一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法与流程

本发明涉及整车驾驶模式技术领域，具体为一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法。

背景技术：

现有自动驾驶控制车辆中，整车控制器通过hmi传递进入自动驾驶的条件判断，但无自动驾驶和人工驾驶模式进入和退出的完整的切换机制。或者是对进入到自动驾驶模式后车辆的运行状态控制，而没有对车辆在模式切换时，扭矩-档位和油门的需求响应分析。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，解决了目前汽车人工驾驶模式和自动驾驶模式切换不便的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块、检测模块、执行模块和整车控制模块，其特征在于，所述选择模块用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块用于检测执行模块相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块包括信号接收单元和信号调节指令单元。

优选的，所述执行模块包括油门踏板、制动踏板以及监测录像。

优选的，所述检测模块用于检测系统有无故障、用于检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据、用于检测制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽。

优选的，该整车在人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时需进行人工驾驶模式退出步骤，所述整车在自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时需进行自动驾驶模式退出步骤。

优选的，所述人工驾驶模式退出步骤为：

s1：选择模块选择整车处于自动驾驶模式；

s2：选择模块切换到自动驾驶模式后，整车控制模块接受信号并控制检测模块进行检测，检测整车系统有无故障，若整车系统无故障则进行s3，否则进行s7；

s3：检测模块继续检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据，若500ms内持续接收不到总线数据则进行s7，否则进行s4；

s4：检测模块接着检测制动踏板的开度，若制动踏板的开度为1则进行s5，否则进行s7；

s5：检测模块检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能已屏蔽则进行s6，否则进行s7；

s6：整车人工驾驶模式退出，并切换至自动驾驶模式；

s7：整车控制模块通过信号接收单元接收检测模块检测整车系统有无故障信息、整车在500ms内是否持续接收不到总线数据信息、制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，若检测到整车系统存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车系统，直至整车系统故障解除，并返回s2；若检测到整车在500ms内持续接收不到总线数据，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车总线数据接收装置，直至总线数据接收装置在每个间隔500ms内可接收到总线数据，并返回至s3；若检测到制动踏板的开度不等于1时，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车制动踏板，直至整车制动踏板调节至开度为1，并返回至s4；若检测到整车蠕行功能未屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能屏蔽，并返回至s5。

优选的，所述自动驾驶模式退出步骤为：

s1：选择模块选择整车处于人工驾驶模式；

s2：选择模块切换到人工驾驶模式后，整车控制模块接受信号并控制检测模块进行检测，检测整车油门踏板有无故障，若整车油门踏板无故障则进行s3，否则进行s6；

s3：检测模块检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能未屏蔽则进行s4，否则进行s6；

s4：整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确，若驾驶员的坐姿正确，则进行s5，否则进行s6；

s5：整车自动驾驶模式退出，并切换至人工驾驶模式；

s7：整车控制模块通过信号接收单元接收检测模块检测检测整车油门踏板有无故障信息、整车蠕行功能是否屏蔽信息以及整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确信息，若检测到整车油门踏板存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至油门踏板调节装置，直至油门踏板故障解除，并返回s2；若检测到整车蠕行功能已屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能开启，并返回至s3；若整车监测录像检测驾驶员的坐姿是不正确，此时通过信号调节指令单元发送指令至提示单元，该提示单元安装在整车仪表盘上，并采用灯光提示模式，提示驾驶员调整坐姿并返回至s4。

本发明根据hmi和整车状态信息，判断进入和退出自动驾驶的条件，在自动驾驶模式下，整车接收整车控制模块的指令，当退出到人工驾驶模式时，响应驾驶员的驾驶需求。整车控制模块判断模式切换时的换挡不考虑刹车信号，判断模式切换条件，此时忽略刹车条件的约束；可以避免出现多种情况出现的逻辑混乱，无论在自动驾驶模式还是人工驾驶模式下换挡都不需要踩刹车信号，且将此操作要求告知驾驶位的安全员—需要考虑驾驶习惯是否可以接受；本发明维持原来的模式切换同时档位切换的处理，必须踩一下刹车，才能执行新模式下的新换档位，并告知驾驶位的安全员。自动驾驶模式下取消整车蠕行功能，增加三级下电故障的判断，作为不执行或者退出自动驾驶的一个条件。整车控制器在500ms收不到域控制器信号后即退出自动驾驶模式，避免出现安全事故。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明整车驾驶模式切换流程图；

