自动导引装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种自动导引装置 (automated guided vehicle，agv)。


背景技术：

[0002]
目前，agv作为货物分拣装置，已经广泛应用于物流领域。agv 可以按照程序将物品运送至指定货物通道后，将物品投入指定货物通道。现有agv只能实现单侧卸货，此种方式只能在货物通道位于agv 的固定一侧时才能将物品投入货物通道，若货物通道不在agv的固定一侧，则需agv转动车体，使固定一侧与货物通道对准后方可投递物品，此种方式操作步骤多，相对来说效率不高。


技术实现要素：

[0003]
有鉴于此，本实用新型实施例提供一种agv，能够解决现有的 agv只能单侧卸货的问题。
[0004]
为实现上述目的，根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种agv。
[0005]
本实用新型实施例的agv包括：
[0006]
车体；
[0007]
承载结构，所述承载结构设置有用于放置物品的承载面；
[0008]
翻转结构，所述翻转结构分别与所述承载结构和所述车体连接，所述翻转结构和所述车体均位于所述承载结构远离所述承载面的一侧，所述翻转结构用于驱动所述承载结构绕所述车体的至少两个侧边中任意一侧边进行翻转，使得所述承载面向所述车体的至少两个侧边中任意一侧边倾斜。
[0009]
可选地，所述翻转结构包括：
[0010]
铰接部件，所述承载结构的至少两个侧边设置有所述铰接部件；当位于所述车体的第一侧边的铰接部件处于上锁状态，且其他侧边的铰接部件处于开锁状态时，所述承载结构通过位于所述车体的第一侧边的所述铰接部件与所述车体铰接；
[0011]
驱动部件，所述驱动部件分别与所述车体和所述承载结构连接，所述驱动部件用于驱动所述承载结构通过位于所述车体的第一侧边的铰接部件绕所述车体的第一侧边进行翻转，使得所述承载面向所述车体的第一侧边倾斜。
[0012]
可选地，所述驱动部件包括：
[0013]
电机组件；
[0014]
连杆组件，所述电机组件与所述连杆组件的一端驱动连接；
[0015]
连接轴，所述连接轴至少包括：第一连接轴和第二连接轴；所述第一连接轴分别与所述连杆组件的一端和所述车体铰接，且所述第一连接轴分别与所述连杆组件的一端和所述车体的铰接轴交叉设置，所述第一连接轴还与所述电机组件连接；所述第二连接轴分别与所述连杆组件的另一端和所述承载结构铰接，且所述第二连接轴分别与所述连杆组件的
另一端和所述承载结构的铰接轴交叉设置。
[0016]
可选地，所述连杆组件包括：
[0017]
推杆，所述电机组件与所述推杆的一端驱动连接，所述推杆的一端与所述第一连接轴铰接；
[0018]
连杆，所述连杆的一端与所述推杆的另一端铰接，所述连杆的另一端与所述第二连接轴铰接。
[0019]
可选地，所述推杆至少包括：
[0020]
第一连接部，所述第一连接部设置有第一安装孔和第一花键孔，所述第一连接轴可转动地插装在所述第一安装孔中，所述电机组件通过所述第一花键孔与所述第一连接部驱动连接；
[0021]
与所述第一连接部连接的第二连接部，所述第二连接部向背离所述第一连接部的一侧延伸，所述第二连接部远离所述第一连接部的一侧设置有凸台，所述第二连接部通过所述凸台与所述连杆的一端铰接。
[0022]
可选地，所述agv还包括：
[0023]
推杆支座，所述推杆支座设置有第二安装孔，所述第一连接轴可转动地插装在相对设置的两个推杆支座的第二安装孔中，所述第一连接轴位于相对设置的两个推杆支座之间。
[0024]
可选地，所述电机组件包括：
[0025]
电机，所述电机与所述连杆组件的一端驱动连接；
[0026]
