机器人转向控制方法、装置及机器人与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人转向控制方法、装置及机器人。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展和时代进步，机器人技术也在飞速的发展，机器人不仅应用于工业生产和科学研究，还广泛应用于社会的日常生活中。机器人可以代替人类完成不断重复或危险性的工作，比如牵引型配送机器人，可以代替人类完成物品的配送工作。在各种机器人的应用中，保证机器人的行驶安全是一项必不可少的工作。
3.相关技术中，通常将机器人前后行驶方向上的区域按照由远及近的顺序划分为避障区、减速区、制动区，从而根据机器人前后行驶方向上障碍物与机器人的距离，控制机器人进行避障、减速或者制动，来保证机器人在前后行驶方向上的行驶安全，然而，这种方式无法保证机器人转向时的安全性。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.本技术提出一种机器人转向控制方法、装置及机器人，以解决相关技术中的机器人控制方法无法保证机器人转向时的安全性的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提出了一种机器人转向控制方法，机器人具有多个避障传感器，所述多个避障传感器设置在所述机器人的多个检测位置，所述方法包括：接收转向指令；根据所述转向指令控制所述机器人进行转向；获取所述多个检测位置的转向线速度；根据所述多个检测位置的转向线速度确定每个所述检测位置之上避障传感器分别对应的制动区；根据所述每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对所述机器人进行制动控制。
7.本技术第二方面实施例提出了一种机器人转向控制装置，机器人具有多个避障传感器，所述多个避障传感器设置在所述机器人的多个检测位置，所述装置包括：接收模块，用于接收转向指令；第一控制模块，用于根据所述转向指令控制所述机器人进行转向；获取模块，用于获取所述多个检测位置的转向线速度；确定模块，用于根据所述多个检测位置的转向线速度确定每个所述检测位置之上避障传感器分别对应的制动区；第二控制模块，用于根据所述每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对所述机器人进行制动控制。
8.本技术第三方面实施例提出了一种机器人，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本技术第一方面实施例提出的机器人转向控制方法。
9.本技术第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由机器人的处理器执行时，使得机器人能够执行如本技术第一方面实施例提出的机器人转向控制方法。
10.本技术第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算
机程序在被处理器执行时实现如本技术第一方面实施例提出的机器人转向控制方法。
11.本技术提出的技术方案，具有如下有益效果：
12.通过在机器人的多个检测位置分别设置避障传感器，在接收到转向指令，并根据转向指令控制机器人进行转向时，获取多个检测位置的转向线速度，根据多个检测位置的转向线速度确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，进而根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制，实现了在机器人转向时根据机器人不同检测位置的转向线速度，动态生成每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，以在机器人转向时对机器人进行制动控制，提高了机器人转向时的安全性。
13.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
14.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
15.图1为本技术实施例提供的机器人转向控制方法的流程示意图；
16.图2为本技术实施例提供的机器人的示例图；
17.图3为本技术实施例提供的机器人转向时的俯视图；
18.图4为本技术实施例提供的机器人的电连接关系示意图；
19.图5为本技术实施例提供的机器人转向控制装置的结构示意图。
具体实施方式
20.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
21.相关技术中，通常将机器人前后行驶方向上的区域按照由远及近的顺序划分为避障区、减速区、制动区，从而根据机器人前后行驶方向上障碍物与机器人的距离，控制机器人进行避障、减速或者制动，来保证机器人在前后行驶方向上的行驶安全，然而，这种方式无法保证机器人转向时的安全性。
22.本技术主要针对相关技术中的机器人控制方法无法保证机器人转向时的安全性的技术问题，提出一种机器人转向控制方法。