图中：1、选择模块，2、检测模块，3、执行模块，4、整车控制模块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1-2所示的一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块1、检测模块2、执行模块3和整车控制模块4，其特征在于，所述选择模块1用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块2用于检测执行模块3相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块4包括信号接收单元和信号调节指令单元。

本发明所述执行模块3包括油门踏板、制动踏板以及监测录像。所述检测模块2用于检测系统有无故障、用于检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据、用于检测制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽。该整车在人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时需进行人工驾驶模式退出步骤，所述整车在自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时需进行自动驾驶模式退出步骤。

所述人工驾驶模式退出步骤为：

s1：选择模块1选择整车处于自动驾驶模式；

s2：选择模块1切换到自动驾驶模式后，整车控制模块4接受信号并控制检测模块2进行检测，检测整车系统有无故障，若整车系统无故障则进行s3，否则进行s7；

s3：检测模块2继续检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据，若500ms内持续接收不到总线数据则进行s7，否则进行s4；

s4：检测模块2接着检测制动踏板的开度，若制动踏板的开度为1则进行s5，否则进行s7；

s5：检测模块2检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能已屏蔽则进行s6，否则进行s7；

s6：整车人工驾驶模式退出，并切换至自动驾驶模式；

s7：整车控制模块4通过信号接收单元接收检测模块2检测整车系统有无故障信息、整车在500ms内是否持续接收不到总线数据信息、制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，若检测到整车系统存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车系统，直至整车系统故障解除，并返回s2；若检测到整车在500ms内持续接收不到总线数据，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车总线数据接收装置，直至总线数据接收装置在每个间隔500ms内可接收到总线数据，并返回至s3；若检测到制动踏板的开度不等于1时，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车制动踏板，直至整车制动踏板调节至开度为1，并返回至s4；若检测到整车蠕行功能未屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能屏蔽，并返回至s5。

所述自动驾驶模式退出步骤为：

s1：选择模块1选择整车处于人工驾驶模式；

s2：选择模块1切换到人工驾驶模式后，整车控制模块4接受信号并控制检测模块2进行检测，检测整车油门踏板有无故障，若整车油门踏板无故障则进行s3，否则进行s6；

s3：检测模块2检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能未屏蔽则进行s4，否则进行s6；

s4：整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确，若驾驶员的坐姿正确，则进行s5，否则进行s6；

s5：整车自动驾驶模式退出，并切换至人工驾驶模式；

s7：整车控制模块4通过信号接收单元接收检测模块2检测检测整车油门踏板有无故障信息、整车蠕行功能是否屏蔽信息以及整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确信息，若检测到整车油门踏板存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至油门踏板调节装置，直至油门踏板故障解除，并返回s2；若检测到整车蠕行功能已屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能开启，并返回至s3；若整车监测录像检测驾驶员的坐姿是不正确，此时通过信号调节指令单元发送指令至提示单元，该提示单元安装在整车仪表盘上，并采用灯光提示模式，提示驾驶员调整坐姿并返回至s4。

本发明整车控制模块4判断模式切换时的换挡不考虑刹车信号，判断模式切换条件，此时忽略刹车条件的约束；可以避免出现多种情况出现的逻辑混乱，无论在自动驾驶模式还是人工驾驶模式下换挡都不需要踩刹车信号，且将此操作要求告知驾驶位的安全员—需要考虑驾驶习惯是否可以接受；本发明维持原来的模式切换同时档位切换的处理，必须踩一下刹车，才能执行新模式下的新换档位，并告知驾驶位的安全员。自动驾驶模式下取消整车蠕行功能，增加三级下电故障的判断，作为不执行或者退出自动驾驶的一个条件。整车控制器在500ms收不到域控制器信号后即退出自动驾驶模式，避免出现安全事故。

上述实施方式是对本发明的说明，不是对本发明的限定，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。