电机支座，所述电机与所述电机支座连接，所述电机支座上设置有第二花键孔，所述第一连接轴设置有花键，所述第一连接轴的花键穿过所述第二安装孔并插装在所述第二花键孔中。
[0027]
可选地，所述承载结构包括：
[0028]
翻板，所述承载面设置在所述翻板上；
[0029]
连杆支座，所述连杆支座与所述翻板连接，所述连杆支座设置有第三安装孔，所述第二连接轴可移动地插装在所述第三安装孔中，所述连杆支座位于远离所述承载结构的承载面一侧。
[0030]
可选地，所述铰接部件包括：
[0031]
锁支座，所述锁支座与所述车体连接；
[0032]
锁钩，所述锁钩与所述承载结构连接；
[0033]
电磁锁，所述电磁锁通过所述锁支座与所述车体连接，当位于所述车体的第一侧边的电磁锁处于上锁状态，且其他侧边的电磁锁处于开锁状态时，所述承载结构通过位于所述车体的第一侧边的锁支座和所述锁钩与所述车体铰接，所述驱动部件用于驱动所述承载结构通过位于所述车体的第一侧边的锁支座和所述锁钩绕所述车体的第一侧边进行翻转，使得所述承载面向所述车体的第一侧边倾斜。
[0034]
可选地，所述锁钩包括：
[0035]
第三连接部，所述第三连接部的一端与所述承载结构连接；
[0036]
铰接部，所述第三连接部的另一端与所述铰接部连接，相对设置的两个所述第三连接部以及所述铰接部形成u形结构且开口指向所述承载结构一侧，当位于所述车体的第
一侧边的电磁锁处于上锁状态，且其他侧边的电磁锁处于开锁状态时，所述承载结构通过位于所述车体的第一侧边的所述锁支座和所述铰接部与所述车体铰接。
[0037]
可选地，所述锁支座包括：
[0038]
第四连接部，所述第四连接部设置有弧形的凹槽，所述第四连接部的一端与所述车体连接；
[0039]
第五连接部，所述第五连接部与所述第四连接部的另一端连接，所述第五连接部设置锁舌孔，所述锁舌孔的开口朝向所述凹槽一侧；所述铰接部为圆柱形结构；当位于所述车体的第一侧边的电磁锁处于上锁状态，且其他侧边的电磁锁处于开锁状态时，位于所述车体的第一侧边的所述铰接部置于对应的凹槽中，位于所述车体的第一侧边的电磁锁的锁舌插装在所述锁舌孔中且所述锁舌的部分伸出所述锁舌孔之外，且所述锁舌的伸出部分与所述铰接部的远离所述凹槽一侧抵接。
[0040]
可选地，所述承载结构的相对设置的两个侧边分别设置有所述铰接部件；或者，所述承载结构的垂直设置的两个侧边分别设置有所述铰接部件。
[0041]
可选地，所述承载结构的四个侧边分别设置有所述铰接部件。
[0042]
上述实用新型中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
[0043]
在本实用新型实施例中，所述翻转结构可以使得所述承载结构绕所述车体的至少两个侧边中的任意一侧边翻转，进而使得所述承载面向所述车体的至少两个侧边中的任意一侧边倾斜，例如：当车体的四个侧边均设置有铰接部件时，可以实现所述承载结构均能向所述车体的四个方向翻转，来便于对置于所述承载面上的物品进行卸载。本实用新型实施例的agv可以减少物品的投递步骤，可以提高物品的分拣效率。
[0044]
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0045]
附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：
[0046]
图1是本实用新型实施例的agv的外观示意图；
[0047]
图2是本实用新型实施例的agv的剖视示意图；
[0048]
图3是本实用新型实施例的agv处于翻转状态时的结构示意图之一；
[0049]
图4是本实用新型实施例的agv处于翻转状态时的结构示意图之二；
[0050]
图5是本实用新型实施例的驱动部件的结构示意图；
[0051]
