用于车辆远程遥控泊车的控制系统、控制方法和车辆与流程

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种用于车辆远程遥控泊车的控制系统、控制方法、车辆和存储介质。

背景技术：

随着汽车技术的不断发展，汽车逐渐成为人们主要的出行工具，自动泊车功能的完善和改进也日益成为亟待解决的问题。相关技术中，在启动远程遥控泊车辅助系统(remoteparkingassist，rpa)模式时，为了应对车身电子稳定控制系统(electronicstabilitycontroller，esc)失效时无法控制电子驻车制动系统(electricalparkbrake，epb)的情况，设置了p挡锁或者单独的epb控制器。然而，另设p挡锁或epb控制器会导致车辆的硬件结构越来越复杂，硬件的升级和维护较为不便。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请的实施例提供了一种用于车辆远程遥控泊车的控制系统、控制方法、车辆和存储介质。

本申请提供了一种用于车辆远程遥控泊车的控制系统，所述控制系统包括：车身电子稳定控制系统、电子驻车制动系统和车辆控制器，所述车辆控制器用于：

判断用于执行远程遥控泊车的车身电子稳定控制系统是否存在异常；以及

在所述车身电子稳定控制系统存在异常的情况下，控制所述电子驻车制动系统以实现所述车辆的远程遥控泊车。

在某些实施方式中，所述车辆控制器用于在所述车身电子稳定控制系统存在非通信模块的硬件故障的情况下，确定所述车身电子稳定控制系统存在异常。

在某些实施方式中，所述车辆控制器用于：

在所述车身电子稳定控制系统存在非通信模块的硬件故障的情况下，监控车辆高级驾驶辅助系统的电子驻车制动请求；以及

在监控到所述电子驻车制动请求的情况下，控制所述电子驻车制动系统以响应所述电子驻车制动请求。

在某些实施方式中，所述车辆控制器用于：

监控所述车身电子稳定控制系统的通信报文；以及

在所述通信报文发生丢失的情况下，确定所述车身电子稳定控制系统存在通信故障从而确定所述车身电子稳定控制系统存在异常。

在某些实施方式中，所述车辆控制器用于在判断所述车身电子稳定控制系统是否存在异常前进入驻车准备模式。

在某些实施方式中，所述车辆控制器用于：

通过车辆信号判断车辆是否处于远程遥控泊车模式、主驾驶位是否处于无人状态、所述电子驻车制动系统是否处于非夹紧状态以及所述车辆是否处于远程上电状态；以及

在所述车辆处于所述远程遥控泊车模式、所述主驾驶位处于所述无人状态、所述电子驻车制动系统处于所述非夹紧状态且所述车辆处于所述远程上电状态的情况下，进入所述驻车准备模式。

在某些实施方式中，所述车辆控制器用于在判断所述车身电子稳定控制系统正常的情况下，保持所述驻车准备模式。

本申请提供了一种控制方法，用于车辆远程遥控泊车的控制系统，所述控制系统包括：车身电子稳定控制系统、电子驻车制动系统和车辆控制器，所述控制方法包括：

通过车辆控制器判断用于执行远程遥控泊车的车身电子稳定控制系统是否存在异常；

在所述车身电子稳定控制系统存在异常的情况下，通过所述车辆控制器控制电子驻车制动系统以实现所述车辆的远程遥控泊车。

本申请提供了一种车辆，包括上述实施方式中任一用于车辆远程遥控泊车的控制系统。

本申请提供了一个或多个存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的用于车辆的控制方法。

本申请实施方式的用于车辆远程遥控泊车的控制系统、控制方法、车辆和存储介质中，通过利用车辆原有的控制器作为esc的冗余单元，在车辆控制器判断出esc存在异常的情况下，控制epb以实现车辆的远程遥控泊车，确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。同时也简化了车辆的硬件系统设置，降低了生产成本。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的用于车辆远程遥控泊车的控制系统的结构示意图。

图2是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1，本申请提供了一种用于车辆远程遥控泊车的控制系统10，包括esc、epb和车辆控制器，车辆控制器用于判断用于执行远程遥控泊车的esc是否存在异常；以及用于在esc存在异常的情况下，控制epb以实现车辆的远程遥控泊车。

具体地，驾驶员可以在车外启动rpa模式，也可以在车内启动rpa模式。驾驶员在车内时启动rpa模式时，在esc失效、导致epb无法实现驻车功能的情况下，车内的驾驶员仍可控制驻车。在esc失效时驾驶员不在车内的情况下，由于此时驾驶位处于无人状态，无法手动驻车，因此，此时容易发生安全事故。相关技术中，为了应对在驾驶员在车外启动rpa模式时esc失效的情况，设置了p挡锁或者单独的epb控制器。

