机器人底盘及搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人底盘及搬运机器人。

背景技术：

随着人工智能的发展，各类机器人被广泛应用在工业、生活等各个领域内，而移动式的机器人在运输、物流等行业发挥着重要的作用，目前以车轮作为驱动和移动方式的移动式机器人应用最为普遍。

现有技术中，以车轮驱动的机器人通常包括机器人底盘，机器人底盘具有移动和承载的功能，在机器人底盘上可以安装其他功能性部件，而车轮通常安装在机器人底座上，并由安装在机器人底座上的电机进行驱动，在电机与车轮之间通常设置有减速器用于降低电机输出转速和传动动力，电机的转速可以通过机器人控制器进行控制，从而控制车轮的转速，相应的控制机器人的行进速度。

然而，当减速器失效或者电机失速时，车轮的转速会失去控制，导致机器人的移动失去控制，存在安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型提供一种机器人底盘及搬运机器人，可以对机器人车轮的转速进行监测和预警，从而消除减速器失效或电机失速带来的安全隐患。

第一方面，本实用新型提供一种机器人底盘，该机器人底盘包括底板组件和至少一个驱动轮组件，驱动轮组件安装在底板组件上；

其中，驱动轮组件包括驱动单元、驱动轮和速度检测单元，驱动单元设置在驱动轮的一侧并与驱动轮连接，以使驱动轮转动，速度检测单元位于驱动轮的和驱动单元相对的另一侧，驱动轮和速度检测单元同轴设置，用于检测驱动轮的转速。

本申请提供的机器人底盘在运行时，速度检测单元可以实时检测并反馈驱动轮的转速，从而监测机器人底盘实际的移动速度，当驱动单元故障造成机器人底盘的移动速度失去控制时，速度检测单元可以立刻检测到驱动轮转速的异常，并进行反馈和预警，从而避免出现失控、碰撞等事故，提高机器人底盘移动的安全性和可靠性。

作为一种可选的实施方式，驱动单元位于驱动轮的内侧，速度检测单元设置在驱动轮的外侧，这样可以充分利用底板组件上的安装空间，使得整体结构更加紧凑。

作为一种可选的实施方式，驱动轮组件还包括传动轴，驱动轮与传动轴固定连接，驱动单元的输出端连接于传动轴的一端，这样便于实现驱动单元的输出端与驱动轮的相对固定，便于驱动单元的安装和拆卸，并且提高传动结构强度和可靠性。

作为一种可选的实施方式，传动轴和驱动轮的轴线同轴，速度检测单元的检测端和传动轴对应设置，以检测传动轴的转速。

作为一种可选的实施方式，驱动单元包括电机和减速器，电机的输出端与减速器的输入端连接，减速器的输出端与传动轴连接，从而可以降低驱动单元的输出转速，有效控制驱动轮的转速。

作为一种可选的实施方式，速度检测单元可以包括编码器，编码器可以记录和识别驱动轮单位时间的转动角度和转动圈速，从而识别出驱动轮的转速。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的机器人底盘还包括控制处理单元，控制处理单元和速度检测单元电连接，用于根据速度检测单元检测到的转速进行提示或断电操作，从而在速度检测单元检测的驱动轮的转速异常时，可以向操作人员发出提示信号，或者进行紧急自动停车，避免造成撞车等安全事故。

作为一种可选的实施方式，驱动轮组件可以为两个，两个驱动轮组件对称设置在底板组件的相对两侧，这样可以提高机器人底盘在移动时平衡性。

作为一种可选的实施方式，底板组件包括底板和安装架，安装架安装在底板上，安装架具有容置槽，驱动轮至少部分收容在容置槽内，驱动单元和速度检测单元分别安装在容置槽的相对两侧。

作为一种可选的实施方式，安装架通过转轴与底板铰接，以使安装架可相对底板转动；底板组件还包括减振单元，减振单元的一端与底板连接，减振单元的另一端与安装架连接，在驱动轮驱动机器人底盘移动过程中，减振单元可以降低因路况引起的振动。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的机器人底盘还可以包括多个支撑轮，支撑轮可转动的设置在底板组件上，以支撑机器人底盘。

其中，多个支撑轮可以成对设置在底板组件上，且多个支撑轮可以包括沿底板组件的长度方向间隔设置的第一支撑轮对和第二支撑轮对，驱动轮组件的轴线位于第一支撑轮对和第二支撑轮对的轴线之间，从而提高机器人底盘整体支撑结构的可靠性。

