远近光灯切换控制方法、存储介质及电子设备与流程

1.本技术涉及汽车车灯技术领域，尤其涉及一种远近光灯切换控制方法、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.夜间行车除了道路路灯提供照明之外，主要依赖于汽车车灯对车前视野进行照明。汽车车灯设置有远光灯和近光灯，远光灯能够扩大视野，提高驾驶体验，但远光灯也有一个弊端，两车相遇时，远光灯过于刺眼，会影响对向车辆的行驶；对于同向车辆，也会由于跟车过近，前车反射远光灯的光线而影响驾驶。虽然市场上很多车型已配置了远近光切换功能，因只简单的使用了摄像头对车灯的识别，经常误识别，导致灯光频繁切换，稳定性不好，体验差，没有根本上解决车主痛点。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于克服现有技术中远近光灯切换稳定性差的不足，提供一种识别准确，切换稳定性好的远近光灯切换控制方法、存储介质及电子设备。
4.本技术的技术方案提供一种远近光灯切换控制方法，包括如下步骤：
5.响应于车灯打开信号，获取导航信息、障碍物信息和车前视频信息；
6.根据所述导航信息和所述车前视频信息确定道路类型；
7.根据所述障碍物信息、所述道路类型和所述车前视频信息控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换。
8.本实施例在车灯打开时，首先根据导航信息结合车前视频信息确定道路类型，再结合障碍物信息、道路类型和车前视频信息共同控制车灯切换远光灯或近光灯，不单纯依赖于车前视频信息的识别，识别准确度较高，并且针对不同的道路类型，设置有不同的控制方案，具有较高的稳定性，能够有效改善用户的驾驶体验。
9.在其中一个实施例中，所述导航信息包括导航道路信息；
10.所述根据所述导航信息和所述车前视频信息判断道路类型，具体包括：
11.识别所述车前视频信息中的场景信息，融合所述导航道路信息，判断当前道路的道路类型，所述道路类型包括结构化道路和非结构化道路。
12.本实施例中，道路类型的判断融合了车前视频信息中的场景信息和导航系统中的导航道路信息，对道路类型的判断准确度更高。
13.在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、所述道路类型和所述车前视频信息控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
14.根据所述障碍物信息和所述车前视频信息确定障碍物类型和障碍物状态；
15.根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换。
16.本实施例中，障碍物类型和障碍物状态由检测到的障碍物信息和对车前视频信息
共同确定，相较于仅根据车前视频信息判断障碍物，判断准确度更高。
17.在其中一个实施例中，所述障碍物信息从汽车前雷达获取；
18.所述根据所述障碍物信息和所述车前视频信息确定障碍物类型和障碍物状态，具体包括：
19.对所述车前视频信息进行目标识别，融合所述障碍物信息，确定障碍物类型和障碍物状态。
20.本实施例中，结合雷达获取的障碍物信息并从车前视频信息中进行识别，确定障碍物类型和障碍物状态，由于雷达获取的障碍物信息更为准确，将其融合进车前视频信息识别出的信息中，使得障碍物类型和障碍物状态的识别准确度更高。
21.在其中一个实施例中，所述障碍物类型包括前方车辆，所述障碍物状态包括障碍物所在车道、障碍物与本车的距离；
22.所述根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
23.所述道路类型为结构化道路时，
24.若检测到前方车辆所在车道为本车车道，并且
25.前方车辆与本车的距离小于第一距离阈值；
26.则控制所述车灯为近光灯；
27.否则控制所述车灯为远光灯。
28.本实施例中，在高速公路、城市快速路等设置有中间隔离带的结构化道路上，在检测到本车车道前方第一距离阈值范围内有车辆时，控制车灯为近光灯，避免前车反射本车远光灯的光线，影响本车驾驶员的驾驶。
29.在其中一个实施例中，所述障碍物类型包括对向车辆、同向车辆和行人，所述障碍物状态包括障碍物与本车的距离；
30.所述根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
31.所述道路类型为非结构化道路时，
32.若在第一距离阈值内检测到同向车辆，或者
33.在第二距离阈值内检测到对向车辆，或者
34.在第三距离阈值内检测到行人时；
35.则控制所述车灯为近光灯；
36.否则控制所述车灯为远光灯。
37.本实施例中，在市区道路、乡间道路等双向行车且没有设置隔离带的非结构化道路上，在设定的距离内检测到同向车辆、对向车辆或行人时，则控制车灯为近光灯，避免了远光灯对对向车辆的驾驶干扰和影响行人视线，以及前车反射本车远光灯的光线，影响本车驾驶员的驾驶。
38.本技术的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的远近光灯切换控制方法。
