一种自动泊车的方法和装置与流程

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动泊车的方法和装置。

背景技术：

目前，车辆在进行自动泊车的过程中，一般采用超声波雷达或摄像头采集车位信息，以确定可用于泊车的车位，而在采集车位信息时，是需要车辆驶过车位才完成车位信息的采集，进而启动自动泊车。

然而，当可用于泊车的车位为前斜车位时，由于前斜车位与道路之间夹角过小，车辆在驶过车位后进行泊车会存在与停靠在相邻车位中的车辆发生干涉而中断泊车的情况，需要进行大量的揉库才能泊入可用于泊车的车位，泊车效率低。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法和装置，包括：

一种自动泊车的方法，所述方法包括：

检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位；

在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间；

根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径；其中，所述前向泊车为所述车辆的车头先泊入所述可泊车位的泊车方式；

按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车。

可选地，所述检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位，包括：

获取位于车辆前方的区域中的环境信息；

根据所述环境信息，确定位于车辆前方的区域中的候选车位；

确定所述候选车位中的可泊车空间；

根据所述可泊车空间，确定位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位。

可选地，所述确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，包括：

根据所述环境信息，确定位于所述可泊车位的入口区域内的障碍物信息；

获取所述车辆当前的道路信息，并根据所述道路信息和障碍物信息，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间。

可选地，在所述根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径之前，还包括：

判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件；

在判定所述可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，执行所述根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径。

可选地，所述判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件，包括：

获取位于所述车辆前方道路中的可行驶空间；

根据所述可行驶空间，生成用于垂直泊车的虚拟路径；

确定所述虚拟路径与所述可泊车位的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

可选地，所述判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件，包括：

确定所述可泊车位的角度信息；

根据所述角度信息，确定所述可泊车位的车位类型信息；

根据所述车位类型信息，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

可选地，所述根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径，包括：

确定所述可泊车位的目标泊车位置；

根据所述目标泊车位置和所述车辆可达空间，确定所述用于前向泊车的泊车路径。

一种自动泊车的装置，所述装置包括：

可泊车位检测模块，用于检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位；

车辆可达空间确定模块，用于在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间；

泊车路径确定模块，用于根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径；其中，所述前向泊车为所述车辆的车头先泊入所述可泊车位的泊车方式；

泊车模块，用于按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车。

可选地，所述可泊车位检测模块，包括：

环境信息获取子模块，用于获取位于车辆前方的区域中的环境信息；

候选车位确定子模块，用于根据所述环境信息，确定位于车辆前方的区域中的候选车位；

可泊车空间确定子模块，用于确定所述候选车位中的可泊车空间；

可泊车位确定子模块，用于根据所述可泊车空间，确定位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位。

可选地，所述装置还包括：

泊车条件判断模块，用于判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件；

执行模块，用于在判定所述可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，执行所述根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径，其中，所述前向泊车为所述车辆的车头先泊入所述可泊车位的泊车方式，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车，实现了控制车辆进行前向泊车，通过检测位于车辆前方的可泊车位，无需驶过车位再进行泊车，避免了因驶过车位后进行泊车而导致泊车中断的情况，提高了泊车的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种自动泊车的场景示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图4是本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的流程示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位；

其中，可泊车位可以为可用于泊车的车位。

在泊车的过程中，可以通过车辆中的感知设备检测位于车辆前方的区域中的车位，并检测位于车辆前方的区域中的车辆的位置信息，可以根据位于车辆前方的区域中的车辆的位置信息，确定位于车辆前方的区域中的车位中是否有车辆停靠，以检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位。

在实际应用中，在确定位于车辆前方的区域中的某一车位中有车辆停靠时，可以确定该车位不可用于泊车，即不是可泊车位，在确定位于车辆前方的区域中的某一车位中没有车辆停靠时，则可以确定该车位可用于泊车，即为可泊车位。

步骤102，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间；

其中，车辆可达空间可以为可泊车位的入口区域内可容纳车辆的空间。

在检测到位于车辆前方的区域中存在可泊车位时，可以确定可泊车位的入口区域，并确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间。

如图2所示，实线框abcd可以为可泊车位，实线框2可以为可泊车位的入口区域，实线框1可以表示为需要自动泊车的车辆。

在实际应用中，可以确定位于可泊车位的入口区域内的障碍物，并确定障碍物的高度信息和位置信息，可以确定车辆的底盘高度信息，并将障碍物信息的高度信息与车辆的底盘高度信息进行对比，以得到比较结果，进而可以根据比较结果和障碍物的位置信息，确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间。