第二方面，本实用新型提供一种搬运机器人，包括上述的机器人底盘，机器人底盘用于使搬运机器人可以移动，而机器人底盘上可以安装其他功能性部件。

本实用新型提供一种机器人底盘及搬运机器人，该机器人底盘包括底板组件和至少一个驱动轮组件，驱动轮组件安装在底板组件上，其中，驱动轮组件包括驱动单元、驱动轮和速度检测单元，驱动单元设置在驱动轮的一侧并与驱动轮连接，以使驱动轮转动，速度检测单元设置在底板组件上，速度检测单元位于驱动轮的和驱动单元相对的另一侧，用于检测驱动轮的转速，从而在机器人底盘运行时，可以监测机器人底盘实际的移动速度，当驱动单元故障造成机器人底盘的移动速度失去控制时，速度检测单元可以立刻检测到驱动轮转速的异常，并进行反馈和预警，从而避免出现失控、碰撞等事故，提高机器人底盘移动的安全性和可靠性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的机器人底盘及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人底盘的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人底盘的俯视图；

图3为本申请实施例提供的机器人底盘的侧视图；

图4为图2中a-a方向的剖视图；

图5为图4中b位置的局部视图；

图6为图3中c-c方向的剖视图；

图7为图6中d位置的局部视图；

图8为本申请实施例提供的机器人底盘中传动轴的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的机器人底盘中安装架的结构示意图。

附图标记说明：

10-底板组件；11-底板；12-安装架；13-减振单元；121-第一安装板；122-第二安装板；123-容置槽；20-驱动轮组件；21-驱动单元；211-电机；212-减速器；22-驱动轮；23-速度检测单元；24-传动轴；241-第一轴段；242-第二轴段；25-支撑座；30-支撑轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

随着人工智能的发展，各类机器人被广泛应用在工业、生活等各个领域内，按照应用方式主要可以分为固定式机器人和移动式机器人，而移动式的机器人在运输、物流等行业发挥着重要的作用，目前主流的移动式机器人的移动方式大概可以分为轮式、足式和履带式，其中，以车轮作为驱动和移动方式的移动式机器人因其突出的稳定性和可靠性，应用最为广泛。现有技术中，以车轮驱动的机器人通常包括机器人底盘，机器人底盘具有移动和承载的功能，在机器人底盘上可以安装夹持、搬运、路径识别等其他功能性部件，而车轮通常安装在机器人底座上，并由安装在机器人底座上的电机进行驱动，在电机与车轮之间通常设置有减速器用于降低电机输出转速和传动动力，电机的转速可以通过机器人控制器进行控制，从而控制车轮的转速，相应的控制机器人的行进速度。

然而，当减速器失效或者电机失速时，车轮的转速会失去控制，导致机器人的移动失去控制，存在安全隐患，具体的，如果减速器失效，会导致电机的动力无法有效的传递给车轮，而导致机器人无法按照预定路径或指示进行移动，如果无法快速进行应对，在物流领域就可能造成物流线拥堵或者发生碰撞事故，如果因机器人的控制紊乱而导致电机失速，就会导致机器人的移动速度失去控制，造成撞车，若无法及时进行预紧或者进行制动，甚至会对周边的事物或者人身造成损害。

本申请提供一种机器人底盘及搬运机器人，可以对机器人车轮的转速进行监测和预警，从而消除减速器失效或电机失速带来的安全隐患，提高机器人运行的安全性。

实施例一

图1为本申请实施例提供的机器人底盘的结构示意图，图2为本申请实施例提供的机器人底盘的俯视图，图3为本申请实施例提供的机器人底盘的侧视图，如图1至图3所示，本实施例提供一种机器人底盘，作为实现机器人承载和移动功能的部件，该机器人底盘包括底板组件10和至少一个驱动轮组件20，驱动轮组件20安装在底板组件10上，驱动轮组件20用于带动底板组件10移动，底板组件10上可以安装夹持、存储、搬运、路径识别等其他功能性模块。

其中，驱动轮组件20包括驱动单元21、驱动轮22和速度检测单元23，驱动单元21设置在驱动轮22的一侧并与驱动轮22连接，以使驱动该驱动轮22转动，速度检测单元23位于驱动轮22的和驱动单元21相对的另一侧，驱动轮22和速度检测单元23同轴设置，用于检测驱动轮22的转速。