39.本实施例中的存储介质，用于存储本发明所提出的远近光灯切换控制方法，根据导航信息、车前视频信息和障碍物信息共同控制车灯切换远光灯或近光灯，不单纯依赖于
车前视频信息的识别，识别准确度较高，并且针对不同的道路类型，设置有不同的控制方案，具有较高的稳定性，能够有效改善用户的驾驶体验。
40.本技术的技术方案还提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及，
41.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
42.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：
43.响应于车灯打开信号，获取导航信息、障碍物信息和车前视频信息；
44.根据所述导航信息和所述车前视频信息确定道路类型；
45.根据所述障碍物信息、所述道路类型和所述车前视频信息控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换。
46.本实施例中的电子设备，能够执行本发明所提出的远近光灯切换控制方法，根据导航信息、车前视频信息和障碍物信息共同控制车灯切换远光灯或近光灯，不单纯依赖于车前视频信息的识别，识别准确度较高，并且针对不同的道路类型，设置有不同的控制方案，具有较高的稳定性，能够有效改善用户的驾驶体验。
47.在其中一个实施例中，所述导航信息包括导航道路信息；
48.所述根据所述导航信息和所述车前视频信息判断道路类型，具体包括：
49.识别所述车前视频信息中的场景，融合所述导航道路信息，判断当前道路的道路类型，所述道路类型包括结构化道路和非结构化道路。
50.本实施例中，道路类型的判断融合了车前视频信息中的场景信息和导航系统中的导航道路信息，对道路类型的判断准确度更高。
51.在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、所述道路类型和所述车前视频信息控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
52.根据所述障碍物信息和所述车前视频信息确定障碍物类型和障碍物状态；
53.根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换。
54.本实施例中，障碍物类型和障碍物状态由检测到的障碍物信息和对车前视频信息共同确定，相较于仅根据车前视频信息判断障碍物，判断准确度更高。
附图说明
55.参见附图，本技术的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本技术的保护范围构成限制。图中：
56.图1是本技术一实施例中远近光灯切换控制方法的流程图；
57.图2是本技术另一实施例中远近光灯切换控制方法的流程图；
58.图3是本技术一实施例中电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
59.下面结合附图来进一步说明本技术的具体实施方式。
60.容易理解，根据本技术的技术方案，在不变更本技术实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是
对本技术的技术方案的示例性说明，而不应当视为本技术的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。
61.在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
62.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本技术中的具体含义。
63.本技术实施例中的远近光灯切换控制方法，包括如下步骤：
64.步骤s101：响应于车灯打开信号，获取导航信息、障碍物信息和车前视频信息；
65.步骤s102：根据所述导航信息和所述车前视频信息确定道路类型；
66.步骤s103：根据所述障碍物信息、所述道路类型和所述车前视频信息控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换。
67.具体来说，导航信息可以从车辆导航系统中获取，障碍物信息可以从汽车前雷达获取，车前视频信息可以从车辆前挡风玻璃摄像头获取。
68.本技术实施例在车灯打开时，首先根据导航信息结合车前视频信息确定道路类型，再结合障碍物信息、道路类型和车前视频信息共同控制车灯切换远光灯或近光灯，不单纯依赖于车前视频信息的识别，识别准确度较高，并且针对不同的道路类型，设置有不同的控制方案，具有较高的稳定性，能够有效改善用户的驾驶体验。
69.在其中一个实施例中，所述导航信息包括导航道路信息；
70.所述根据所述导航信息和所述车前视频信息判断道路类型，具体包括：
71.识别所述车前视频信息中的场景信息，融合所述导航道路信息，判断当前道路的道路类型，所述道路类型包括结构化道路和非结构化道路。
72.具体来说，应用图像识别技术，能够对车前视频信息中每一帧画面的场景进行识别，能够识别出道路上是否设置有隔离带，道路宽度、道路设置有几个车道等信息，并且将每一帧的画面进行对比，识别信息更为精准。