步骤103，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径；

其中，前向泊车可以为车辆的车头先泊入可泊车位的泊车方式。

在确定可泊车位和车辆可达空间后，可以根据可泊车位的位置信息和车辆可达空间的位置信息，确定用于前向泊车的泊车路径。

在本发明一实施例中，步骤103可以包括如下子步骤：

子步骤11，确定所述可泊车位的目标泊车位置；

其中，目标泊车位置可以为可泊车位中可用于停靠车辆的位置。

在确定可泊车位和车辆可达空间后，可以检测到与可泊车位对应的车位线信息，进而可以根据车位线信息确定可泊车位中的目标泊车位置。

在实际应用中，与可泊车位对应的车位线信息可以包括可泊车位中四个角点的位置信息，进而可以根据角点的位置信息，生成目标泊车位置。

子步骤12，根据所述目标泊车位置和所述车辆可达空间，确定所述用于前向泊车的泊车路径。

在确定目标泊车位置后，可以根据目标泊车位置和和车辆可达空间的位置信息，确定用于前向泊车的泊车路径。

步骤104，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车。

在确定泊车路径后，可以按照泊车路径控制车辆进行前向泊车。

在本发明实施例中，通过检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径，其中，所述前向泊车为所述车辆的车头先泊入所述可泊车位的泊车方式，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车，实现了控制车辆进行前向泊车，通过检测位于车辆前方的可泊车位，无需驶过车位再进行泊车，避免了因驶过车位后进行泊车而导致泊车中断的情况，提高了泊车的效率。

参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，获取位于车辆前方的区域中的环境信息；

其中，环境信息可以包括车道线信息、车位线信息、障碍物信息，障碍物信息可以包括位于车位内的车位障碍物信息、位于道路中的道路障碍物信息。

在泊车的过程中，可以通过车辆中的感知设备采集位于车辆前方的区域的环境信息。

例如，可以采用预置在车辆中的激光雷达，以检测位于车辆前方的区域中的车道线、车位线等对象，进而可以根据所检测的对象确定位于车辆前方的区域中的环境信息

步骤302，根据所述环境信息，确定位于车辆前方的区域中的候选车位；

其中，候选车位可以为位于车辆前方的区域中的车位。

在获取环境信息后，可以根据环境信息中的车位线信息，确定位于车辆前方的区域中的候选车位。

在实际应用中，可以根据环境信息中的车位线信息，确定位于车辆前方的区域中的多条车位线，进而可以确定多条车位线所包围的区域，即为位于车辆前方的区域中的候选车位。

步骤303，确定所述候选车位中的可泊车空间；

其中，可泊车空间可以为候选车位中可用于停靠车辆的空间。

在确定候选车位后，可以根据环境信息中的障碍物信息确定位于候选车位中的障碍物，并确定障碍物信息中与障碍物对应的高度信息和位置信息，可以确定车辆的底盘高度信息，并将障碍物的高度信息与车辆的底盘高度信息进行对比，以得到比较结果，可以根据比较结果和障碍物的位置信息，确定候选车位中可用于停靠车辆的空间。

如图2所示，实线框3可以为可泊车空间。

在实际应用中，比较结果可以包括障碍物的高度信息的值大于或等于车辆的底盘高度信息的值、障碍物的高度信息的值小于车辆的底盘高度信息的值，在比较结果为障碍物的高度信息的值大于或等于车辆的底盘高度信息的值时，则可以确定该比较结果所对应的障碍物为车辆不可跨越的障碍物，进而可以根据车辆不可跨越的障碍物对应的位置信息，确定候选车位中不可用于停靠车辆的空间，在比较结果为障碍物的高度信息的值小于车辆的底盘高度信息的值时，则可以确定该比较结果所对应的障碍物为车辆可跨越的障碍物，可以确定车辆中车轮的位置信息，可以根据车辆中车轮的位置信息，确定车辆中可跨越障碍物的区域，进而可以根据车辆可跨越的障碍物对应的位置信息和车辆中可跨越障碍物的区域，确定候选车位中不可跨越的空间，可以确定候选车位的总空间，可以根据候选车位的总空间、候选车位中不可用于停靠车辆的空间以及候选车位中不可跨越的空间，确定候选车位中的可泊车空间。

步骤304，根据所述可泊车空间，确定位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位；

在确定可泊车空间后，可以计算可泊车空间的轮廓和面积，进而可以根据可泊车空间的轮廓信息和面积，确定位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位。