本实施例提供的机器人底盘在运行时，速度检测单元23可以实时检测并反馈驱动轮22的转速，从而监测机器人底盘实际的移动速度，当驱动单元21故障造成机器人底盘的移动速度失去控制时，速度检测单元23可以立刻检测到驱动轮22转速的异常，并进行反馈和预警，从而避免出现失控、碰撞等事故，提高机器人底盘移动的安全性和可靠性。

在本实施例中，当驱动单元21的输出转速可以有效控制，并可以有效传递给驱动轮22时，机器人底盘实际是以一个预设或者可控的速度进行移动的，因此驱动单元21的输出转速与驱动轮22的转速会保持一致或者保持在一个预设的传动比，亦或者以某一个预设的变化曲线进行变化，当驱动单元21故障时，驱动单元21和驱动轮22之间的转速比会出现差异或超出预设值，速度检测单元23所实现的功能就是监测驱动轮22的转速而与驱动单元21的输出转速形成对比，从而判断驱动单元21和驱动轮22之间的转速比是否失衡，下面将对驱动单元21的具体故障场景，以及速度检测单元23的功能实现方式进行详细描述。

驱动单元21可以包括电机211和减速器212，电机211作为驱动机器人底盘移动的动力元件，由于电机211的转速通常需要维持在一个较高的水平才能保持平稳和精确的输出，减速器212用于降低电机211的输出转速，从而使机器人底盘能够以一个较为适宜的速度进行移动。

在一些可能情况下，电机211的控制系统可能产生紊乱，一方面可能是电机211自身出现故障，导致其无法按预定转速转动，另一方面可能是机器人的控制系统对电机211的指令产生错误，在上述的情况下，最有可能造成的结果就是电机211的输出转速得不到控制，持续驱动机器人底盘的驱动轮22转动，并可能造成撞车或者人身伤害等安全事故，本实施例中，速度检测单元23会监测到驱动轮22的转速失去控制，并会将监测结果反馈给机器人控制器，从而发出预警或者对机器人进行制动。

在另一些可能的情况下，减速器212可能会失效，在这种情况下电机211的输出转速将无法有效的传递给驱动轮22，当电机211以一个预设值输出转速时，驱动轮22可能没有同步进行转动，从而导致机器人底盘运行停止，而机器人的控制系统如果根据电机211运行状况进行判断而没有识别出实际的运行状况，就会导致出现误判，在生产线或仓储等多机器人持续配合运作的应用场合就可能导致出现拥堵、撞车、系统瘫痪、生产线停产等事故，本实施例中，速度检测单元23会监测到驱动轮22的转速与电极的输出转速比较出现异常，并将结果反馈给机器人控制器发出预警以提示管理人员尽快进行处理。

为了便于驱动单元21和速度检测单元23的安装，以及保证驱动单元21与驱动轮22之间动力传递的可靠性，速度检测单元23可以位于驱动轮22的和驱动单元21相对的另一侧，即驱动单元21和速度检测单元23可以分别设置在驱动轮22沿前进方向的相对两侧，这样，也可以保证机器人底盘整体结构的紧凑性。

在一些实施例中，驱动单元21可以位于驱动轮22的内侧，速度检测单元23设置在驱动轮22的外侧，具体的，驱动轮22可以设置在底板组件10的边缘位置，驱动单元21可以设置在驱动轮22朝向底板组件中间位置的一侧，而速度检测单元23可以设置在驱动轮23朝向底板组件10边缘外侧的一边，这样可以充分利用底板组件10上的安装空间，使得整体结构更加紧凑。

此外，由于驱动轮22和速度检测单元23同轴设置，驱动轮22可以和速度检测单元23的检测端同轴转动，从而提高速度检测单元23对驱动轮22速度检测的准确性。

为了保证驱动单元21、驱动轮22和速度检测单元23之间传动以及检测功能实现的可靠性，需要具有可靠的安装、连接和支撑结构，下面将对驱动轮组件20在底板组件10上的具体安装结构进行详细的说明。

图4为图2中a-a方向的剖视图，图5为图4中b位置的局部视图，图6为图3中c-c方向的剖视图，图7为图6中d位置的局部视图，如图4至图7所示，作为一种可选的实施方式，驱动轮组件20还可以包括传动轴24，驱动轮22与传动轴24固定连接，驱动单元21的输出端连接于传动轴24的一端，这样便于实现驱动单元21的输出端与驱动轮22的相对固定，便于驱动单元21的安装和拆卸，并且提高传动结构强度和可靠性。