23.本技术实施例的机器人转向控制方法，通过在机器人的多个检测位置分别设置避障传感器，在接收到转向指令，并根据转向指令控制机器人进行转向时，获取多个检测位置的转向线速度，根据多个检测位置的转向线速度确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，进而根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制，实现了在机器人转向时根据机器人不同检测位置的转向线速度，动态生成每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，以在机器人转向时对机器人进行制动控制，提高了机器人转向时的安全性。
24.下面参考附图描述本技术实施例的机器人转向控制方法、装置、机器人、存储介质及计算机程序产品。
25.首先结合图1，对本技术提供的机器人转向控制方法进行说明。
26.图1为本技术实施例一所提供的机器人转向控制方法的流程示意图。
27.需要说明的是，本技术实施例以该机器人转向控制方法被配置于机器人转向控制装置，以下简称控制装置中来举例说明，该机器人转向控制装置可以应用于任一具有多个避障传感器的机器人中，以保证该机器人在转向时的安全性。其中，机器人可以为牵引型配送机器人、清洁机器人等任意类型的机器人，需要说明的是，本技术提供的机器人转向控制方法，对于本体跨度较小的机器人和本体跨度较大的机器人，均能保证其在转向时的安全性。
28.其中，机器人具有的多个避障传感器，设置在机器人的多个检测位置，每个检测位置设置一个避障传感器。
29.下面参考图2，以机器人为牵引型配送机器人为例对避障传感器在机器人上的设置位置进行说明。需要说明的是，本技术实施例中所述的左右，指机器人行驶方向的左右两侧。
30.如图2所示，该机器人包括机器人本体1和配送车体2，其中假设机器人行驶时以机器人本体1在前、配送车体2在后的方向行驶。该机器人行驶时，机器人本体1依靠左右两个动力轮3运动，配送车体2依靠左右共4个万向轮4运动。机器人在转向时依靠两个动力轮3的速度差进行转向，当机器人转向时，机器人本体1和配送车体2组成的整体转向轴位于两个动力轮3之间，机器人本体1和配送车体2的左右两侧均设置有避障传感器。其中，机器人本体1的左右两侧分别设置了1个检测位置，每个检测位置分别设置了1个避障传感器，配送车体2的左右两侧分别设置了2个检测位置，每个检测位置分别设置了1个避障传感器。其中图2中的5为机器人的一侧设置的3个避障传感器。
31.需要说明的是，图2中的避障传感器在机器人上的设置位置仅是示意性的，在实际应用中，可以根据需要在机器人的任意检测位置设置避障传感器，本技术对避障传感器在机器人上的设置位置不作限制。在实际应用中，可以在机器人的左右对称的检测位置上设置避障传感器，以使左右对称的检测位置之上避障传感器的制动区大小相同，从而方便对机器人向左转向以及向右转向进行控制。
32.另外，机器人所具有的避障传感器的数量也可以根据需要设置，本技术对此不作限制。
33.在示例性实施例中，避障传感器可以为超声波传感器、tof(time of flight，飞行时间)传感器或红外测距传感器等任意类型的避障传感器中的至少一种，本技术对避障传感器的类型不作限制。
34.如图1所示，该机器人转向控制方法可以包括以下步骤101-105。
35.步骤101，接收转向指令。
36.其中，转向指令，可以是控制装置在用户对机器人下发转向指令时接收的，也可以是控制装置在机器人根据行驶路线自动转向时接收的，也可以是控制装置在其它场景下接收的，本技术对此不作限制。
37.步骤102，根据转向指令控制机器人进行转向。
38.在示例性实施例中，控制装置在接收到转向指令后，可以根据机器人的左右动力轮的速度差，确定转向轴的角速度，进而控制机器人围绕转向轴以该角速度进行转向。
39.步骤103，获取多个检测位置的转向线速度。
40.在示例性实施例中，可以通过以下方式，获取多个检测位置的转向线速度：分别获取多个检测位置距离机器人的转向轴的多个转向距离；获取转向轴的角速度；根据多个转向距离和角速度生成多个检测位置的转向线速度。
41.其中，每个检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，为该检测位置与转向轴在机器人的行驶方向上的距离。
42.可以理解的是，机器人依靠左右动力轮运动，当机器人转向时，转向轴位于机器人的左右动力轮之间，本技术实施例中，在机器人的多个检测位置设置多个避障传感器后，可以测量并存储每个检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，从而在控制装置控制机器人进行转向时，可以获取预先存储的多个检测位置距离机器人的转向轴的多个转向距离，进而根据多个转向距离和机器人转向时转向轴的角速度生成多个检测位置的转向线速度。
43.在示例性实施例中，针对每个检测位置，可以将该检测位置距离机器人的转向轴的转向距离与转向轴的角速度的乘积，作为该检测位置的转向线速度。
44.以机器人为图2所示的牵引型配送机器人为例，假设如图3所示，在机器人的配送车体2的左右两侧的6个检测位置设置了6个避障传感器，其中，左侧的3个避障传感器假设为避障传感器b、避障传感器c、避障传感器d，右侧的3个避障传感器假设为避障传感器b、避障传感器c、避障传感器d，且避障传感器b的检测位置与避障传感器b的检测位置相对机器人左右对称，避障传感器c的检测位置与避障传感器c的检测位置相对机器人左右对称，避障传感器d的检测位置与避障传感器d的检测位置相对机器人左右对称。
45.参考图3所示的机器人转向时的俯视图，假设机器人以机器人本体1在前、配送车体2在后的方式沿a方向行驶，图3的上侧为机器人的左侧，图3的下侧为机器人的右侧，机器人在转向时的转向轴的位置位于左右两个动力轮之间，假设为a1点。b1点为避障传感器b和避障传感器b的连线与机器人的左右对称中线m的交点，c1点为避障传感器c和避障传感器c的连线与机器人的左右对称中线m的交点，d1点为避障传感器d和避障传感器d的连线与机器人的左右对称中线m的交点。
