自动泊车的故障处理方法、装置及车辆与流程

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车的故障处理方法、装置及车辆。

背景技术：

目前，自动泊车系统(automaticparkingasistance，apa)常用的故障诊断策略为：当驻车锁止系统发生了系统异常时进行故障安全控制。

然而，自动泊车系统的故障不仅仅只有驻车锁止系统异常这一种故障，当自动泊车系统发生其他系统故障时，目前的故障诊断策略无法进行故障诊断处理，从而无法有效保证自动泊车系统的安全性，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种自动泊车的故障处理方法、装置及车辆，以解决目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性等问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动泊车的故障处理方法，包括以下步骤：检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态；在检测到所述车辆的当前状态或所述自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断所述故障状态的故障类型；若所述故障类型为可恢复中断类型，则控制所述车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制所述车辆退出自动泊车模式；若所述故障类型为不可恢复中断类型，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。

进一步地，所述控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示，包括：检测所述故障类型的不可恢复中断类型中的故障子类型；若所述故障子类型为相关系统故障子类型，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出系统故障中断提示；若所述故障子类型为人为干预故障子类型，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出人为干预中断提示。

进一步地，所述控制所述车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，包括：检测用户是否输入退出指令；在所述预设时长内接收到所述退出指令时，控制所述车辆退出自动泊车模式。

进一步地，所述判断所述故障状态的故障类型，包括：若自动泊车系统开关松开、泊车路径上存在障碍物或者任一车门打开，则判定为所述故障类型为可恢复中断类型；若eps(electricpowersteering，电动助力转向系统)故障或转角传感器故障、esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)故障、ems(enginemanagementsystem，发动机管理系统)故障、sas(semi-activesuspension，半主动悬架)故障或者自动泊车系统内部硬件故障，则判定所述故障子类型为相关系统故障子类型；若油门干预、制动踏板干预或者转向干预，则判定所述故障子类型为人为干预故障子类型。

进一步地，在检测所述车辆和/或所述自动泊车系统的当前状态之前，还包括：检测车辆是否进入自动泊车模式；在检测到所述车辆进入自动泊车模式后，采集所述车辆和/或自动泊车系统的状态参数，以根据所述状态参数检测所述当前状态。

本申请第二方面实施例提供一种自动泊车的故障处理装置，包括：检测模块，用于检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态；判断模块，用于在检测到所述车辆的当前状态或所述自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断所述故障状态的故障类型；第一控制模块，用于在所述故障类型为可恢复中断类型时，则控制所述车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制所述车辆退出自动泊车模式；第二控制模块，用于在所述故障类型为不可恢复中断类型时，则控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。

进一步地，所述第二控制模块包括：第一检测单元，用于检测所述故障类型的不可恢复中断类型中的故障子类型；第一控制单元，用于在所述故障子类型为相关系统故障子类型时，控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出系统故障中断提示；第二控制单元，用于在所述故障子类型为人为干预故障子类型时，控制所述车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出人为干预中断提示。

进一步地，所述第一控制模块包括：第二检测单元，用于检测用户是否输入退出指令；第三控制单元，用于在所述预设时长内接收到所述退出指令时，控制所述车辆退出自动泊车模式。

进一步地，所述判断模块用于若自动泊车系统开关松开、泊车路径上存在障碍物或者任一车门打开，则判定为所述故障类型为可恢复中断类型；若eps故障或转角传感器故障、esp故障、ems故障、sas故障或者自动泊车系统内部硬件故障，则判定所述故障子类型为相关系统故障子类型；若油门干预、制动踏板干预或者转向干预，则判定所述故障子类型为人为干预故障子类型。

进一步地，所述检测模块还用于在检测所述车辆和/或所述自动泊车系统的当前状态之前，检测车辆是否进入自动泊车模式，在检测到所述车辆进入自动泊车模式后，采集所述车辆和/或自动泊车系统的状态参数，以根据所述状态参数检测所述当前状态。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括如上述实施例的自动泊车的故障处理装置。

通过实时监测车辆及自动泊车系统的相关状态，并根据故障状态下故障类型进行相应的故障处理，更全面地涵盖自动泊车系统各种可能的故障，从而能更全面的根据车辆与自动泊车系统系统的状态，进行不同的中断处理，更好地保障自动泊车系统的安全性。由此，解决了目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性等问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的自动泊车的故障处理方法的流程示意图；

图2为根据本申请实施例提供的故障类型为可恢复中断类型时的故障处理流程图；

图3为根据本申请实施例提供的故障类型为相关系统故障类型时的故障处理流程图；

图4为根据本申请实施例提供的故障类型为人为干预故障类型时的故障处理流程图；

图5为根据本申请实施例的自动泊车的故障处理装置的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动泊车的故障处理方法、装置及车辆。针对上述背景技术中心提到的目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性的问题，本申请提供了一种自动泊车的故障处理方法，在该方法中，通过实时监测车辆及自动泊车系统的相关状态，并根据故障状态下故障类型进行相应的故障处理，更全面地涵盖自动泊车系统各种可能的故障，从而能更全面的根据车辆与自动泊车系统系统的状态，进行不同的中断处理，更好地保障自动泊车系统的安全性。由此，解决了目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性等问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动泊车的故障处理方法的流程示意图。

