驾驶辅助装置的制作方法

1.本发明涉及驾驶辅助装置。


背景技术：

2.作为对驾驶员的驾驶进行辅助的技术，提出了根据驾驶员的状态而进行用于提醒与行驶相关的注意的报告等的技术。在专利文献1中公开了识别驾驶员对方向盘的接触方式而进行驾驶辅助的技术。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开第2016-68772号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.专利文献1的技术并未着眼于驾驶员对方向盘的接触压力与报告强度的关系，在这一点上存在改善的余地。
8.本发明的目的在于提供一种通过根据驾驶员对方向盘的接触压力推定驾驶员的状态来对报告强度进行变更的技术。
9.用于解决问题的方法
10.本发明提供了一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置具备：
11.报告机构，其对驾驶员进行用于提醒与行驶相关的注意的报告；
12.压力传感器，其设置于车辆的方向盘，检测所述驾驶员对所述方向盘的接触压力；以及
13.设定机构，其基于所述压力传感器的检测结果的随时间的变化，对所述报告机构的报告强度的设定进行变更。
14.发明效果
15.根据本发明，能够提供一种通过根据驾驶员对方向盘的接触压力推定驾驶员的状态来对报告强度进行变更的技术。
附图说明
16.图1是车辆以及控制装置的框图。
17.图2是表示由图1的控制装置执行的处理例的流程图。
18.图3是表示方向盘的构成例的说明图。
19.图4中的(a)是表示报告处理的例子的流程图，图4中的(b)至图4中的(d)是表示报告强度不同的例子的图。
20.图5中的(a)以及图5中的(b)是表示驾驶员对方向盘的接触压力的变化的例子的图。
21.图6中的(a)以及图6中的(b)是表示驾驶员对方向盘的接触压力的变化的例子的图。
22.图7是表示报告强度的设定处理的例子的流程图。
23.图8是表示存储于存储设备的压力传感器的检测结果的历史的例子的图。
24.图9是表示图7的步骤s39的处理内容的例子的流程图。
25.图10中的(a)至图10中的(c)是表示报告强度不同的其他例子的图。
26.附图标记说明
27.v：车辆；st：方向盘；1：控制装置；22：ecu；36：压力传感器；37：振子。
具体实施方式
28.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。另外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
29.图1是能够应用本发明的车辆v及其控制装置1的框图。在图1中，车辆v的概略由俯视图和侧视图表示。在图1中，车辆v以俯视图和侧视图表示其概要。作为一个示例，车辆v为轿车型的四轮的乘用车。
30.本实施方式的车辆v例如为并联方式的混合动力车辆。在该情况下，输出使得车辆v的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部即动力装置(power plant)50能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够用作使车辆v加速的驱动源，并且还能够在减速时等用作发电机(再生制动)。
31.＜控制装置＞
32.参照图1对车辆v的控制装置1的构成进行说明。在本实施方式中，控制装置1作为驾驶辅助装置而发挥功能，相当于本发明的一个实施方式。控制装置1包括ecu组(控制单元组)2。ecu组2包括构成为能够相互通信的多个ecu20～28。各ecu包括：以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，可以对ecu的数量、负责的功能进行适当设计，可以比本实施方式更加细化或者对本实施方式进行综合。此外，在图1中对ecu20至ecu28的代表性功能的名称进行了标记。例如，在ecu20中记载为“驾驶ecu”。
33.ecu20执行与包括车辆v的自动驾驶在内的行驶辅助有关的控制。在自动驾驶中，不需要乘客的操作而自动地进行车辆v的驱动(由动力装置50进行的车辆v的加速等)、转向以及制动。另外，在手动驾驶中，ecu20能够执行例如碰撞减轻制动、车道偏离抑制等行驶辅助控制。
34.碰撞减轻制动控制为在与前方的障碍物的碰撞可能性高的情况下，指示制动装置51的工作来辅助避免碰撞，或者进行用于提醒驾驶员注意的报告。车道偏离抑制为在车辆v偏离行驶车道的可能性高的情况下，指示电动动力转向装置41的工作来辅助避免车道偏离，或者进行用于提醒驾驶员注意的报告。另外，ecu20在自动驾驶、手动驾驶的任一个中都能够执行使车辆v自动跟随先行车的自动跟随控制。在自动驾驶的情况下，也可以自动地进
