方法、自动驾驶汽车及其控制方法。


背景技术：

2.乘客评价自动驾驶系统是否安全的一个重要因素是判断车辆的驾驶行为是否符合乘客的预期。由于个体差异，不同乘客对驾驶行为的评价不同，例如，乘客a认为的安全驾驶行为，在乘客b看来可能是一个过于激进/过于保守的驾驶行为，由此，乘客a认为的安全驾驶行为，可能会给乘客b造成不安全感或者不适感。
3.由于每个人的驾驶习惯不一样，因此要求自动驾驶系统支持多种驾驶模式，以便乘客根据个人习惯调整自动驾驶策略，提升乘客的乘车体验。然而，驾驶习惯不好量化，即使自动驾驶系统有多种模式用来适配不同的用户(如tesla汽车设有不变道、保守、普通、激进4种模式)，乘客也很难确定适合自己的自动驾驶模式。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动驾驶模式选择方法，以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
5.本发明的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的控制方法。
6.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
7.本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
8.本发明的第五个目的在于提出一种自动驾驶车辆。
9.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种自动驾驶模式选择方法，所述方法包括以下步骤：获取用户驾驶自动驾驶车辆的人工驾驶数据，其中，所述自动驾驶车辆设有多个自动驾驶模式；获取所述自动驾驶车辆以各自动驾驶模式运行时的环境信息、导航信息和规划轨迹；根据所述环境信息和导航信息，选择对应的人工驾驶数据，并根据所选择的人工驾驶数据得到与所述规划轨迹对应的实际轨迹；分别将各规划轨迹与对应的实际轨迹进行对比；根据对比结果从所述多个自动驾驶模式中选择适于所述用户的最佳自动驾驶模式。
10.本发明实施例的自动驾驶模式选择方法，通过获取用户驾驶自动驾驶车辆的人工驾驶数据，其中，自动驾驶车辆设有多个自动驾驶模式；并获取自动驾驶车辆以各自动驾驶模式运行时的环境信息、导航信息和规划轨迹；进而根据环境信息和导航信息，选择对应的人工驾驶数据，并根据所选择的人工驾驶数据得到与规划轨迹对应的实际轨迹；分别将各规划轨迹与对应的实际轨迹进行对比；从而根据对比结果从多个自动驾驶模式中选择适于用户的最佳自动驾驶模式。由此，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
11.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括以下步骤：利用上述的自动驾驶模式选择方法选择适于当前用户的最佳自动驾驶模式；根据所述最佳自动驾驶模式对所述自动驾驶车辆进行控制。
12.本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法，通过上述的自动驾驶模式选择方法选择适于当前用户的最佳自动驾驶模式；进而根据最佳自动驾驶模式对自动驾驶车辆进行控制。由此，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
13.为达到上述目的，本发明第三方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的自动驾驶模式选择方法，或者，上述的自动驾驶车辆的控制方法。
14.本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
15.为达到上述目的，本发明第四方面提出一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的自动驾驶模式选择方法，或者，上述的自动驾驶车辆的控制方法。
16.本发明实施例的电子设备，通过实现上述的自动驾驶模式选择方法，或者，上述的自动驾驶车辆的控制方法，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
17.为达到上述目的，本发明第五方面提出一种自动驾驶车辆，包括上述的电子设备。
18.本发明实施例的自动驾驶车辆，通过上述的电子设备，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
19.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.图1是本发明一个实施例的自动驾驶模式选择方法的流程图；
21.图2是本发明一个实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
22.图3是本发明实施例的自动驾驶车辆的结构框图。
具体实施方式
23.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