其中，第一种应对方案为：在远程遥控泊车过程中，esc负责执行高级驾驶辅助系统(advanceddrivingassistancesystem，adas)发出的驻车指令，控制epb实现驻车，在esc失效时，由p挡锁控制p挡锁止机构实现驻车。第二种应对方案为：在远程遥控泊车过程中，epb控制器负责执行adas发出的驻车指令，控制epb实现驻车，在epb控制器失效时，由p挡锁控制p挡锁止机构实现驻车。第三种应对方案采用独立式双回路epb控制器，epb控制器内部含有两套控制单元，分别控制左、右epb卡钳实现驻车，在其中一套控制单元失效时，仍有另一套控制单元实现驻车。

然而，上述应对方案均在车辆中增设了p挡锁或epb控制器，容易导致车辆的硬件结构越来越复杂，硬件的升级和维护较为不便，无形中也增加车辆的生产成本。

本申请实施方式的用于车辆远程遥控泊车的控制系统10中，通过利用车辆原有的控制器作为esc的冗余单元，在车辆控制器判断出esc存在异常的情况下，控制epb以实现车辆的远程遥控泊车，确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。同时也简化了车辆的硬件系统设置，降低了生产成本。

需要说明地，作为esc冗余单元的车辆控制器可以车上任一能够通过较大电流的车辆控制器，例如可以是车辆的整车控制器，也可以是车辆的底盘域控制器等，具体不做限定。车辆控制器根据can信号判断用于执行远程遥控泊车的esc是否存在异常，在esc存在异常的情况下，控制epb以实现车辆的远程遥控泊车。

此外，在车辆控制器判断是否需要控制epb以实现车辆的远程遥控泊车时，可同时判断adas是否存在异常。根据车辆can信号，在检测到adas存在异常时，esc能够正常控制epb，无需车辆控制器接管esc控制epb的功能。

如此，能够确保判断逻辑的完整性，防止车辆控制器对接管esc控制epb功能的条件发生误判。

本申请实施方式中，采用整车控制器作为esc的冗余单元，在整车控制器判断出esc存在异常的情况下，控制epb以实现车辆的远程遥控泊车，确保自动泊车过程的安全。

在某些实施方式中，车辆控制器用于在esc存在非通信模块的硬件故障的情况下，确定esc存在异常。

具体地，esc的故障情况可大致分为非通信模块的硬件故障和通信故障。其中，esc存在非通信模块的硬件故障时，可以认为esc发生的硬件故障不影响esc与其他车辆控制系统的通信，例如车辆制动踏板松动、esc某一传感器故障等。在esc存在非通信模块的硬件故障的情况下，车辆控制器判断esc存在异常，并控制epb以实现车辆的远程遥控泊车。

如此，在驾驶员在车外启动rpa模式时esc存在异常的情况下，依然能够确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。同时也简化了车辆的硬件系统设置，降低了生产成本。

在某些实施方式中，车辆控制器用于：

在esc存在非通信模块的硬件故障的情况下，监控车辆adas的电子驻车制动请求；以及

在监控到电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求。

具体地，在esc存在非通信模块的硬件故障的情况下，车辆控制器确定esc存在异常，接管esc控制epb的功能，监控车辆adas的电子驻车制动请求。在监控到电子驻车制动请求，而esc在预定时间内未执行电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求，实现车辆的远程遥控泊车。

在一些实施例中，驾驶员在车外启动rpa模式时，整车控制器根据车辆can信号判断出用于执行远程遥控泊车的esc存在非通信模块的硬件故障，则接管esc控制epb的功能，监控车辆adas的电子驻车制动请求。在监控到电子驻车制动请求，而esc在预定时间内未执行电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求，实现车辆的远程遥控泊车。

如此，在驾驶员在车外启动rpa模式时esc存在异常的情况下，依然能够确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。

需要说明地，esc响应电子驻车制动请求的预定时间可以根据通信周期、车辆处理器性能等参数设定，例如可以是300毫秒、500毫秒、1000毫秒、1500毫秒等，具体不做限定。

在某些实施方式中，车辆控制器用于：

监控esc的通信报文；以及

在通信报文发生丢失的情况下，确定esc存在通信故障从而确定esc存在异常。

具体地，如前文所述，esc的故障情况可大致分为非通信模块的硬件故障和通信故障。其中，在esc存在通信故障时，esc与adas的通信报文发生丢失。在esc的通信报文发生丢失的情况下，车辆控制器判断esc存在异常，接管esc控制epb的功能，监控车辆adas的电子驻车制动请求。在监控到电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求，实现车辆的远程遥控泊车。

在一些实施例中，驾驶员在车外启动rpa模式时，整车控制器监控到esc的通信报文发生丢失，则接管esc控制epb的功能，监控车辆adas的电子驻车制动请求。在监控到电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求，实现车辆的远程遥控泊车。

如此，在驾驶员在车外启动rpa模式时esc存在异常的情况下，依然能够确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。同时也简化了车辆的硬件系统设置，降低了生产成本。