行车辆v的加速、减速以及转向的全部。在手动驾驶的情况下，也可以自动地进行车辆v的加速和减速。
35.ecu21是基于对车辆v的周围状况进行检测的检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果而对车辆v的行驶环境进行识别的环境识别单元。在本实施方式的情况下，检测单元31a、31b为对车辆v的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机31a、摄像机31b。)。通过对摄像机31a、摄像机31b所拍摄的图像的解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的车道线(白线等)。
36.在本实施方式的情况下，检测单元32a为光学雷达(light detection and ranging)(以下，有时表述为光学雷达32a)，对车辆v的周围的目标进行检测、或者测量与目标相距的距离。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达32a，在车辆v的前部的各角部分别设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方分别设置一个。检测单元32b为毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32b)，对车辆v的周围的目标进行检测、或者测量与目标相距的距离。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达32b，在车辆v的前部中央设置一个，在前部各角部分别设置一个，在后部各角部分别设置一个。
37.ecu22是对电动动力转向装置41进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41包括根据驾驶员对方向盘st的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。电动动力转向装置41包括驱动单元41a、转向角传感器41b以及转矩传感器41c等，其中驱动单元41a包括发挥用于对转向操作进行辅助或者使前轮自动转向的驱动力(有时称为转向辅助转矩。)的马达，转矩传感器41c对驾驶员所负担的转向转矩(称为转向负担转矩，区别于转向辅助转矩。)进行检测。另外，ecu22能够获取检测驾驶员对方向盘st的接触压力(把持力)的压力传感器36的检测结果，从而能够监视驾驶员所进行的方向盘st的把持状态。
38.ecu23是对液压装置42进行控制的制动控制单元。驾驶员对制动踏板bp的制动操作在制动主缸bm中转换为液压并向液压装置42传递。液压装置42为能够基于从制动主缸bm传递的液压而对供给至分别设置于四个车轮的制动装置(例如盘式制动装置)51的工作油的液压进行控制的致动器，ecu23进行液压装置42所具备的电磁阀等的驱动控制。另外，制动时ecu23能够点亮制动灯43b。由此能够提高后车对车辆v的注意力。
39.ecu23以及液压装置42能够构成电动伺服制动器。ecu23例如能够控制四个制动装置51的制动力、动力装置50所具备的马达的再生制动的制动力的分配。另外，ecu23基于在四个车轮上分别设置的车轮速度传感器(未图示)、偏航率(yaw rate)传感器(未图示)、以及对制动主缸bm内的压力进行检测的压力传感器35的检测结果，也能够实现abs功能、牵引力控制以及车辆v的姿态控制功能。
40.ecu24是对设置于后轮的电动驻车制动装置(例如鼓式制动器)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备对后轮进行锁止的机构。ecu24能够对由电动驻车制动装置52进行的后轮的锁止以及解除锁止进行控制。
41.ecu25是对向车内报告信息的信息输出装置43a以及声音输出装置25a进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43a例如为平视显示器(headup display)、设置于仪表盘的显示装置。ecu25使信息输出装置43a输出例车辆v的故障信息、车速、外部空气温度等各种信息、路线引导等信息、与车辆v的状态有关的信息。声音输出装置25a能够向驾驶员输出警报声。
42.ecu26具备车车间通信用的通信装置26a。通信装置26a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
