AGV搬运小车

agv搬运小车
技术领域
1.本实用新型属于物流搬运设备技术领域，更具体地说，是涉及一种agv搬运小车。


背景技术：

2.automated guided vehicle，简称为agv，通常称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
3.针对现有的仓库内的设备箱的搬运操作，还是通过传统的agv小车进行搬运，agv小车车体内设有用于agv小车本体动作的控制系统，并通过该控制系统能控制agv小车的行进、停止等动作，一般的在agv小车的车体上端面只有一个平面，该平面用于承托设备箱，当需要从输送线上承接物品时，需要人工将物品搬运至agv小车的平面上，然后通过控制系统控制agv小车行进，当到达卸料区后，通过人工将物品从agv小车平面上卸下来，通常情况下，agv小车只实现了对于物体的输送功能，并不能实现自动传送和卸料，对于物体的装卸还是要通过人工去操作，这样的缺点是增加了人工的劳动强度，影响agv小车的搬运效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种agv搬运小车，旨在解决设备箱的装卸通过人工去操作，增大劳动强度的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种agv搬运小车，包括agv小车本体、传送机构、推顶机构和控制机构，agv小车本体内设有蓄电池以及用于控制agv小车本体动作的控制系统；传送机构设于所述agv小车本体上，用于承接和输送经输送线下落的设备箱，所述传送机构可向所述agv小车本体侧方翻转；推顶机构设于所述传送机构下方并位于所述agv小车本体内，用于推顶所述传送机构向所述agv小车本体侧方翻转，所述传送机构的翻转角度借助于所述推顶机构调节，设备箱借助于所述传送机构的传送和翻转被搬运；控制机构设于所述agv小车本体内，用于控制所述传送机构和所述推顶机构动作。
6.作为本技术另一实施例，agv搬运小车还包括设于所述agv小车本体内部的推滑机构，所述推滑机构用于推动所述推顶机构沿所述agv小车本体的长度方向滑行，所述传送机构的翻转角度借助于所述推滑机构调节，所述推滑机构受控于所述控制机构。
7.作为本技术另一实施例，所述传送机构包括设于所述agv小车本体顶端的第一驱动器、与所述第一驱动器动力输出端连接的主动辊筒、设于所述agv小车本体另一端的从动辊筒以及绕在所述主动辊筒和所述从动辊筒上的输送带，设备箱置于所述输送带上被传送，所述第一驱动器受控于所述控制机构。
8.作为本技术另一实施例，所述推顶机构包括翻盖和第二驱动器，翻盖罩扣在所述agv小车本体顶部，一端与所述agv小车本体的一端铰接、另一端为自由端，所述传送机构设
于所述翻盖上，所述翻盖可向所述agv小车本体侧方翻转；第二驱动器倾斜设于所述agv小车本体内，所述第二驱动器的推顶端与所述翻盖铰接，用于推顶所述翻盖向所述翻盖与所述agv小车本体的铰接侧翻转，所述翻盖的翻转角度借助于所述第二驱动器调节。
9.作为本技术另一实施例，所述翻盖底端面上设有第一滑轨，所述第一滑轨的长度方向与所述agv小车本体的长度方向平行设置，所述第二驱动器的推顶端上铰接有小滑块，所述小滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第二驱动器推顶所述翻盖时，所述小滑块可沿所述第一滑轨滑行。
10.作为本技术另一实施例，所述推滑机构包括第二滑轨和第三驱动器，第二滑轨固设于所述agv小车本体内侧底部；第三驱动器固设于所述agv小车本体内，用于推顶所述第二驱动器沿所述agv小车本体长度方向滑行，所述第二驱动器驱动所述小滑块沿所述第一滑轨滑行。
11.作为本技术另一实施例，所述第二驱动器和所述第三驱动器均包括伸缩杆和驱动电机，所述驱动电机的动力输出端与所述伸缩杆连接，所述伸缩杆的伸缩长度借助于所述驱动电机调节，所述第二驱动器和所述第三驱动器均受控于所述控制机构。
12.作为本技术另一实施例，所述第二驱动器的底部设有大滑块，所述大滑块与所述第二滑轨滑接，所述第二驱动器沿所述agv小车本体长度方向上的移动距离借助于所述第三驱动器调节。
13.作为本技术另一实施例，所述传送机构的两侧分别设有用于防止设备箱滑脱的挡板。
14.作为本技术另一实施例，所述agv小车本体的外壁上设有拉钩。
15.本实用新型提供的agv搬运小车的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型agv搬运小车，设备箱从输送线上下来后被传送机构承接，设备箱输在传送机构上实现传送，通过agv小车本体的自身动作将设备箱搬运至待卸料区，通过推顶机构将设备箱侧翻至卸料区，控制机构能控制传送机构和推顶机构的动作，完成设备箱装卸至agv小车本体上，解决了设备箱的装卸通过人工去操作，增大劳动强度的技术问题，具有对设备箱的装卸和运输实现了自动化操作，通过控制机构的控制，节省了工人装卸设备箱的劳动强度，不用人工操作，提高了设备箱的装卸的速度和效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例提供的agv搬运小车的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例提供的agv搬运小车的侧视图；