24.下面参考附图描述本发明实施例的自动驾驶模式选择方法、自动驾驶汽车及其控制方法。
25.图1是本发明一个实施例的自动驾驶模式选择方法的流程图。
26.如图1所示，自动驾驶模式选择方法包括以下步骤：
27.s11，获取用户驾驶自动驾驶车辆的人工驾驶数据，其中，自动驾驶车辆设有多个自动驾驶模式。
28.其中，上述人工驾驶数据包括用户在多个场景下驾驶自动驾驶车辆的驾驶数据，
且在各场景下的驾驶数据均是连续的带时序的。
29.具体地，自动驾驶车辆设置有规划控制模块和车身控制模块，可预先设置多种不同的场景(如根据自动驾驶车辆自带的多个自动驾驶模式进行场景设置)，如城市道路场景、乡村道路场景等，又如雪地场景、沙地场景等，用户在各场景下驾驶自动驾驶车辆时，规划控制模块处于关闭状态，且车身控制模块不开启自动驾驶模式。在用户驾驶自动驾驶车辆的过程中，可通过安装在自动驾驶车辆上的传感器(如车速传感器、方向盘转角传感器、摄像头、车载雷达、车载导航等)获取人工驾驶数据。其中，人工驾驶数据可包括障碍物信息、车辆状态信息等，其中，车辆状态信息可包括自动驾驶车辆的位置、车速、行驶方向。
30.进一步地，对于上述获取的人工驾驶数据，可以对其按照一定的规则进行分组处理。例如，可以按照场景进行分组，将在一个场景下驾驶自动驾驶车辆获取的人工驾驶数据作为一组；也可以进一步按照各场景下的环境信息、导航信息进行分组。由此，可以将分组后的驾驶数据存储在自动驾驶车辆的存储器上，或者，存储在云端，完成自动驾驶车辆的参考数据收集。
31.需要说明的是，人工驾驶数据的分组数要大于自动驾驶车辆自带的自动驾驶模式数。例如，自动驾驶车辆自带10个自动驾驶模式，人工驾驶数据的分组数要大于10组，可以是100组、150组、200组等。由此，以提高人工驾驶数据与自动驾驶模式的匹配准确率。
32.s12，获取自动驾驶车辆以各自动驾驶模式运行时的环境信息、导航信息和规划轨迹。
33.其中，上述环境信息(可包括自动驾驶车辆周围的障碍物信息、周围的车辆信息、信号灯信息等)、导航信息(可包括自动驾驶车辆的车速、位置、行驶方向等)取自自动驾驶车辆以自动驾驶模式运行时的任意时刻t，该任意时刻t对应的规划轨迹包括t时刻之后至少一个预设时间段内的规划轨迹。例如，车身控制装置控制自动驾驶车辆以自动驾驶模式a1稳定行驶时，可获取某一时刻t的环境信息、导航信息，进而通过规划控制模块根据该环境信息、导航信息，分析得到t+1s的规划轨迹、t+2s的规划轨迹、t+3s的规划轨迹等。
34.需要说明的是，由于环境数据一直在变化，预设时间段越长得到的规划轨迹就越不准确，因此，上述预设时间段的取值范围可为0～10s，多个时间段可以是三个时间段，如1s、2s、3s等。可选地，该时间段还可根据自动驾驶车辆的车速设置，车速越大，预设时间段可越小。
35.s13，根据环境信息和导航信息，选择对应的人工驾驶数据，并根据所选择的人工驾驶数据得到与规划轨迹对应的实际轨迹。
36.具体地，可以将上述时刻t获取的环境信息和导航信息代入上述存储的各组人工驾驶数据，以得到与时刻t匹配度最好的人工驾驶数据，进而从得到的人工驾驶数据中确定时刻t之后至少一个预设时间段内的多个实际轨迹。例如，如果规划轨迹是时刻t后3s内的轨迹，则得到的实际轨迹对应也取3s内；如果规划轨迹是时刻t后2s内的轨迹，则得到的实际轨迹对应也取2s内。
37.s14，分别将各规划轨迹与对应的实际轨迹进行对比。
38.具体地，可直接从几何的角度将两轨迹进行对比，即比对两轨迹的重合度，根据比对结果得到轨迹平均距离差，重合程度越高，说明越匹配。为保证匹配的可靠性，可取自动驾驶车辆以各自动驾驶模式在不同的场景下行驶得到的多组规划轨迹，与人工驾驶数据进
行比对，得到多组比对结果，并基于该多组比对结果得到各自动驾驶模式的综合对比结果。
39.s15，根据对比结果从多个自动驾驶模式中选择适于用户的最佳自动驾驶模式。
40.具体地，可将对比结果最好即轨迹平均距离差最小的自动驾驶模式作为与用户最匹配的自动驾驶模式，即最佳自动驾驶模式。在得到最佳自动驾驶模式后，用户选择该最佳自动驾驶模式控制自动驾驶车辆上路行驶。由此，可提升用户对自动驾驶车辆的乘坐体验。
41.需要说明的是，上述模式匹配(即模式选择)过程，可在自动驾驶车辆空闲/线下进行。当然，对于每一个自动驾驶车辆，均可以通过上述步骤，学习得到和当前用户行为最为接近的一个自动驾驶模式，作为自动驾驶的默认驾驶模式供用户选择。由此，可以为每一位用户提供自动个性化自动驾驶参数选择，可提供更好的用户体验。
42.作为一个示例，可对各人工驾驶数据进行分析，得到用户在驾驶自动驾驶车辆时的跟车距离、加减速能力、变道时机等参数，进而可将上述参数与各自动驾驶模式对应的跟车距离、加减速能力、变道时机等进行对比，得到多个比对距离，进而可根据该多个距离进行加权计算得到平均距离差，可将最小平均距离差对应的自动驾驶模式作为最佳自动驾驶模式。
43.需要说明的是，自动驾驶模式在自动驾驶系统中通常是一组参数，该参数可直接或间接的反应跟车距离、加减速能力、变道时机等，即使模式的匹配实质是参数的匹配，上述得到最佳即使模式实质是得到最为贴近当前用户习惯的自动驾驶参数。