图6是本实用新型实施例的第一连接轴的结构示意图；
[0052]
图7是本实用新型实施例的第一连接轴与电机支座的装配示意图；
[0053]
图8是本实用新型实施例的推杆的结构示意图；
[0054]
图9是本实用新型实施例的承载结构的结构示意图；
[0055]
图10是本实用新型实施例的锁支座的结构示意图。
具体实施方式
[0056]
以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应
当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0057]
图1和图10是根据本实用新型实施例的agv的结构示意图，如图1和图10所示，所述agv包括：车体1、承载结构2和翻转结构3，所述承载结构2设置有用于放置物品的承载面21；所述翻转结构3分别与所述承载结构2和所述车体1连接，所述翻转结构3和所述车体1 均位于所述承载结构2远离所述承载面21的一侧，所述翻转结构3用于驱动所述承载结构2绕所述车体1的至少两个侧边中任意一侧边进行翻转，使得所述承载面21向所述车体1的至少两个侧边中任意一侧边倾斜。例如：所述翻转结构3用于驱动所述承载结构2绕所述车体1 的相对设置两个侧边中任意一侧边进行翻转，或者所述翻转结构3用于驱动所述承载结构2绕所述车体1的垂直设置两个侧边中任意一侧边进行翻转；又或者，所述翻转结构3用于驱动所述承载结构2绕所述车体1的四个侧边中任意一侧边进行翻转。
[0058]
可以理解的是，所述翻转结构3可以使得所述承载结构2绕所述车体1的至少两个侧边中的任意一侧边翻转，进而使得所述承载面21 向所述车体1的至少两个侧边中的任意一侧边倾斜，来便于对置于所述承载面21上的物品进行卸载。本实用新型实施例的agv可以减少物品的投递步骤，可以提高物品的分拣效率。
[0059]
继续参见图2，所述翻转结构3包括：铰接部件31和驱动部件32；其中，所述承载结构2的至少两个侧边设置有所述铰接部件31，例如：所述承载结构2相对设置的两个侧边设置有所述铰接部件31；或者，所述承载结构2垂直设置的两个侧边设置有所述铰接部件31；又或者，所述承载结构2其中三个侧边设置有所述铰接部件31；又或者，所述承载结构2四个侧边均设置有所述铰接部件31；所述铰接部件31包括：上锁状态和开锁状态，当所述铰接部件31处于上锁状态时所述铰接部件31可以在所述承载结构2和所述车体1之间起到铰接作用，所述铰接部件31用于在上锁状态时将所述承载结构2和所述车体1铰接在一起；当所述铰接部件31处于开锁状态时，所述铰接部件31在所述承载结构2和所述车体1之间不起铰接作用。当位于所述车体1的第一侧边的铰接部件31处于上锁状态，且其他侧边的铰接部件31处于开锁状态时，所述承载结构2通过位于所述车体1的第一侧边的所述铰接部件31与所述车体1铰接；所述驱动部件32分别与所述车体1和所述承载结构2连接，所述驱动部件32用于驱动所述承载结构2通过所述铰接部件31绕所述车体1的第一侧边进行翻转，使得所述承载面 21向所述车体1的第一侧边倾斜。
[0060]
例如：继续参见图3和图4，当车体1的四个侧边均设置有铰接部件31时，可以实现所述承载结构2均能向所述车体1的四个方向翻转，来便于对置于所述承载面21上的物品进行卸载。
[0061]
当需要将置于所述承载面21上的物品卸载时，可以将位于所述车体1的第一侧边的铰接部件31调整为上锁状态，且其他侧边的铰接部件31调整为开锁状态，此时所述承载结构2通过位于所述车体1的第一侧边的所述铰接部件31与所述车体1铰接，这样通过所述驱动部件 32可以驱动所述承载结构2通过位于所述车体1的第一侧边的铰接部件31绕所述车体1的第一侧边进行翻转，最终使得所述承载面21向所述车体1的第一侧边倾斜，来将置于所述承载面21上的物品从所述第一车体1的第一侧边处卸载，参见图3和图4所示。需要说明的是，当需要从所述车体1的其他侧边中任意一侧边卸载物品时，只需要将位于对应侧边的铰接部件31调整为上锁状态，并将除该侧边之外的其他侧边的铰接部件31调整为开锁状