在实际应用中，可以确定车辆的轮廓，进而可以根据车辆的轮廓和可泊车空间的轮廓，判断可泊车空间的轮廓是否能够包围住车辆的轮廓，在判定可泊车空间的轮廓不能够包围住车辆的轮廓时，则可以确定位于车辆前方的区域中不存在可泊车位。

在判定可泊车空间的轮廓能够包围住车辆的轮廓时，可以确定候选车位的面积，进而可以确定可泊车空间的面积与候选车位的面积的比例，在可泊车空间的面积与候选车位的面积的比例小于预定面积阈值时，则可以确定位于车辆前方的区域中不存在可泊车位，在可泊车空间的面积与候选车位的面积的比例大于或等于预定面积阈值时，则可以确定位于车辆前方的区域中存在可泊车位。

步骤305，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间；

在本发明一实施例中，步骤305可以包括如下子步骤：

子步骤21，根据所述环境信息，确定位于所述可泊车位的入口区域内的障碍物信息；

在检测到位于车辆前方的区域中存在可泊车位时，可以确定可泊车位的入口区域，进而可以确定环境信息中针对可泊车位的入口区域的障碍物信息。

子步骤22，获取所述车辆当前的道路信息，并根据所述道路信息和障碍物信息，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间。

其中，道路信息可以包括道路边界信息，道路边界信息可以为车辆所在道路中的路沿信息、墙壁信息。

在确定位于所述可泊车位的入口区域内的障碍物信息后，可以通过车辆中的感知设备获取车辆当前的道路信息，并确定道路信息中道路边界信息的位置信息。

在得到车辆当前的道路信息后，可以根据针对可泊车位的入口区域的障碍物信息，确定位于可泊车位的入口区域内的障碍物，并确定障碍物的高度信息和位置信息，可以确定车辆的底盘高度信息，并将障碍物信息的高度信息与车辆的底盘高度信息进行对比，以得到比较结果。

在得到比较结果后，可以根据比较结果、障碍物的位置信息以及车辆当前的道路信息，确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间。

在实际应用中，车辆所在道路中的路沿、墙壁一般为车辆不可跨域的对象，进而可以根据位于可泊车位的入口区域内的车辆不可跨域的对象所对应的位置信息，确定位于可泊车位的入口区域中车辆不可到达的空间，可以确定位于可泊车位的入口区域的总空间，并确定基于位于可泊车位的入口区域的障碍物信息所确定的入口区域中车辆不可到达的空间以及入口区域中车辆不可跨越的空间，可以根据入口区域的总空间、入口区域中车辆不可到达的空间以及入口区域中车辆不可跨越的空间，确定位于可泊车位的入口区域内的可泊车空间。

步骤306，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径；

步骤307，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车。

在本发明实施例中，通过获取位于车辆前方的区域中的环境信息，根据所述环境信息，确定位于车辆前方的区域中的候选车位，确定所述候选车位中的可泊车空间，根据所述可泊车空间，确定位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车，实现了控制车辆进行前向泊车，通过确定候选车位中的可泊车空间，提高了确定可泊车位的准确性，并通过检测位于车辆前方的可泊车位，无需驶过车位再进行泊车，避免了因驶过车位后进行泊车而导致泊车中断的情况，提高了泊车的效率。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的又一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位；

步骤402，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间；

步骤403，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件；

在确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间后，可以确定可泊车位的位置信息和方向信息，进而可以根据可泊车位的位置信息和方向信息，判断可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

在本发明一实施例中，步骤403可以包括如下子步骤：

子步骤31，获取位于所述车辆前方道路中的可行驶空间；

其中，可行驶空间可以为车辆前方道路中的允许车辆行驶的空间。

在确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间后，可以确定车辆前方道路中的障碍物信息，并根据障碍物信息确定位于车辆前方道路的障碍物，以及确定障碍物信息中与障碍物对应的高度信息和位置信息，可以确定车辆的底盘高度信息，并将障碍物的高度信息与车辆的底盘高度信息进行对比，以得到比较结果。

在得到比较结果后，可以确定位于车辆前方道路中的其他车辆，并判断位于车辆前方道路中的其他车辆的速度，在判定位于车辆前方道路中的其他车辆的速度为0时，可以确定位于车辆前方道路中的其他车辆的位置信息，进而可以以位于车辆前方道路中的其他车辆的位置信息为可行驶空间的边界，进而可以根据比较结果、障碍物的位置信息以及可行驶空间的边界，确定车辆前方道路中允许车辆行驶的空间。