46.则避障传感器b和避障传感器b分别所在的检测位置，距离机器人的转向轴的转向距离，均为图3中的b1点距离a1点的距离l1；避障传感器c和避障传感器c分别所在的检测位置，距离机器人的转向轴的转向距离，均为图3中的c1点距离a1点的距离l2；避障传感器d和避障传感器d分别所在的检测位置，距离机器人的转向轴的转向距离，均为图3中的d1点距离a1点的距离l3。
47.避障传感器b或避障传感器b所在的检测位置的转向线速度，可以通过以下公式(1)得到：
48.vb＝l1*w
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
49.其中，vb为避障传感器b或避障传感器b所在的检测位置的转向线速度，l1为避障传感器b或避障传感器b所在的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，w为转向轴的转向角速度。
50.避障传感器c或避障传感器c所在的检测位置的转向线速度，可以通过以下公式(2)得到：
51.vc＝l2*w
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
52.其中，vc为避障传感器c或避障传感器c所在的检测位置的转向线速度l2为避障传感器c或避障传感器c所在的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，w为转向轴的转向角速度。
53.避障传感器d或避障传感器d所在的检测位置的转向线速度，可以通过以下公式(3)得到：
54.vd＝l3*w
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
55.其中，vd为避障传感器d或避障传感器d所在的检测位置的转向线速度，l3为避障传感器d或避障传感器d所在的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，w为转向轴的转向角速度。
56.步骤104，根据多个检测位置的转向线速度确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区。
57.在示例性实施例中，针对每个检测位置，可以根据该检测位置的转向线速度，确定该检测位置之上避障传感器对应的制动区在宽度方向上的宽度，根据该检测位置之上避障传感器在长度方向上的探测范围，确定该检测位置之上避障传感器对应的制动区在长度方向上的长度。
58.其中，宽度方向与机器人的行驶方向垂直，长度方向与机器人的行驶方向平行。
59.在示例性实施例中，可以依据国家标准gbt 18849-2011对于制动距离的要求，根据每个检测位置的转向线速度，确定各检测位置之上避障传感器对应的制动区在宽度方向上的宽度。
60.参考图3所示的机器人转向时的俯视图，宽度方向为与a方向垂直的方向，长度方向为a方向。假设图3中下侧的虚线框为避障传感器b对应的制动区，可以根据避障传感器b所在的检测位置的转向线速度，确定避障传感器b对应的制动区在宽度方向上的宽度，即lb，根据避障传感器b在a方向上的探测范围，确定避障传感器b对应的制动区在长度方向上的长度，即xb。
61.具体的，依据国家标准gbt 18849-2011对于制动距离的要求，避障传感器b对应的制动区在宽度方向上的宽度，可以通过以下公式(4)得到：
62.lb＝0.15*l1*w+(l1*w)2/23.6
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)
63.其中，lb为避障传感器b对应的制动区在宽度方向上的宽度，l1为避障传感器b所在的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，w为转向轴的转向角速度，l1*w为避障传感器b所在的检测位置的转向线速度。
64.避障传感器c对应的制动区在宽度方向上的宽度，可以通过以下公式(5)得到：
65.lc＝0.15*l2*w+(l2*w)2/23.6
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
66.其中，lc为避障传感器c对应的制动区在宽度方向上的宽度，l2为避障传感器c所在的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，w为转向轴的转向角速度，l2*w为避障传感器c所在的检测位置的转向线速度。
67.避障传感器d对应的制动区在宽度方向上的宽度，可以通过以下公式(6)得到：
68.ld＝0.15*l3*w+(l3*w)2/23.6
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
69.其中，ld为避障传感器d对应的制动区在宽度方向上的宽度，l3为避障传感器d所在的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离，w为转向轴的转向角速度，l3*w为避障传感
器c所在的检测位置的转向线速度。
70.需要说明的是，公式(4)-(6)中的0.15和23.6为预设系数，此处的预设系数的数值仅是举例说明，在实际应用中，预设系数的数值可以根据需要设置，本技术对此不作限制。