态。
[0062]
在一些实施方式中，所述驱动部件32可以以直接方式或间接方式驱动所述承载结构2绕所述铰接部件31翻转。当所述驱动部件32以间接方式驱动所述承载结构2绕所述铰接部件31翻转时，所述驱动部件32包括：电机组件、连杆组件和连接轴，所述电机组件与所述连杆组件的一端驱动连接；所述连接轴至少包括：第一连接轴323和第二连接轴324；所述第一连接轴323分别与所述连杆组件的一端和所述车体1铰接且所述第一连接轴323分别与所述连杆组件的一端和所述车体1的铰接轴交叉设置，所述第一连接轴323还与所述电机组件连接；所述第二连接轴324分别与所述连杆组件的另一端和所述承载结构2 铰接且所述第二连接轴324分别与所述连杆组件的另一端和所述承载结构2的铰接轴交叉设置。
[0063]
参见图6和图7，进一步地，所述第一连接轴323和所述第二连接轴324呈十字形结构。所述第一连接轴323的相对设置的第一端和第二端与所述连杆组件的一端铰接，所述第一连接轴323的相对设置的第三端和第四端均与所述车体1铰接，所述第一连接轴323的第三端设置有花键3231，所述第一连接轴323的第三端通过所述花键3231与所述电机组件连接；所述第二连接轴324的相对设置的第一端和第二端均与所述连杆组件的另一端铰接，所述第二连接轴324的相对设置的第三端和第四端均与所述承载结构2铰接。
[0064]
继续参见图2至图5，所述连杆组件包括：推杆321和连杆322，所述电机组件与所述推杆321的一端驱动连接，所述推杆321的一端与所述第一连接轴323铰接；所述连杆322的一端与所述推杆321的另一端铰接，所述连杆322的另一端与所述第二连接轴324铰接。
[0065]
继续参见图2至图5，为了便于通过所述第一连接轴323将所述推杆321铰接至所述车体1上，所述agv还包括：推杆支座325，所述推杆支座325设置有第二安装孔3251，所述第一连接轴323可转动地插装在相对设置的两个推杆支座325的第二安装孔3251中，所述第一连接轴323位于相对设置的两个推杆支座325之间。进一步地，所述第一连接轴323的第三端和第四端分别可转动地插装在相对设置的两个推杆支座325的第二安装孔3251中。
[0066]
继续参见图2，所述推杆支座325可以为板状结构，所述推杆支座 325的纵向截面为l形。所述第二安装孔3251可以为圆形通孔。所述推杆支座325的数量为两个，两个所述推杆支座325相对设置，所述第一连接轴323的相对设置的第三端和第四端分别可转动地插装在相对设置的两个推杆支座325的第二安装孔3251中，使得所述第一连接轴323与所述车体1铰接。
[0067]
继续参见图2至图5，所述电机组件的作用是驱动所述承载结构2 相对于所述车体1进行翻转。所述电机组件至少包括：电机326和电机支座327，所述电机326与所述连杆组件的一端驱动连接；所述电机 326与所述电机支座327连接，所述电机支座327上设置有第二花键孔 3271。所述第一连接轴323设置有花键3231，所述第一连接轴323的花键3231穿过所述第二安装孔3251并插装在所述电机支座327的第二花键孔3271中。
[0068]
进一步地，所述电机326通过所述第一连接轴与所述连杆组件的推杆的一端驱动连接。
[0069]
继续参见图7，所述电机支座327包括：第一支撑部3272和与所述第一支撑部3272连接的第二支撑部3273，例如：所述第二支撑部 3273垂直设置在所述第一支撑部3272上。所述第一支撑部3272和所述第二支撑部3273均为板状结构，所述第一支撑部3272分别与所述车体1和所述电机326连接，所述第二支撑部3273设置有第二花键孔 3271，所述第二支撑