在某些实施方式中，车辆控制器用于在判断esc是否存在异常前进入驻车准备模式。

具体地，在车辆控制器判断esc是否存在异常之前，车辆控制器通过can网络与adas、esc以及车身控制模块等控制器交互，判断车辆是否需要进入驻车准备模式。

如此，能够使车辆控制器在esc出现异常时较快速地做出回应，及时接管esc以控制epb，在监控到电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求，实现车辆的远程遥控泊车，确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。

在某些实施方式中，车辆控制器用于：

通过车辆信号判断车辆是否处于rpa模式、主驾驶位是否处于无人状态、epb是否处于非夹紧状态以及车辆是否处于远程上电状态；以及

在车辆处于rpa模式、主驾驶位处于无人状态、epb处于非夹紧状态且车辆处于远程上电状态的情况下，进入驻车准备模式。

具体地，驾驶员可以在车外启动rpa模式，也可以在车内启动rpa模式。驾驶员在车内时启动rpa模式时，在esc失效、导致epb无法实现驻车功能的情况下，驾驶员仍可控制驻车。因此，在车辆处于rpa模式、主驾驶位处于无人状态且esc失效时，才符合车辆控制器接管esc的条件。

对于主驾驶位是否处于无人状态的判断，还可以通过判断车辆是否处于远程上电的状态来进行确认。由于车辆处于远程上电状态时，驾驶员不在车内，因此，通过判断车辆是否处于远程上电的状态，能够进一步确认主驾驶位是否有人，确保驻车准备模式的准确开启。

进一步地，epb处于夹紧状态时，认为车辆处于驻动状态。由于车辆控制器接管esc控制epb是为了使epb执行驻车命令，实现驻车功能，若车辆已经处于驻动状态，则无需再控制epb执行驻车命令。因此，epb处于非夹紧状态时，方符合车辆控制器接管esc的条件。

在车辆处于rpa模式、主驾驶位处于无人状态、epb处于非夹紧状态且车辆处于远程上电状态的情况下，车辆控制器进入驻车准备模式。在驻车准备模式下，车辆控制器判断esc是否存在异常，并在esc存在异常的情况下，控制epb实现车辆的远程遥控泊车。

在符合判断条件时，车辆控制器进入驻车准备模式，如此，能够减轻作为冗余单元的车辆控制器的运行负荷。

在某些实施方式中，车辆控制器用于在判断esc正常的情况下，保持驻车准备模式。

具体地，在车辆处于rpa模式、主驾驶位处于无人状态、epb处于非夹紧状态且车辆处于远程上电状态的情况下，车辆控制器进入驻车准备模式。在根据车辆can信号判断出esc正常的情况下，车辆控制器保持驻车准备模式，不接管esc控制epb的功能。在根据车辆can信号判断出esc存在异常的情况下，车辆控制器接管esc控制epb的功能，以实现车辆的远程遥控泊车。

在一些实施例中，选用整车控制器作为esc的冗余单元。在车辆处于rpa模式、主驾驶位处于无人状态、epb处于非夹紧状态且车辆处于远程上电状态时，整车控制器进入驻车准备模式。整车控制器根据can信号判断esc无异常，则保持驻车准备模式。

在另一些实施例中，选用整车控制器作为esc的冗余单元。在车辆处于rpa模式、主驾驶位处于无人状态、epb处于非夹紧状态且车辆处于远程上电状态时，整车控制器进入驻车准备模式。整车控制器根据can信号判断esc存在异常，则整车控制器接管esc控制epb的功能，监控车辆adas的电子驻车制动请求。在监控到电子驻车制动请求的情况下，控制epb以响应电子驻车制动请求，实现车辆的远程遥控泊车。

如此，在esc存在异常的情况下，依然能够确保远程遥控泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供了一种控制方法，用于车辆远程遥控泊车的控制系统10，控制系统10包括：esc、epb和车辆控制器，控制方法包括：

s10：通过车辆控制器判断用于执行远程遥控泊车的esc是否存在异常；

s20：在esc存在异常的情况下，通过车辆控制器控制电子驻车制动系统以实现车辆的远程遥控泊车。

具体地，本申请实施方式的控制方法可以由本申请实施方式的控制系统实现。

本申请实施方式的控制方法中，通过利用车辆原有的控制器作为esc的冗余单元，在车辆控制器判断出esc存在异常的情况下，控制epb以实现车辆的远程遥控泊车，确保泊车过程的安全，提升用户的泊车体验。同时也简化了车辆的硬件系统设置，降低了生产成本。

需要说明地，本申请实施方式的控制方法，包括上述控制系统的全部实施方式，在此不再赘述，相关内容请参考前述相关部分的解释说明。

本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的用于车辆远程遥控泊车的控制系统的控制方法。

本申请实施方式还提供了一种车辆。车辆包括存储器及一个或多个处理器，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置成由一个或多个处理器执行。程序包括用于执行上述任意一项实施方式所述的用于车辆远程遥控泊车的控制系统的控制方法的指令。

处理器可用于提供计算和控制能力，支撑整个车辆的运行。车辆的存储器为存储器其中的计算机可读指令运行提供环境。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一个或多个非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)等。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。