71.步骤105，根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制。
72.具体的，确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区后，即可根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制，其中，当多个避障传感器对应的多个制动区之中的任一个制动区检测到障碍物时，即可控制机器人进行制动。
73.在示例性实施例中，以机器人的避障传感器的设置方式为图3所示为例，控制装置与机器人的各避障传感器以及左右动力轮3的电连接关系可以为图4所示的形式。
74.在机器人进行转向时，控制装置100可以根据各避障传感器所在的检测位置的转向线速度，确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，在任一个避障传感器探测到有障碍物进入对应的制动区时，可以向控制装置100上报消息，从而控制装置100可以向动力轮3发送指令进行制动。
75.可以理解的是，在机器人转向时，通常机器人距离转向轴越远的位置，转向线速度越大，制动时的反应时间越短，制动距离越长，从而当转向的同时遇到障碍物时，容易制动不及时而发生碰撞，本技术实施例中，在机器人的多个检测位置设置了多个避障传感器，不同位置的检测位置距离机器人的转向轴的转向距离不同，当控制机器人转向时，距离转向轴的转向距离越远，检测位置的转向线速度越大，根据检测位置的转向线速度确定的检测位置之上避障传感器对应的制动区的宽度越大，从而当机器人转向遇到障碍物时，机器人有足够的反应时间进行制动，从而提高了机器人转向时的安全性。
76.本技术实施例的机器人转向控制方法，通过在机器人的多个检测位置分别设置避障传感器，在接收到转向指令，并根据转向指令控制机器人进行转向时，获取多个检测位置的转向线速度，根据多个检测位置的转向线速度确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，进而根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制，实现了在机器人转向时根据机器人不同检测位置的转向线速度，动态生成每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，以在机器人转向时对机器人进行制动控制，提高了机器人转向时的安全性。
77.图5为本技术实施例二所提供的机器人转向控制装置的结构示意图。
78.如图5所示，该机器人转向控制装置100可以包括：接收模块110、第一控制模块120、获取模块130、确定模块140和第二控制模块150。
79.其中，接收模块110，用于接收转向指令；
80.第一控制模块120，用于根据转向指令控制机器人进行转向；
81.获取模块130，用于获取多个检测位置的转向线速度；
82.确定模块140，用于根据多个检测位置的转向线速度确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区；
83.第二控制模块150，用于根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制。
84.其中，机器人转向控制装置100可以执行前述实施例所述的机器人转向控制方法，
其中，该机器人转向控制装置100可以应用于任一具有多个避障传感器的机器人中，以保证该机器人在转向时的安全性。其中，机器人可以为牵引型配送机器人、清洁机器人等任意类型的机器人，需要说明的是，本技术提供的机器人转向控制方法，对于本体跨度较小的机器人和本体跨度较大的机器人，均能保证其在转向时的安全性。
85.进一步地，在本技术实施例的一种可能的实现方式中，避障传感器为超声波传感器、飞行时间tof传感器或红外测距传感器中的至少一种。
86.进一步地，在本技术实施例的一种可能的实现方式中，第二控制模块150，具体用于：
87.当多个避障传感器对应的多个制动区之中的任一个制动区检测到障碍物时，控制机器人进行制动。
88.进一步地，在本技术实施例的一种可能的实现方式中，获取模块130，具体用于：
89.分别获取多个检测位置距离机器人的转向轴的多个转向距离；
90.获取转向轴的角速度；
91.根据多个转向距离和角速度生成多个检测位置的转向线速度。
92.进一步地，在本技术实施例的一种可能的实现方式中，确定模块140，具体用于：
93.针对每个检测位置，根据检测位置的转向线速度，确定检测位置之上避障传感器对应的制动区在宽度方向上的宽度，根据检测位置之上避障传感器在长度方向上的探测范围，确定检测位置之上避障传感器对应的制动区在长度方向上的长度；
94.其中，宽度方向与机器人的行驶方向垂直，长度方向与机器人的行驶方向平行。
95.需要说明的是，前述机器人转向控制方法实施例中的解释说明也适用于该实施例的机器人转向控制装置，此处不再赘述。
96.本技术实施例的机器人转向控制装置，通过在机器人的多个检测位置分别设置避障传感器，在接收到转向指令，并根据转向指令控制机器人进行转向时，获取多个检测位置的转向线速度，根据多个检测位置的转向线速度确定每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，进而根据每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制，实现了根据机器人不同检测位置的转向线速度，动态生成每个检测位置之上避障传感器分别对应的制动区，以在机器人转向时对机器人进行制动控制，提高了机器人转向时的安全性。