如图1所示，该自动泊车的故障处理方法包括以下步骤：

在步骤s101中，检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态。

需要说明的是，自动泊车的故障处理方法的执行主体可以为车辆。本申请实施例的自动泊车的故障处理方法可以由本申请实施例的自动泊车的故障处理装置执行，本申请实施例的自动泊车的故障处理装置可以配置在任意车辆中，以执行本申请实施例的自动泊车的故障处理方法。

本申请实施例可以更全面的根据车辆与自动泊车系统的状态，进行不同的中断处理，因此，本申请实施例首先检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态，以用于后续的判断。其中，当前状态可以包括故障状态、正常状态等。

在本实施例中，在检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态之前，还包括：检测车辆是否进入自动泊车模式；在检测到车辆进入自动泊车模式后，采集车辆和/或自动泊车系统的状态参数，以根据状态参数检测当前状态。

其中，当前状态可以反映车辆和/或自动泊车系统的当前状态，比如是否故障，因此，本申请实施例可以在车辆进入泊车模式后采集车辆和/或自动泊车系统的状态参数，以根据状态参数确定当前的状态。

在步骤s102中，在检测到车辆的当前状态或自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断故障状态的故障类型。

可以理解的是，本申请实施例可以根据不同的故障类型进行不同的中断处理，以更好的保障自动泊车系统的安全性，因此，当前状态为故障状态时，本申请实施例进一步判断故障的类型，以进行后续的故障处理。其中，故障类型可以包括可恢复中断类型和不可恢复中断类型。

在步骤s103中，若故障类型为可恢复中断类型，则控制车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制车辆退出自动泊车模式。

其中，预设减速度可以根据实际情况进行设置；第一中断提示可以为声学或者光学提示或者两者结合；预设时长可以根据实际情况进行设置，比如，预设时长可以为30s或者60s等，在此均不做具体限定。

可以理解的是，当故障类型为可恢复中断类型时立即控制车辆舒适刹停并发出第一中断提示，并进行预设时长的倒计时，如果可以在预设时长内恢复，则可以继续进行自动泊车，如果超过预设时长依然没有恢复，则退出自动泊车模式，以提高自动泊车系统的安全性。

例如，自动泊车系统进行自动泊车模式后，如果检测到可恢复中断则立即控制车辆舒适刹停并进行中断提示，并开始30s倒计时；在30s倒计时内如果中断恢复，则继续泊车；若在30s倒计时结束中断依然没有恢复，则退出自动泊车模式。

在一些实施例中，控制车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，包括：检测用户是否输入退出指令；在预设时长内接收到退出指令时，控制车辆退出自动泊车模式。

其中，退出指令为用户主动发出的退出自动泊车模式的指令，用户可以通过语音或者点击等方式发出指令，在此不做具体限定。例如，在预设时长内，如果用户点击“退出”按钮，则将直接退出自动泊车模式。

在本实施例中，若自动泊车系统开关松开、泊车路径上存在障碍物或者任一车门打开，则判定为故障类型为可恢复中断类型。下面将通过具体实施例对故障类型为可恢复中断类型时的故障处理进行说明，如图2所示，包括以下步骤：

步骤s11，判断自动泊车系统是否进入自动泊车模式；

步骤s12，如果自动泊车系统进入自动泊车模式，则继续监测是否存在可恢复中断故障；

步骤s13，如果存在可恢复中断故障，则通过自动泊车系统暂停泊车并舒适刹停，同时控制车载多媒体系统语音提示故障原因与要求，比如“检测车门打开，请关闭车门继续泊车，提示30秒倒计时”；报警界面显示30秒倒计时画面，并向自动泊车系统的底层软件输送此故障诊断信息；

步骤s14，判断30秒倒计时是否完成恢复或用户是否点击了取消按键；

步骤s15，如果30秒倒计时结束依然没有恢复或者用户点击了取消按键，则退出自动泊车模式；否者，继续泊车。

在步骤s104中，若故障类型为不可恢复中断类型，则控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。

其中，第二中断提示可以为声学或者光学提示或者两者结合，在此不做具体限定。

在本实施例中，控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示，包括：检测故障类型的不可恢复中断类型中的故障子类型；若故障子类型为相关系统故障子类型，则控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出系统故障中断提示；若故障子类型为人为干预故障子类型，则控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出人为干预中断提示。

可以理解的是，不可恢复中断又分为相关系统故障和人为干预故障两类，当进入自动泊车模式后，如果检测到相关系统故障，则立即控制车辆辆紧急刹停并进行中断提示，退出自动泊车模式；在esc、eps模块与自动泊车系统握手成功后，如果检测到人为干预不可恢复中断产生时，立即控制车辆辆紧急刹停并进行中断提示，退出自动泊车模式。