43.ecu27是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配有一个ecu27，但是也可以对内燃机、马达以及自动变速器分别分配一个ecu。ecu27例如与通过加速踏板ap上设置的操作检测传感器34a、制动踏板bp上设置的操作检测传感器34b所检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等对应地控制内燃机、马达的输出，或者切换自动变速器的变速挡。此外，作为对车辆v的行驶状态进行检测的传感器而在自动变速器上设置有对自动变速器的输出轴的转速进行检测的转速传感器39。车辆v的车速能够由转速传感器39的检测结果进行运算。
44.ecu28是对车辆v的当前位置、行进路径进行识别的位置识别单元。ecu28进行陀螺仪传感器33、gps传感器28b、通信装置28c的控制、以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33对车辆v的旋转运动进行检测。通过陀螺仪传感器33的检测结果等能够对车辆v的行进路径进行判定。gps传感器28b对车辆v的当前位置进行检测。通信装置28c进行与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中，能够保存高精度的地图信息，ecu28能够基于该地图信息等，以更高的精度确定车道上的车辆v的位置。
45.输入装置45配置于车内的乘客能够操作的位置，并接收来自乘客的指示、信息的输入。
46.＜控制例＞
47.对控制装置1的控制例进行说明。图2是表示ecu20所执行的驾驶控制的模式选择处理的流程图。
48.在步骤s1中，对是否存在来自乘客的对模式的选择操作进行判定。乘客例如通过对输入装置45进行操作而能够进行在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间进行切换的指示。当存在选择操作的情况下进入步骤s2，当不存在选择操作的情况下结束处理。
49.在步骤s2中，对选择操作是否是指示自动驾驶的选择操作进行判定，在为指示自动驾驶的选择操作的情况下进入步骤s3，在为指示手动驾驶的选择操作的情况下进入步骤s4。在步骤s3中，设定为自动驾驶模式，并开始自动驾驶控制。在步骤s4中，设定为手动驾驶模式，并开始手动驾驶控制。由ecu20向各ecu21～28报告并识别与驾驶控制的模式有关的当前的设定。
50.在自动驾驶控制中，ecu20向ecu22、ecu23、ecu27输出控制指令并控制车辆v的转向、制动、驱动，使车辆v不根据乘客的驾驶操作而是自动地行驶。ecu20设定车辆v的行驶路线，并参照ecu28的位置识别结果、目标的识别结果，使车辆v沿着设定的行驶路线行驶。基于检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果而对目标进行识别。在手动驾驶控制中，根据驾驶员的驾驶操作，进行车辆v的驱动、转向、制动，ecu20适当地执行行驶辅助控制。
51.＜方向盘的结构＞
52.图3是方向盘st的示意图。在圆形的方向盘st的内部遍及周向的整周地配置有压力传感器36。压力传感器36例如是形成为片状的公知的传感器。通过压力传感器36检测驾驶员对方向盘st的接触压力(把持力)。检测结果由ecu22获取。
53.另外，在方向盘st内或者其周向的多个部位内置有振动元件37。振动元件37例如
是通过电力的供给而产生振动的振动马达。ecu22向振动元件37供给电力来进行其驱动控制。
54.＜用于提醒注意的报告＞
55.在本实施方式中，通过使振动元件37振动而对驾驶员进行用于提醒与行驶相关的注意的报告。用于提醒注意的报告也可以是基于声音的报告、基于图像的显示的报告、或者它们之一与振动的组合。基于振动元件37的振动的报告是利用触觉的报告，因此能够对驾驶员进行更直观的注意提醒。
56.图4中的(a)是表示用于提醒与行驶相关的注意的报告处理的例子的流程图，是在手动驾驶时由控制装置1执行的处理例。ecu20在进行碰撞减轻制动、车道偏离抑制等行驶辅助控制时，从ecu21获取检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果并判定有无执行对驾驶员的报告。然后，在判定为需要报告时，在步骤s11中对ecu22指示报告的执行。
57.ecu22在步骤s21中获取报告强度的设定。报告强度的设定保存于ecu22的存储设备中，ecu22的处理器通过读出该设定而获取。在步骤s22中，ecu22的处理器基于在步骤s21中获取的报告强度的设定来驱动振动元件37，从而使方向盘st振动。在步骤s22中，可以对多个振动元件37的全部进行驱动，也可以对其中的一部分进行驱动。作为驱动其中的一部分的情况的例子，例如，在碰撞减轻制动的情况下，为了使驾驶员的注意朝向前方，也可以仅使配置于方向盘st的上部(12点的位置)的振动元件37振动。另外，例如，在车道偏离抑制的情况下，为了使驾驶员的注意朝向有可能偏离的车道侧(车辆v的右侧或左侧)，也可以仅使配置于方向盘st的右侧或左侧的振动元件37振动。