如图2所示，虚线框4可以为可行驶空间。

子步骤32，根据所述可行驶空间，生成用于垂直泊车的虚拟路径；

其中，垂直泊车可以为车辆的车尾先泊入可泊车位的泊车方式。

在得到可行驶空间后，可以确定可行驶空间任意一点的位置信息，并以可行驶空间任意一点为车辆采用垂直泊车的泊车方式进行泊车的起点位置信息，进而可以根据该起点位置信息和可泊车位的位置信息，生成用于垂直泊车的虚拟路径。

子步骤33，确定所述虚拟路径与所述可泊车位的相对位置关系；

其中，虚拟路径与可泊车位的相对位置关系可以为虚拟路径与可泊车位中侧边车位框的相对位置关系，虚拟路径与可泊车位的相对位置关系可以包括相离位置关系、相交位置关系、相切位置关系，侧边车位框可以为车辆停靠在可泊车位时，位于车辆两侧的车位框。

在得到虚拟路径后，可以确定可泊车位中侧边车位框的位置信息，进而可以根据侧边车位框的位置信息和虚拟路径，确定虚拟路径与可泊车位的相对位置关系。

子步骤34，根据所述相对位置关系，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

在得到虚拟路径与可泊车位的相对位置关系后，可以确定虚拟路径与可泊车位的相对位置关系是否为相离位置关系，在虚拟路径与可泊车位的相对位置关系为相离位置关系时，判定可泊车位满足垂直泊车的泊车条件，在虚拟路径与可泊车位的相对位置关系不为相离位置关系时，判断可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件。

在实际应用中，在虚拟路径与可泊车位的相对位置关系为相离位置关系时，则可以确定虚拟路径与可泊车位不发生干涉，进而车辆在按照该虚拟路径进行垂直泊车时，不会与可泊车位发生干涉，避免与相邻车位中的车辆或障碍物发生碰撞，提高了自动泊车的安全性。

而在虚拟路径与可泊车位的相对位置关系不为相离位置关系时，则可以确定虚拟路径与可泊车位发生干涉，进而车辆在按照该虚拟路径进行垂直泊车时，会与可泊车位发生干涉，存在与相邻车位中的车辆或障碍物发生碰撞的风险。

在本发明一实施例中，在虚拟路径与可泊车位的相对位置关系为相离位置关系时，还需确定车辆的宽度信息，并判断虚拟路径与可泊车位之间的最短距离是否大于车辆的宽度信息，在虚拟路径与可泊车位之间的最短距离大于车辆的宽度信息时，判定可泊车位满足垂直泊车的泊车条件，在虚拟路径与可泊车位之间的最短距离小于车辆的宽度信息时，判定可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件。

由于车辆具有一定的宽度，即使虚拟路径与可泊车位的相对位置关系为相离位置关系，车辆按照该虚拟路径进行泊车时，也会存在与可泊车位发生干涉的情况，存在与相邻车位中的车辆或障碍物发生碰撞的风险。

在本发明一实施例中，步骤403可以包括如下子步骤：

子步骤41，确定所述可泊车位的角度信息；

其中，角度信息可以为可泊车位中侧边车位框与道路方向的夹角。

在确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间后，可以确定可泊车位的车位框信息，进而可以从车位框信息中，确定与侧边车位框对应的方向信息，可以确定车辆当前所在的道路的车道线信息中的方向信息，可以根据侧边车位框对应的方向信息与车辆当前所在的道路的车道线信息中的方向信息，确定可泊车位的角度信息。

子步骤42，根据所述角度信息，确定所述可泊车位的车位类型信息；

其中，可泊车位的车位类型信息可以包括前斜车位类型信息、垂直车位类型信息、平行式车位类型信息。

在得到角度信息后，可以确定角度信息中的值，进而可以根据角度信息中的角度值确定可泊车位的车位类型信息。

在实际应用中，在可泊车位中侧边车位框与道路方向的夹角为90度时，则可以说明可泊车位的方向与道路方向垂直，该可泊车位的车位类型为垂直车位类型，即可泊车位的车位类型信息为垂直车位类型信息。

在可泊车位中侧边车位框与道路方向的夹角在0度或180度时，则可以说明可泊车位的方向与道路方向平行，该可泊车位的车位类型为平行式车位类型，即可泊车位的车位类型信息为平行式车位类型信息。

在可泊车位中侧边车位框与道路方向的夹角在0度到90度或90度到180度时，则可以说明可泊车位的方向与道路方向既不垂直也不平行，该可泊车位的车位类型为前斜车位类型，即可泊车位的车位类型信息为前斜车位类型信息。