在本实施例中，若eps故障或转角传感器故障、esp故障、ems故障、sas故障或者自动泊车系统内部硬件故障，则判定故障子类型为相关系统故障子类型。下面将通过具体实施例对故障类型为相关系统故障类型时的故障处理进行说明，如图3所示，包括以下步骤：

步骤s21，判断自动泊车系统是否进入自动泊车模式；

步骤s22，如果自动泊车系统进入自动泊车模式，则继续监测是否存在相关系统故障不可恢复中断；

步骤s23，如果存在相关系统故障不可恢复中断，则通过自动泊车系统暂停泊车并紧急刹停，同时控制车载多媒体系统语音提示“关联系统故障，自动泊车退出，请驾驶员接管车辆”；报警界面显示3秒倒计时画面，并向自动泊车系统的底层软件输送此故障诊断信息；

步骤s24，判断3秒倒计时是否完成；

步骤s25，如果3秒倒计时完成，则退出自动泊车模式。

在本实施例中，若油门干预、制动踏板干预或者转向干预，则判定故障子类型为人为干预故障子类型。下面将通过具体实施例对故障类型为人为干预故障类型时的故障处理进行说明，如图4所示，包括以下步骤：

步骤s31，判断自动泊车系统是否已与esc、eps模块握手成功；

步骤s32，如果自动泊车系统已与esc、eps模块握手成功，则则继续监测是否存在人为干预不可恢复中断；

步骤s33，如果存在人为干预不可恢复中断，则通过自动泊车系统暂停泊车并紧急刹停，同时控制车载多媒体系统语音提示“人为干预故障，自动泊车退出，请驾驶员接管车辆”；报警界面显示3秒倒计时画面，并向自动泊车系统的底层软件输送此故障诊断信息；

步骤s34，判断3秒倒计时是否完成；

步骤s35，如果3秒倒计时完成，则退出自动泊车模式。

根据本申请实施例提出的自动泊车的故障处理方法，通过实时监测车辆及自动泊车系统的相关状态，并根据故障状态下故障类型进行相应的故障处理，更全面地涵盖自动泊车系统各种可能的故障，从而能更全面的根据车辆与自动泊车系统系统的状态，进行不同的中断处理，更好地保障自动泊车系统的安全性。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动泊车的故障处理装置。

图5是本申请实施例的自动泊车的故障处理装置的方框示意图。

如图5所示，该自动泊车的故障处理装置10包括：检测模块100、判断模块200、第一控制模块300和第二控制模块400。

其中，检测模块100用于检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态；判断模块200用于在检测到车辆的当前状态或自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断故障状态的故障类型；第一控制模块300用于在故障类型为可恢复中断类型时，则控制车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制车辆退出自动泊车模式；第二控制模块400用于在故障类型为不可恢复中断类型时，则控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。

进一步地，第二控制模块400包括：第一控制单元和第二控制单元。其中，第一控制单元，用于在故障子类型为相关系统故障子类型时，控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出系统故障中断提示；第二控制单元，用于在故障子类型为人为干预故障子类型时，控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出人为干预中断提示。

进一步地，第一控制模块300包括：第二检测单元和第三控制单元。其中，第二检测单元，用于检测用户是否输入退出指令；第三控制单元，用于在预设时长内接收到退出指令时，控制车辆退出自动泊车模式。

进一步地，判断模块200用于若自动泊车系统开关松开、泊车路径上存在障碍物或者任一车门打开，则判定为故障类型为可恢复中断类型；若eps(electricpowersteering，电动助力转向系统)故障或转角传感器故障、esp(electronicstabilityprogram，车身电子稳定系统)故障、ems(enginemanagementsystem，发动机管理系统)故障、sas(semi-activesuspension，半主动悬架)故障或者自动泊车系统内部硬件故障，则判定故障子类型为相关系统故障子类型；若油门干预、制动踏板干预或者转向干预，则判定故障子类型为人为干预故障子类型。

进一步地，检测模块100还用于在检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态之前，检测车辆是否进入自动泊车模式，在检测到车辆进入自动泊车模式后，采集车辆和/或自动泊车系统的状态参数，以根据状态参数检测当前状态。

需要说明的是，前述对自动泊车的故障处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车的故障处理装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动泊车的故障处理装置，通过实时监测车辆及自动泊车系统的相关状态，并根据故障状态下故障类型进行相应的故障处理，更全面地涵盖自动泊车系统各种可能的故障，从而能更全面的根据车辆与自动泊车系统系统的状态，进行不同的中断处理，更好地保障自动泊车系统的安全性。

本实施例还提供一种车辆，包括上述实施例的自动泊车的故障处理装置。根据本申请实施例提出的车辆，通过实时监测车辆及自动泊车系统的相关状态，并根据故障状态下故障类型进行相应的故障处理，更全面地涵盖自动泊车系统各种可能的故障，从而能更全面的根据车辆与自动泊车系统系统的状态，进行不同的中断处理，更好地保障自动泊车系统的安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。