具体的，传动轴24和驱动轮22的轴线同轴，驱动轮22的转动中心具有通孔，通过该通孔驱动轮22套设在传动轴24上，速度检测单元23的检测端和传动轴24对应设置，以检测传动轴24的转速。

图8为本申请实施例提供的机器人底盘中传动轴的结构示意图，如图8所示，传动轴24可以包括同轴的第一轴段241和第二轴段242，第一轴段241的直径可以大于第二轴段242的直径，从而在第一轴段241和第二轴段242之间形成一个台阶结构，驱动轮22套设在第二轴段242上，且驱动轮22的一侧表面可以与第一轴段241和第二轴段242之间的台阶面抵接。

此外，第一轴段241可以朝向驱动单元21设置，而第二轴段242可以朝向速度检测单元23设置，在第一轴段241的端部可以设置有与传动轴24的转动轴线同轴的安装孔，驱动单元21的输出端可以插入该安装孔内，且该安装孔内和驱动单元21的输出端可以设置有键槽，使得驱动单元21的输出端和传动轴24之间可以通过键连接的方式实现相对固定，而在驱动单元21的输出端插入该安装孔内时可以采用过盈配合的方式，从而保证驱动单元21的输出端与传动轴24之间连接和传动结构的可靠性。

示例性，驱动轮22可以用过盈配合的方式安装在传动轴24的第二轴段242上，并且可以通过键连接和螺栓连接的方式实现驱动轮22与传动轴24的相对固定，在第一轴段241和第二轴段242之间的台阶面上可以设置周向的安装螺纹孔，而驱动轮22围绕其转轴的周向上也可以设置相应的过孔，在驱动轮22与台阶面抵接时，过孔与安装螺纹孔相对，从而可以通过螺栓将驱动轮22和传动轴24固定连接。此外，在第二轴段242与驱动轮22之间的键连接可以保证传动轴24与驱动轮22之间传动结构的可靠性，即传动轴24与驱动轮22之间的传动力主要通过键实现，避免两者之间的连接螺旋因承受太大的剪切力而失效，两者之间连接的螺栓主要起到避免驱动轮22在转动过程中产生沿轴向移动的作用，防止驱动轮22从第二轴段242上脱出。

需要说明的是，速度检测单元23的检测端与驱动轮22同轴设置，也与传动轴24同轴设置，从而检测端可以与驱动轮22和传动轴24同步转动，识别或反馈转动位置或转动速度等信号，而检测端既可以是从速度检测单元23向外伸出的连接轴，连接轴与传动轴24同轴固定，检测端也可以是速度检测单元23内部的转动件，传动轴24的端部可以伸入速度检测单元23内带动转动件转动，且转动件的转动轴线和驱动轮22的轴线仍然是同轴的。

在本实施例中，由于驱动单元21包括电机211和减速器212，电机211的输出端可以与减速器212的输入端连接，减速器212的输出端可以与传动轴24连接，从而可以降低驱动单元21的输出转速，有效控制驱动轮22的转速。

具体的，电机211固定在减速器212背离驱动轮22一侧的端部，减速器212朝向驱动轮22一侧具有输出轴，输出轴与传动轴24的第一轴段241同轴固定连接，从而将电机211的转速降低后输出给传动轴24，而减速器212的壳体可以固定在底壳组件上。

作为一种可选的实施方式，速度检测单元23可以包括编码器，编码器可以安装在壳体组件上，且编码器的检测端朝向驱动轮22，以跟随驱动轮22一起转动，编码器可以记录和识别驱动轮22单位时间的转动角度和转动圈速，从而识别出驱动轮22的转速。

具体的，编码器与传动轴24的第二轴段242相对，且第二轴段242与编码器的检测端同轴并且连接，从而传动轴24与驱动轮22一起转动时，编码器的检测端也能够以同样的速度转动，从而识别并记录传动轴24的转动角度和圈速，即驱动轮22的转动角度和圈速，通过对单位时间内驱动轮22的转动角度的计算可以得出驱动轮22的转速，相应的也可得出机器人底盘的行进速度，在驱动单元21故障，而驱动轮22转速失控时，编码器便可以识别出异常的转速，并发出反馈信号。