子步骤43，根据所述车位类型信息，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

在得到可泊车位的车位类型信息后，可以确定可泊车位的车位类型信息是否为垂直车位类型信息，在可泊车位的车位类型信息为垂直车位类型信息时，可以判定可泊车位满足垂直泊车的泊车条件。

在可泊车位的车位类型信息不为垂直车位类型信息时，可以判定可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件。

步骤404，在判定所述可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径；

在判定可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，则可以确定当前可泊车位不能采用垂直泊车的泊车方式进行泊车，进而可以采用前向泊车的泊车方式进行泊车，并执行根据可泊车位和车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径的步骤。

步骤405，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车。

在本发明实施例中，通过检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件，在判定所述可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车，实现了控制车辆进行前向泊车，通过判断可泊车位是否满足垂直泊车的条件，提高了泊车的安全性，并通过检测位于车辆前方的可泊车位，无需驶过车位再进行泊车，避免了因驶过车位后进行泊车而导致泊车中断的情况，提高了泊车的效率。

以下结合图5对本发明提供的一种自动泊车的方法的实施例进行示例性说明：

1、在泊车的过程中，可以通过车辆中的激光雷达检测位于车辆前方的区域中的车位，并确定位于可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，可以获取位于车辆前方道路中的可行驶空间，并基于位于车辆前方道路中的可行驶空间，判断可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

2、在判定可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，根据可泊车位的位置和车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径。

3、按照泊车路径，控制车辆进行前向泊车，以使得车辆泊入可泊车位内。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

可泊车位检测模块601，用于检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位；

车辆可达空间确定模块602，用于在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间；

泊车路径确定模块603，用于根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径；其中，所述前向泊车为所述车辆的车头先泊入所述可泊车位的泊车方式；

泊车模块604，用于按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车。

在本发明一实施例中，所述可泊车位检测模块601，包括：

环境信息获取子模块，用于获取位于车辆前方的区域中的环境信息；

候选车位确定子模块，用于根据所述环境信息，确定位于车辆前方的区域中的候选车位；

可泊车空间确定子模块，用于确定所述候选车位中的可泊车空间；

可泊车位确定子模块，用于根据所述可泊车空间，确定位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位。

在本发明一实施例中，所述车辆可达空间确定模块602，包括：

障碍物信息确定子模块，用于根据所述环境信息，确定位于所述可泊车位的入口区域内的障碍物信息；

道路信息获取子模块，用于获取所述车辆当前的道路信息，并根据所述道路信息和障碍物信息，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间。

在本发明一实施例中，所述装置还包括：

泊车条件判断模块，用于判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件；

执行模块，用于在判定所述可泊车位不满足垂直泊车的泊车条件时，执行所述根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径。

在本发明一实施例中，所述泊车条件判断模块，包括：

可行驶空间获取子模块，用于获取位于所述车辆前方道路中的可行驶空间；

用于垂直泊车的虚拟路径生成子模块，用于根据所述可行驶空间，生成用于垂直泊车的虚拟路径；

相对位置关系确定子模块，用于确定所述虚拟路径与所述可泊车位的相对位置关系；

基于相对位置关系的泊车条件判断子模块，用于根据所述相对位置关系，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

在本发明一实施例中，所述泊车条件判断模块，包括：

可泊车位的角度信息确定子模块，用于确定所述可泊车位的角度信息；

车位类型信息确定子模块，用于根据所述角度信息，确定所述可泊车位的车位类型信息；

基于车位类型信息的泊车条件判断子模块，用于根据所述车位类型信息，判断所述可泊车位是否满足垂直泊车的泊车条件。

在本发明一实施例中，所述泊车路径确定模块603，包括：

目标泊车位置确定子模块，用于确定所述可泊车位的目标泊车位置；

用于前向泊车的泊车路径确定子模块，用于根据所述目标泊车位置和所述车辆可达空间，确定所述用于前向泊车的泊车路径。

在本发明实施例中，通过检测位于车辆前方的区域中是否存在可泊车位，在检测到位于所述车辆前方的区域中存在可泊车位时，确定位于所述可泊车位的入口区域内的车辆可达空间，根据所述可泊车位和所述车辆可达空间，确定用于前向泊车的泊车路径，其中，所述前向泊车为所述车辆的车头先泊入所述可泊车位的泊车方式，按照所述泊车路径，控制所述车辆进行前向泊车，实现了控制车辆进行前向泊车，通过检测位于车辆前方的可泊车位，无需驶过车位再进行泊车，避免了因驶过车位后进行泊车而导致泊车中断的情况，提高了泊车的效率。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种自动泊车的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种自动泊车的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。