44.下面结合一个两个具体示例描述上述步骤s12-s15。
45.在一个具体示例中，自动驾驶车辆a有3种自动驾驶模式：保守、普通、激进；自动驾驶车辆的存储有用户b的人工驾驶数据；获取自动驾驶车辆a在相同场景下，以保守、普通、激进三种自动驾驶模式稳定运行时，时刻t的环境信息、导航信息，并规划接下来3s内的轨迹，得到对应的规划轨迹g1、g2、g3。同时，从人工驾驶数据中获取与时刻t的环境信息、导航信息相似或相同的数据，并得到接下来3s内的实际轨迹s。分别将上述规划轨迹g1、g2、g3与实际轨迹s进行对比，得到对应的平均距离差c1、c2、c3。比较c1、c2、c3，若c1《c2《c3，则将保守模式选为最佳自动驾驶模式。
46.在另一个具体示例中，自动驾驶车辆a有3种自动驾驶模式：保守、普通、激进；自动驾驶车辆的存储有用户b的人工驾驶数据；获取自动驾驶车辆a在相同场景下，以保守、普通、激进三种自动驾驶模式稳定运行时，时刻t的环境信息、导航信息，并规划接下来1s、2s、3s内的轨迹，得到对应的规划轨迹g11、g12、g13，g21、g22、g23，g31、g32、g33。同时，从人工驾驶数据中获取与时刻t的环境信息、导航信息相似或相同的数据，并得到接下来1s、2s、3s内的实际轨迹s1、s2、s3。分别将上述规划轨迹g11、g21、g31与实际轨迹s1进行对比，得到对应的距离差c11、c21、c31；将上述规划轨迹g12、g22、g32与实际轨迹s2进行对比，得到对应的距离差c12、c22、c32；将上述规划轨迹g13、g23、g33与实际轨迹s3进行对比，得到对应的距离差c13、c23、c33。对c11、c12、c13进行加权距离计算，得到平均距离差c1；同理，得到c2、c3。比较c1、c2、c3，若c1《c2《c3，则将保守模式选为最佳自动驾驶模式。
47.综上，本发明实施例的自动驾驶模式选择方法，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
48.图2是本发明一个实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图。
49.如图2所示，自动驾驶车辆的控制方法包括以下步骤：
50.s21，利用自动驾驶模式选择方法选择适于当前用户的最佳自动驾驶模式。
51.s22，根据最佳自动驾驶模式对自动驾驶车辆进行控制。
52.本发明实施例的自动驾驶车辆的控制方法，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
53.进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。
54.在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的自动驾驶模式选择方法，或者，上述的自动驾驶车辆的控制方法。
55.本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
56.进一步地，本发明提出一种电子设备。
57.在本发明实施例中，电子设备包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的自动驾驶模式选择方法，或者，上述的自动驾驶车辆的控制方法。
58.本发明实施例的电子设备，通过实现上述的自动驾驶模式选择方法，或者，上述的自动驾驶车辆的控制方法，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
59.图3是本发明实施例的自动驾驶车辆的结构框图。
60.如图3所示，该自动驾驶车辆1000包括上述电子设备100。
61.本发明实施例的自动驾驶车辆，通过上述的电子设备，可以根据用户的驾驶习惯为其匹配自动驾驶模式，从而提高用户的驾驶体验。
62.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
63.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场
可编程门阵列(fpga)等。
64.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
65.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
66.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
67.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
68.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
69.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。