需要说明的是，本实施例提供的机器人底盘中，对编码器的具体类型和参数不做具体限定，按照编码器的信号读出方式进行的分类，在本实施例中既可以使用接触式编码器，也可以非接触式编码器，具体的，当使用接触式编码器时，编码器的检测端为码盘或者与码盘同轴固定连接的转轴，传动轴24可以直接插入编码器中与码盘或码盘的转轴连接，从而实现编码器对传动轴24的转动角度的监测；当使用非接触式编码器时，传动轴24同样可以插入编码器中，例如是光电编码器时，传动轴24可以与光栅盘同轴连接，从而通过传动轴24与光栅盘的同步转动实现对传动轴24的转动角度的监测。

按照编码器的工作原理进行的分类，在本实施例中，编码器既可以使用增量式编码器也可以使用绝对式编码器，如果使用增量式编码器，可以根据其反馈的脉冲信号得出驱动轮22的转速；如果使用绝对式编码器，则可以识别出驱动轮22的转动位置，并通过计时器对前后转动位置之间的变化过程进行计时，得出驱动轮22的转速，对于编码器的具体内部结构及工作原理均为现有技术，在此不再展开赘述。

此外，机器人底盘还包括控制处理单元，控制处理单元和速度检测单元23电连接，用于根据速度检测单元23检测到的转速进行提示或断电操作，从而在速度检测单元23检测的驱动轮22的转速异常时，可以向操作人员发出提示信号，或者进行紧急自动停车，避免造成撞车等安全事故。

作为一种可选的实施方式，底板组件10可以包括底板11和安装架12，安装架12安装在底板11上，安装架12具有容置槽123，驱动轮22至少部分收容在容置槽123内，驱动单元21和速度检测单元23分别安装在容置槽123的相对两侧。

具体的，安装架12安装在底板11背离底面的一侧，底板11上设置有通孔，该通孔用于供驱动轮22穿过并和地面接触，安装架12的容置槽123与该通孔相对，且容置槽123的开口朝向该通孔，从而驱动轮22可以一部分位于容置槽123内，另一部分朝向地面并与地面接触。

可选的，底板11上的通孔可以为长条形，其长度与宽度可以与驱动轮22的直径和厚度相匹配，而容置槽123的轮廓形状可以呈半圆形，且也与驱动轮22的轮廓形状相匹配，这样罩设在驱动轮22上方的安装架12的部分可以对驱动轮22起到保护作用，同时避免驱动轮22在转动过程中将地面的灰尘、积水或杂质卷起带入到底板11的上方而对其他部件性能产生影响。

在一些实施例中，安装架12可以通过转轴与底板11铰接，以使安装架12可相对底板11转动，而底板组件10还可以包括减振单元13，减振单元13的一端与底板11连接，减振单元13的另一端与安装架12连接，减振单元13可以通过伸缩来起到减振作用，在驱动轮22驱动机器人底盘移动过程中，减振单元13可以降低因路况引起的振动。

需要说明的是，由于驱动轮22时固定在传动轴24上，而传动轴24与驱动单元21的输出端连接，驱动单元21固定在安装架12上，在驱动轮22转动并行进的过程中，如果出现因路况而引起的颠簸，驱动轮22会出现上下颠簸跳动，并会带动安装架12移动，从而引起安装架12相对于底板11的转动，在安装架12相对于底板11转动时，会压缩或放松减振单元13，从而使得减振单元13可以降低驱动轮22和底面碰撞而引起的振动。

可选的，减振单元13可以包括伸缩杆和弹性件，伸缩杆的两端分别通过转轴与安装架12和底板11转动连接，从而在安装架12、底板11和伸缩杆三者转动连接的转轴之间形成一个三角形的铰接架结构，弹性件套设在伸缩杆上，并与设置在伸缩杆两端的挡板抵接，为伸缩杆提供往伸长方向的弹力。

示例性的，弹性件可以是减振弹簧，在安装架12往伸缩杆的方向偏转时，会压缩减振弹簧，并使伸缩杆缩短，而当安装架12往背离伸缩杆的方向偏转时，减振弹簧会放松，并使伸缩杆拉长，从而在驱动轮22因颠簸振动引起安装架12相对于底板11在一定幅度内往复转动时，便会因为减振弹簧的压缩和放松而起到缓冲作用。

由于安装架12的一端需要与底板11转动连接，而同时安装架12需要形成容纳驱动轮22的容置槽123，安装架12的结构形状较为复杂，因此可以通过分体式设计方式进行组合安装。