97.基于上述实施例，本技术还提出一种机器人。
98.其中，机器人包括机器人本体，机器人本体上设置有多个第一检测位置，每个第一检测位置上分别设置有第一避障传感器，机器人在进行转向时利用每个第一检测位置之上第一避障传感器分别对应的制动区进行制动控制。
99.具体的，机器人接收到转向指令后，可以根据转向指令进行转向，并获取每个第一检测位置的转向线速度，根据每个第一检测位置的转向线速度确定每个第一检测位置之上第一避障传感器分别对应的制动区，进而根据每个第一检测位置之上第一避障传感器分别对应的制动区进行制动控制。
100.在示例性实施例中，第一检测位置的数量可以为偶数，且第一检测位置在机器人的行驶方向的左右两侧对称设置。由此，可以使机器人本体上左右对称的第一检测位置之上第一避障传感器的制动区大小相同，从而方便对机器人向左转向以及向右转向进行制动
控制。
101.在示例性实施例中，机器人可以为牵引型配送机器人，相应的，机器人还可以包括配送车体。
102.在示例性实施例中，可以在配送车体上设置多个第二检测位置，每个第二检测位置上分别设置有第二避障传感器，相应的，机器人在进行转向时利用每个第一避障传感器和每个第二避障传感器分别对应的制动区进行制动控制。
103.在示例性实施例中，第二检测位置的数量可以为偶数，且第二检测位置在机器人的行驶方向的左右两侧对称设置。由此，可以使配送车体上左右对称的第二检测位置之上第二避障传感器的制动区大小相同，从而方便对机器人向左转向以及向右转向进行制动控制。
104.在示例性实施例中，还可以在配送车体的下方设置多个万向轮，在机器人本体的下方设置多个动力轮，以使配送车体依靠多个万向轮运动，配送车体依靠多个万向轮运动。
105.参考图2，以机器人为牵引型配送机器人为例，机器人可以包括机器人本体1和配送车体2。其中，假设机器人行驶时以机器人本体1在前、配送车体2在后的方向行驶。
106.其中，如图2所示，机器人本体1上设置有两个第一检测位置，且两个第一检测位置在机器人的行驶方向的左右两侧对称设置，在每个第一检测位置上分别设置有一个第一避障传感器。机器人本体1的下方设置有两个动力轮3，机器人本体1依靠左右共两个动力轮3运动。
107.配送车体2上设置有4个第二检测位置，且4个第二检测位置在机器人的行驶方向的左右两侧对称设置，在每个第二检测位置上分别设置有一个第二避障传感器。配送车体2的下方设置有4个万向轮4，配送车体2依靠左右共4个万向轮4运动。
108.需要说明的是，图2中为方便标注，将第一避障传感器和第二避障传感器均以标号5进行标注。
109.可以理解的是，机器人依靠左右动力轮3运动，当机器人转向时，依靠两个动力轮3的速度差进行转向，转向轴位于机器人的左右动力轮之间，在机器人的多个检测位置设置多个避障传感器后，可以测量并在机器人中存储每个检测位置距离机器人的转向轴的转向距离。
110.在机器人接收到转向指令时，可以根据转向指令进行转向，并获取转向轴的角速度，并获取预先存储的2个第一检测位置和4个第二检测位置距离机器人的转向轴的多个转向距离，进而根据多个转向距离和机器人转向时转向轴的角速度生成多个检测位置的转向线速度。进而可以根据多个检测位置的转向线速度确定每个第一检测位置之上第一避障传感器分别对应的制动区，以及每个第二检测位置之上第二避障传感器分别对应的制动区，以根据每个第一检测位置之上第一避障传感器以及每个第二检测位置之上第二避障传感器分别对应的制动区对机器人进行制动控制。
111.为了实现上述实施例，本技术还提出一种机器人，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本技术前述实施例提出的机器人转向控制方法。
112.为了实现上述实施例，本技术还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由机器人的处理器执行时，使得机器人能够执行如本技术前述实施例提
出的机器人转向控制方法。
113.为了实现上述实施例，本技术还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本技术前述实施例提出的机器人转向控制方法。
114.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
115.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
116.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
117.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
118.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
119.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介
质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
120.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
121.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。