部3273位于所述推杆支座325的远离所述第一连接轴323的一侧。
[0070]
继续参见图8，所述推杆321至少包括：第一连接部3211以及与所述第一连接部3211连接的第二连接部3212，所述第一连接部3211 设置有第一安装孔3213和第一花键孔3214，所述第一连接轴323可转动地插装在所述第一安装孔3213中，所述电机组件通过所述第一花键孔3214与所述第一连接部3211驱动连接；所述第二连接部3212向背离所述第一连接部3211的一侧延伸，所述第二连接部3212远离所述第一连接部3211的一侧设置有凸台3215，所述第二连接部3212通过所述凸台3215与所述连杆322的一端铰接。
[0071]
例如：参见图8，所述第一连接部3211呈u形结构，所述u形结构的相对两侧分别设置有第一安装孔3213，所述第一安装孔3213可以为圆形的通孔或盲孔。所述第二连接部3212为杆状结构，所述第二连接部3212向背离所述u形结构的开口一侧延伸。所述第二连接部3212 的相对两侧分别设置有圆柱形的凸台3215，所述凸台3215的轴线、所述第一安装孔3213的轴线与所述第一花键孔3214的轴线平行设置。
[0072]
参见图9，所述承载结构2包括：翻板22和连杆支座23；其中，所述承载面21设置在所述翻板22上；所述连杆支座23与所述翻板22 连接，所述连杆支座23设置有第三安装孔231，所述第二连接轴324 可移动地插装在所述第三安装孔231中，所述连杆支座23位于远离所述承载结构2的承载面21一侧。
[0073]
在本实用新型实施例中，所述连杆支座23用于将所述连杆铰接至所述承载结构2的翻板22上，所述连杆支座23可以与所述翻板22可拆卸连接或固定连接。继续参见图9，所述连杆支座23为u形的板状结构且开口朝向远离所述承载面21一侧，所述连杆支座23的相对两侧分别设置有圆形的所述第三安装孔231，所述第三安装孔231可以为通孔或盲孔，所述第二连接轴324的第三端和第四端可移动地插装在所述连杆支座23的两个相对设置的第三安装孔231中。
[0074]
参见图2、图9至图10，所述铰接部件31包括：锁支座311、锁钩312和电磁锁313；其中，所述锁支座311与所述车体1连接；所述锁钩312与所述承载结构2连接；所述电磁锁313通过所述锁支座311 与所述车体1连接，当位于所述车体1的第一侧边的电磁锁313处于上锁状态，且其他侧边的电磁锁313处于开锁状态时，所述承载结构2 通过位于所述车体1的第一侧边的锁支座311和所述锁钩312与所述车体1铰接，所述驱动部件32用于驱动所述承载结构2通过位于所述车体1的第一侧边的锁支座311和所述锁钩312绕所述车体1的第一侧边进行翻转，位于其他侧边的所述锁支座311和所述锁钩312分离，使得所述承载面21向所述车体1的第一侧边倾斜。
[0075]
进一步地，所述锁钩312与所述承载结构2的翻板22固定连接或可拆卸连接；所述电磁锁313与所述锁支座311固定连接或可拆卸连接，所述电磁锁313位于远离所述凹槽3113的一侧，其中固定连接可以为焊接等，可拆卸连接可以为螺栓连接或铆接等。
[0076]
继续参见图9，所述锁钩312包括：第三连接部3121和铰接部3122，所述第三连接部3121的一端与所述承载结构2连接；所述第三连接部 3121的另一端与所述铰接部3122连接，相对设置的两个所述第三连接部3121以及所述铰接部3122形成u形结构且开口指向所述承载结构 2一侧，当位于所述车体1的第一侧边的电磁锁313处于上锁状态，且其他侧边的电磁锁313处于开锁状态时，所述承载结构2通过位于所述车体1的第一侧边的所述锁支座311和所述铰接部3122与所述车体 1铰接。