73.导航道路信息包括车辆当前位置，当前道路类型等信息。从导航信息中，能够获知当前行驶的道路是高速公路、国道、省道或是市区内道路，以及道路中间是否设置有隔离带等信息。
74.本技术实施例，结合导航道路信息和车前视频信息，判断当前道路的类型，当前道路类型包括结构化道路和非结构化道路。结构化道路具体指设置有中间隔离带的道路，在车辆所在的道路，只有同向车辆行驶的道路，例如，高速公路；非结构化道路具体指没有中间隔离带的道路，道路宽度较小，双向车道之间没有设置隔离带，汽车打开远光灯会对对向车辆的行车造成影响。
75.作为一个例子，导航道路信息中，能够准确获知当前道路类型、当前道路是否设置
有隔离带，是否可以掉头这类信息。若能够明确获知当前道路类型为高速公路、城市快速路等结构化道路，则以导航道路信息为准，确定当前道路类型；若从导航信息无法准确判断当前道路类型是否为结构化道路，则以车前视频信息中场景信息为准，确定当前道路类型。
76.本实施例中，道路类型的判断融合了车前视频信息中的场景信息和导航系统中的导航道路信息，对道路类型的判断准确度更高。
77.在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物信息、所述道路类型和所述车前视频信息控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
78.根据所述障碍物信息和所述车前视频信息确定障碍物类型和障碍物状态；
79.根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换。
80.具体来说，所述障碍物信息从汽车前雷达获取；
81.所述根据所述障碍物信息和所述车前视频信息确定障碍物类型和障碍物状态，具体包括：
82.对所述车前视频信息进行目标识别，融合所述障碍物信息，确定障碍物类型和障碍物状态。
83.汽车前雷达为安装在前格栅处的前毫米波雷达，能够实时监控车辆前方障碍物，并输出障碍物大小、障碍物与本车的相对距离以及相对速度，相较于图像识别，由雷达获取的障碍物信息更为准确。将雷达所检测的障碍物信息，与车前视频信息识别出的障碍物进行融合，能够得到更为准确的障碍物类型和障碍物状态。
84.获取障碍物类型和障碍物状态之后，结合道路类型，控制车灯在远光灯和近光灯之间切换。针对不同的道路类型，设置有不同的控制策略，使得车灯的远近光灯切换更加符合驾驶需求，改善驾驶体验。
85.在其中一个实施例中，所述障碍物类型包括前方车辆，所述障碍物状态包括障碍物所在车道、障碍物与本车的距离；
86.所述根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
87.所述道路类型为结构化道路时，
88.若检测到前方车辆所在车道为本车车道，并且
89.前方车辆与本车的距离小于第一距离阈值；
90.则控制所述车灯为近光灯；
91.否则控制所述车灯为远光灯。
92.本技术实施例对结构化道路上的远近光灯切换策略进行具体说明，在结构化道路中，由于双向车道之间设置有隔离带，隔离带能够遮挡对向车道上车辆的光线，车辆开启远光灯并不会对对向车辆造成影响，并且结构化道路上不允许行人。因此对于结构化道路，仅根据前方车辆控制车灯远近光灯切换。
93.对于结构化道路，仅对前方车辆进行识别，而在车前视频信息中，由于是夜间环境，对前方车辆的识别通过识别汽车尾灯确定前方是否有车辆，并结合汽车前雷达获取的障碍物信息，确定前方车辆距离本车的距离。对于车前视频信息中汽车尾灯的识别，在结构化道路中，目标识别时还可以智能滤除掉隔离带漏过来的光线，从而提高目标识别的准确
度。
94.夜间行车时，车灯打开时默认为远光灯，仅在当检测到本车车道前方的第一距离阈值内有车辆时，则将车灯切换为近光灯，直至前方车辆距离本车的距离大于或等于第一距离阈值时，再将车灯切换为远光灯，其中第一距离阈值可以设置为60-65m。
95.本实施例中，在高速公路、城市快速路等设置有中间隔离带的结构化道路上，在检测到本车车道前方第一距离阈值范围内有车辆时，控制车灯为近光灯，避免前车反射本车远光灯的光线，影响本车驾驶员的驾驶。
96.在其中一个实施例中，所述障碍物类型包括对向车辆、同向车辆和行人，所述障碍物状态包括障碍物与本车的距离；
97.所述根据所述道路信息、所述障碍物类型和所述障碍物状态控制所述车灯在远光灯和近光灯之间切换，具体包括：
98.所述道路类型为非结构化道路时，
99.若在第一距离阈值内检测到同向车辆，或者
100.在第二距离阈值内检测到对向车辆，或者
101.在第三距离阈值内检测到行人时；
102.则控制所述车灯为近光灯；
103.否则控制所述车灯为远光灯。
104.本技术实施例对非结构化道路上的远近光灯切换策略进行具体说明，在非结构化道路中，道路较窄，没有设置隔离带，导致路况较为复杂，不仅需要对同向车辆进行检测，还需要检测对向车辆和行人。对于同向车辆和对向车辆的区分，具体根据车前视频信号中对车灯进行识别，当识别到车灯为汽车前灯时，则车辆为对向车辆，当识别到车灯为汽车尾灯，则车辆为同向车辆。对于行人和车辆的区分，具体根据汽车前雷达对障碍物形状进行识别。