19.图3为本实用新型实施例提供的agv搬运小车的翻转过程示意图；
20.图4为本实用新型实施例提供的agv搬运小车的控制框图。
21.图中：1、agv小车本体；2、传送机构；21、第一驱动器；22、主动辊筒；23、从动辊筒；24、输送带；3、推顶机构；31、翻盖；32、第一滑轨；33、第二驱动器；34、大滑块；4、控制机构；
5、推滑机构；51、第二滑轨；52、第三驱动器；6、挡板；7、拉钩。
具体实施方式
22.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.请一并参阅图1及图4，现对本实用新型提供的agv搬运小车进行说明。所述agv搬运小车，包括agv小车本体1、传送机构2、推顶机构3和控制机构4，agv小车本体1内设有蓄电池以及用于控制agv小车本体1动作的控制系统；传送机构2设于所述agv小车本体1上，用于承接和输送经输送线下落的设备箱，传送机构2可向agv小车本体1侧方翻转；推顶机构3设于传送机构2下方并位于agv小车本体1内，用于推顶传送机构2向agv小车本体1侧方翻转，传送机构2的翻转角度借助于推顶机构3调节，设备箱借助于传送机构2的传送和翻转被搬运；控制机构4设于agv小车本体1内，用于控制传送机构2和推顶机构3动作。
24.本实用新型提供的agv搬运小车，与现有技术相比，本实用新型agv搬运小车，设备箱从输送线上下来后被传送机构2承接，设备箱输在传送机构2上实现传送，通过agv小车本体1的自身动作将设备箱搬运至待卸料区，通过推顶机构3将设备箱侧翻至卸料区，控制机构4能控制传送机构2和推顶机构3的动作，完成设备箱装卸至agv小车本体1上，解决了设备箱的装卸通过人工去操作，增大劳动强度的技术问题，具有对设备箱的装卸和运输实现了自动化操作，通过控制机构4的控制，节省了工人装卸设备箱的劳动强度，不用人工操作，提高了设备箱的装卸的速度和效率。
25.agv小车本体1的本身车体上是具备蓄电池以及用于控制agv小车本体1动作的控制器的，该实用新型的控制机构4，可为控制系统的一部分，或为独立的一种控制器，能够控制传送机构2对设备箱的传送动作和推顶机构3的推顶动作，并使传送机构2能实现侧翻，进而实现了设备箱的搬运。其中，agv小车本体1为现有技术，可实现对agv小车的前进、后退或转弯灯动作，进而实现了设备箱的转运，其能实现各种动作也属于现有技术。本实用新型主要是针对位于agv小车本体1车顶的设备箱的传送和翻转的动作来描述的，通过设置的控制机构4，能够控制传送机构2的传送动作和推顶机构3的推顶动作，使设备箱从输送线上转运至设备箱的卸料区，进而完成对设备箱的搬运的功能。
26.具体的，控制机构4包括控制系统和控制按钮，控制系统包括plc可编程控制器，控制按钮是用于控制传送机构2、推顶机构3的动作的控制开关，可以人工去控制，也可以在控制机构4上设定一定的控制程序，可实现对设备箱的自动控制。
27.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1和图3，agv搬运小车还包括设于agv小车本体1内部的推滑机构5，推滑机构5用于推动推顶机构3沿agv小车本体1的长度方向滑行，传送机构2的翻转角度借助于推滑机构5调节，推滑机构5受控于控制机构4。推顶机构3对顶传送机构2侧方翻转，推顶机构3的推顶长度就是传送机构2的侧翻的角度，一般的，传送机构2的侧翻角度为0
‑
45
°
，即在45
°
的时候可以使设备箱自然从传送机构2上滑落。另外，还可以通过推滑机构5推动推顶机构3水平滑动，则可以移动对传送机构2的推顶支点，在推顶机构3的推顶长度(或伸缩长度)不变的情况下，推顶机构3越靠近铰接点，则推顶机构3推顶传送机构2翻转的角度就越大，反之就越小。传送机构2的侧翻
角度可以通过推滑机构5的滑动量来调节，也可以通过推顶机构3的推顶长度来调节，这样传送机构2的侧翻角度可以有两方面的决定要素，进而实现了对设备箱的操作更加方便。
28.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1至图3，传送机构2包括设于agv小车本体1顶端的第一驱动器21、与第一驱动器21动力输出端连接的主动辊筒22、设于agv小车本体1另一端的从动辊筒23以及绕在主动辊筒22和从动辊筒23上的输送带24，设备箱置于输送带24上被传送，第一驱动器21受控于控制机构4。第一驱动器21带动主动辊筒22转动，主动辊筒22转动通过输送带24带动从动辊筒23转动，实现了输送带24的循环传送。传送机构2能实现对设备箱的短距离的传送，使设备箱从输送带24的一端传送至另一端，也可实现输送带24与输送线的对接，直接将设备箱从输送线上转运至输送带24上，这样可以不用人工去搬运。