图9为本申请实施例提供的机器人底盘中安装架的结构示意图，如图9所示，安装架12可以包括第一安装板121和第二安装板122，第一安装板121用于形成容置槽123，第二安装板122的一端与底板11转动连接，第一安装板121和第二安装板122可以通过螺栓等紧固件连接，而驱动单元21和速度检测单元23可以分别设置在第一安装板121的相对两侧，同时驱动单元21的输出端和速度检测单元23的检测端分别与传动轴22的两端连接。

可选的，速度检测单元23可以通过支架安装在第一安装板121上，支架可以通过紧固件安装在容置槽123的内壁或外壁上。

此外，由于驱动轮22和传动轴24的一端需要与驱动单元21的输出端连接，因此为了保证驱动单元21到驱动轮22之间传动结构的可靠性，在驱动单元21的输出端还可以设置有支撑座25，支撑座25可以与安装架12固定连接，驱动单元21通过紧固件安装在支撑座25上，支撑座25的内圈设置有一个或多个轴承，传动轴24的第一轴段241可以过盈配合的方式安装在轴承的内圈，使得传动轴24在径向上有所支撑，避免驱动单元21的输出轴受到径向的压力，从而使得由驱动单元21、传动轴24至驱动轮22的传动结构具有更好的可靠性。

为了提高机器人底盘在移动时平衡性，作为一种可选的实施方式，驱动轮组件20可以为两个，两个驱动轮组件20对称设置在底板组件10的相对两侧，且两个驱动轮组件20的驱动轮22可以同轴设置。

可选的，两个驱动轮组件20具有相互独立的驱动单元21，且两个驱动单元21可以由机器人底盘的控制处理单元相对独立控制。

示例性的，在机器人底盘沿直线移动时，可以保持两个驱动单元21相同的输出转速，从而使两侧的驱动轮22保持相同的转速，而当机器人底盘转向时，可以通过控制处理单元的计算和控制使两个驱动单元21的输出转速具有差值，从而使两侧的驱动轮22转动时具有转速差，以实现转向。

作为一种可选的实施方式，本实施例提供的机器人底盘还可以包括多个支撑轮30，支撑轮30可转动的设置在底板组件10上，以支撑机器人底盘。

具体的，支撑轮30可以通过支架安装在底板组件10上，支架可以通过紧固件与底板组件10连接，而支撑轮30通过转轴转动设置在支架上。

可选的，多个支撑轮30可以成对设置在底板组件10上，且多个支撑轮30可以包括沿底板组件10的长度方向间隔设置的第一支撑轮对和第二支撑轮对，驱动轮组件20的轴线位于第一支撑轮对和第二支撑轮对的轴线之间，从而提高机器人底盘整体支撑结构的可靠性。

此外，第一支撑轮对和第二支撑轮对均可以包括设置在底板组件10相对两侧的两个支撑轮30，且第一支撑轮对或第二支撑轮对均可以设置为万向轮，从而便于机器人底盘在移动时实现转向。

本实施例提供的机器人底盘包括底板组件和至少一个驱动轮组件，驱动轮组件安装在底板组件上，其中，驱动轮组件包括驱动单元、驱动轮和速度检测单元，驱动单元设置在驱动轮的一侧并与驱动轮连接，以使驱动轮转动，速度检测单元设置在底板组件上，速度检测单元位于驱动轮的和驱动单元相对的另一侧，用于检测驱动轮的转速，从而在机器人底盘运行时，可以监测机器人底盘实际的移动速度，当驱动单元故障造成机器人底盘的移动速度失去控制时，速度检测单元可以立刻检测到驱动轮转速的异常，并进行反馈和预警，从而避免出现失控、碰撞等事故，提高机器人底盘移动的安全性和可靠性。

实施例二

本实施例提供一种搬运机器人，包括实施例一中的机器人底盘，机器人底盘可以起到承载作用并可以使搬运机器人移动，而机器人底盘上可以安装其他功能性部件。

具体的，机器人底盘上可以安装储物部件、夹持部件、导向单元等不同功能的部件，以适应不同应用场景的需要，本实施例提供的搬运机器人可以应用在不同的需要转移搬运物品的场合，例如可以应用在仓库、生产线、药房等物流场景，本实施例对此不作具体限定。此外，本实施例提供的搬运机器人可以安装有自适应导航装置，根据预设的路径或者自动识别路径进行移动，示例性的，搬运机器人可以是自动导航车(automatedguidedvehicle，agv)。本实施例中的搬运机器人在移动时可以检测驱动轮的转速，从而在驱动轮转速的异常时，进行反馈和预警，从而避免出现失控、碰撞等事故，提高搬运机器人移动的安全性和可靠性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。