105.具体来说，夜间行车时，车灯打开时默认为远光灯，仅在下列三种情况下降车灯切换为近光灯：一是在第一距离阈值内检测到同向车辆时，将车灯切换为近光灯，直至同向车辆与本车的距离大于或等于第一距离阈值，则将车灯切换回远光灯；二是在第二距离阈值内检测到对向车辆时，将车辆切换为近光灯，直至对向车辆消失在视频画面中，则将车灯切换回远光灯；三是在第三距离阈值内检测到行人时，将车辆切换为近光灯，直至行人消失在视频画面中，则将车灯切换为远光灯。
106.本实施例中，在市区道路、乡间道路等双向行车且没有设置隔离带的非结构化道路上，在设定的距离内检测到同向车辆、对向车辆或行人时，则控制车灯为近光灯，避免了远光灯对对向车辆的驾驶干扰和影响行人视线，以及前车反射本车远光灯的光线，影响本车驾驶员的驾驶。
107.图2示出了本技术一较佳实施例中的远近光灯切换控制方法的流程图，包括如下步骤：
108.步骤s201：响应于车灯打开信号，获取导航信息、障碍物信息和车前视频信息，所述障碍物信息从汽车前雷达获取；
109.步骤s202：识别所述车前视频信息中的场景信息，融合所述导航道路信息，判断当前道路的道路类型，所述道路类型包括结构化道路和非结构化道路；
110.步骤s203：对所述车前视频信息进行目标识别，融合所述障碍物信息，确定障碍物类型和障碍物状态；
111.步骤s204：判断所述道路类型为结构化道路，则执行步骤s205，判断所述道路类型为非结构化道路，则执行步骤s206；
112.步骤s205：检测到前方车辆所在车道为本车车道，并且前方车辆与本车的距离小于第一距离阈值，则执行步骤s207，否则执行步骤s208；
113.步骤s206：若在第一距离阈值内检测到同向车辆，或者在第二距离阈值内检测到对向车辆，或者在第三距离阈值内检测到行人时，则执行步骤s207，否则执行步骤s208；
114.步骤s207：控制所述车灯为近光灯；
115.步骤s208：控制所述车灯为远光灯。
116.本技术的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行前述任一实施例中的远近光灯切换控制方法。
117.图3示出了本技术的一种电子设备，包括：
118.至少一个处理器301；以及，
119.与所述至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，
120.所述存储器302存储有可被所述至少一个处理器301执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器301执行，以使所述至少一个处理器301能够执行前述任一方法实施例中的远近光灯切换控制方法的所有步骤。
121.电子设备优选为车载电子控制单元(electronic control unit，ecu)，进一步为车载电子控制单元中的微控制单元(microcontroller unit，mcu)。较佳地，该电子设备还可以集成在车辆前挡风玻璃摄像头中。
122.图3中以一个处理器302为例：
123.车载电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304。
124.处理器301、存储器302、输入装置303及显示装置304可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
125.存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的远近光灯切换控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1或2所示的方法流程。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的远近光灯切换控制方法。
126.存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据远近光灯切换控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行远近光灯切换控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
127.输入装置303可接收输入的用户点击，以及产生与远近光灯切换控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置304可包括显示屏等显示设备。
128.在所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个处理器301运行时，执行上述任意方法实施例中的远近光灯切换控制方法。
129.以上所述的仅是本技术的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，将分别公开在不同的实施例中的技术方案适当组合而得到的实施方式也包括在本发明的技术范围内，在本技术原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本技术的保护范围。