[0077]
进一步地，所述锁钩312的第三连接部3121的一端与所述承载结构2的翻板22固定连接或可拆卸连接。
[0078]
继续参见图2、图3和图10，所述锁支座311包括：第四连接部 3111和第五连接部3112，所述第四连接部3111设置有弧形的凹槽 3113，所述第四连接部3111的一端与所述车体1连接；所述第五连接部3112与所述第四连接部3111的另一端连接，所述第五连接部3112 设置锁舌孔3114，所述锁舌孔3114的开口朝向所述凹槽3113一侧；所述铰接部3122为圆柱形结构；当位于所述车体1的第一侧边的电磁锁313处于上锁状态，且其他侧边的电磁锁313处于开锁状态时，位于所述车体1的第一侧边的所述铰接部3122置于对应的凹槽3113中，位于所述车体1的第一侧边的电磁锁313的锁舌3115插装在所述锁舌孔3114中且所述锁舌3115的部分伸出所述锁舌孔3114之外，且所述锁舌3115的伸出部分与所述铰接部3122的远离所述凹槽3113一侧抵接。
[0079]
例如：继续参见图10，所述第四连接部3111为工字形的板状结构，所述第四连接部3111的一侧面与所述车体1抵接，所述第五连接部 3112垂直设置在所述第四连接部3111的另一侧面上，所述第五连接部 3112可以为板状结构，在所述第五连接部3112上设置有矩形或圆形的锁舌孔3114，例如：当所述电磁锁313的锁舌3115的纵截面形状为矩形时，所述锁舌孔3114可以为矩形的通孔。
[0080]
为了便于理解本实用新型实施例的agv的结构，接下来结合附图以所述agv的卸载过程进行示例性说明。
[0081]
继续参见图3和图4，所述电机326通过所述连杆组件驱动所述翻板22翻转，翻板22需要向所述车体1的哪一个侧边翻转时，只需要将置于该侧边的电磁锁313调整为上锁状态，除了该侧边之外的其他侧边的电磁锁313调整为打开状态，在所述电机326的驱动下可以实现所述翻板22的翻转。其中，所述翻板22的翻转大致分为以下两种方式。
[0082]
需要说明的是，在agv转运物品的过程中，所有的电磁锁313均处于上锁状态，这样可以将所述翻板22固定在所述车体1上。当需要卸载物品时，需要将翻板22向车体1的任意一侧边翻转。
[0083]
方式一：参见图3，顺着所述连杆322的两个方向的翻转。
[0084]
其中，电机326驱动推杆321绕着第一连接轴323沿电机326的转轴转动，进而推杆321推动连杆322绕推杆321的凸台3215转动，推杆321的另一端绕第二连接轴324的一条轴线转动，同时通过所述第二连接轴324推动连杆支座23向上运动，但因为翻板22顺连杆322 的一侧锁钩312被电磁锁313固定，因此连杆支座23的向上的运动趋势转化为翻板22的转动，进而对翻板22上的货物进行投放。
[0085]
方式二：参见图4，垂直于所述连杆322的两个方向的翻转。
[0086]
与方式一情况类似，不同之处在于翻板22垂直于连杆322一侧的锁钩3124被电磁锁313固定，翻板22会反作用于推杆321，推杆321 作用于电机支座327，电机支座327带动所述第一连接轴323顺连杆 322方向的轴线转动一定角度，进而实现翻板22的翻转。
[0087]
将图3和图4对比可以看出，以上两种翻转模式不同点在于在方式一中所述推杆321和连杆322同时有两个方向的转动，方式二中所述推杆321和所述连杆322只有一个方向的转动。
[0088]
上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应
该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。