29.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1和图3，推顶机构3包括翻盖31和第二驱动器33，翻盖31罩扣在agv小车本体1顶部，一端与agv小车本体1的一端铰接、另一端为自由端，传送机构2设于翻盖31上，翻盖31可向agv小车本体1侧方翻转；第二驱动器33倾斜设于agv小车本体1内，第二驱动器33的推顶端与翻盖31铰接，用于推顶翻盖31向翻盖31与agv小车本体1的铰接侧翻转，翻盖31的翻转角度借助于第二驱动器33调节。由于翻盖31的一端与agv小车本体1铰接，则第二驱动器33推顶翻盖31能实现侧翻，第二驱动器33的推顶长度决定了翻盖31的翻转角度，一般的，侧翻角度为0
‑
45
°
，设备箱在自然重力下，可以从输送带24上自然滑脱至卸料区。通过传送机构2和推顶机构3的配合，使设备箱实现了自动搬运的动作。
30.具体的，输送带24的高度与输送线的高度相同，设备箱在转运过程中不存在高度差，利于转运操作。主动辊筒22和从动辊筒23均通过支架固定在翻盖31上，并随着翻盖31的转动而转动。
31.具体的，第一驱动器21和第二驱动器33可与agv小车本体1的蓄电池和控制系统相互连接。
32.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1和图3，翻盖31底端面上设有第一滑轨32，第一滑轨32的长度方向与agv小车本体1的长度方向平行设置，第二驱动器33的推顶端上铰接有小滑块，小滑块与第一滑轨32滑动连接，第二驱动器33推顶翻盖31时，小滑块可沿第一滑轨32滑行。当第二驱动器33推顶翻盖31转动时，可在第二驱动器33的推顶端上安装小滑块，使小滑块滑接在第一滑轨32内，推顶动作发生时，滑块也可沿第一滑轨32滑动，又因为小滑块与第二驱动器33的推顶端铰接，则通过设置第一滑轨32，可使第二驱动器33顺利的推顶翻盖31转动。
33.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1和图3，推滑机构5包括第二滑轨51和第三驱动器52，第二滑轨51固设于agv小车本体1内侧底部；第三驱动器52固设于agv小车本体1内，用于推顶第二驱动器33沿agv小车本体1长度方向滑行，第二驱动器33驱动小滑块沿第一滑轨32滑行。第三驱动器52与第二驱动器33呈角度布置，第三驱动器52是水平面上活动的，而第二驱动器33是呈一定角度倾斜向上活动的，通过第三驱动器52的推顶，使第二驱动器33水平移动，从而可以实现调节第二驱动器33推顶翻盖31的推顶点，从而可以实现调节对翻盖31的翻转角度的功能。
34.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1和图3，第二
驱动器33和第三驱动器52均包括伸缩杆和驱动电机，驱动电机的动力输出端与伸缩杆连接，伸缩杆的伸缩长度借助于驱动电机调节，第二驱动器33和第三驱动器52均受控于控制机构4。伸缩杆可以为电动伸缩杆，能够伸缩并产生推顶力，通过驱动电机的动力，能够推动伸缩杆伸缩。
35.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1和图3，第二驱动器33的底部设有大滑块34，大滑块34与第二滑轨51滑接，第二驱动器33沿agv小车本体1长度方向上的移动距离借助于第三驱动器52调节。在第二驱动器33的底端固结有大滑块34，而大滑块34的底端设有滑槽，滑槽能与第二滑轨51实现滑动连接，实际上第三驱动器52是驱动大滑块34滑动的，而大滑块34能够带动第二驱动器33的水平移动，进而实现调节对翻盖31的翻转角度的功能。
36.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1至图3，传送机构2的两侧分别设有用于防止设备箱滑脱的挡板6，图1和图3中的靠近传送机构2的虚线所指代的是挡板6，挡板6能防止设备箱从输送带24上侧向滑脱，从而保证设备箱的传动效果。具体的，挡板6为两个，分别设于传送机构2的两侧边上。
37.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图1至图3，agv小车本体1的外壁上设有拉钩7，当agv小车本体1需要与另一车体连接时，可通过拉钩7实现两个agv小车本体1之间的挂接，操作简单。
38.作为本实用新型提供的agv搬运小车的一种具体实施方式，请参阅图2，第一驱动器21通过链条与主动辊筒22连接，第一驱动器21为驱动电机，链条包绕在第一驱动器21和主动辊筒22之间，能够带动主动辊筒22转动，从而实现对设备箱传送的功能。
39.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。