58.在本实施方式的情况下，报告强度准备通常、强、弱这三种。图4中的(b)表示报告强度为通常设定的情况下的振动元件37的驱动例。振动元件37的振幅通过控制供给电力等而被控制为三个阶段(a＜b＜c)。在通常强度的情况下，以中间的振幅b使振动元件37振动。振动的期间是三个时段。
59.图4中的(c)表示报告强度为强设定的情况下的振动元件37的驱动例。在强设定的情况下，振动元件37的振幅以最大的振幅c使振动元件37振动。振动的期间是三个时段。这是提醒驾驶员注意的效果最高的报告方式。图4中的(d)表示报告强度为弱设定的情况下的振动元件37的驱动例。在振动元件37的振幅为弱设定的情况下，振动元件37以最小的振幅a振动两个时段，在剩余的一个时段内以中间的振幅b振动。这是提醒驾驶员注意的效果最低的报告方式。
60.此外，报告强度也可以是四种以上。另外，作为报告强度的不同，除了振动的振幅以外，也可以是振动的振幅的变化程度。图10中的(a)至图10中的(c)表示其中一例。
61.图10中的(a)表示报告强度为通常设定的情况下的振动元件37的驱动例。振动元件37的振幅按照中
→
大
→
中的方式变化，振幅的变化为两次。图10中的(b)表示报告强度为强设定的情况下的振动元件37的驱动例。振动元件37的振幅以大
→
小
→
大的方式变化，振幅的变化为两次且变化幅度也比通常设定大，对驾驶员施加比通常设定强的触觉。图10中的(c)表示报告强度为弱设定的情况下的振动元件37的驱动例。振动元件37的振幅按照中
→
小
→
小的方式变化，振幅的变化为一次。给驾驶员带来比通常设定弱的印象。
62.＜接触压力的随时间的变化和处理例＞
63.根据发明人的研究，驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化与驾驶员的状
态存在显著的关系。参照图5中的(a)至图6中的(b)进行说明。图5中的(a)表示在驾驶员的清醒度高、放松的通常状态下的驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化。接触压力几乎没有变化，大致恒定(p0)。
64.图5中的(b)表示驾驶员的清醒度较低的状态下的驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化。在时段t1期间，观察到压力持续上升的倾向，接触压力从p0达到p1。这被认为是由于因困倦等而清醒度降低的驾驶员逐渐前倾而倚靠在方向盘st上，从而接触压力上升。时段t1例如为5分钟至10分钟之间的时段。
65.图6中的(a)的实线是驾驶员的紧张度高的状态，例如表示在较窄的道路上行驶的情况下、在因道路的混杂而左右有其他车辆接近的情况下的驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化。虚线表示图5中的(b)所示的驾驶员的清醒度较低的状态下的驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化。在紧张度开始升高的时段t2(＜t1)期间，观察到压力急剧上升的倾向，接触压力达到p2(＞p1)。这被认为是因为驾驶员由于紧张而开始强有力地把持方向盘st，从而接触压力上升。时段t2例如为30秒至2分钟之间的时段。
66.图6中的(b)也表示驾驶员的清醒度较低的状态下的驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化。在时段t1期间，观察到压力持续上升的倾向，之后，接触压力急剧降低。这被认为是由于困倦等而清醒度显著降低的驾驶员几乎离开了方向盘st。
67.如上所述，驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化成为推定驾驶员的状态的线索。并且，如图5中的(b)所示，在推定为驾驶员的清醒度较低的情况下，用于提醒与行驶相关的注意的报告能够通过增强其报告强度来提醒驾驶员的注意。另一方面，如图6中的(a)所示，在推定为驾驶员的紧张度高的情况下，用于提醒与行驶相关的注意的报告能够通过减弱其报告强度来防止给驾驶员带来过度的紧张。进一步地，如图6中的(b)所示，在推定为驾驶员的清醒度显著降低的情况下，无论有无驾驶辅助都能够通过输出警告音等来使驾驶员立即清醒。
68.图7是表示通过驾驶员对方向盘st的接触压力的随时间的变化来推定驾驶员的状态并进行报告强度的设定等的处理的例子的流程图，其是在手动驾驶时ecu22的处理器周期性地反复执行的处理例。将报告强度设定为通常，以作为初始设定。
69.在步骤s31中，ecu22从压力传感器36获取其检测结果。在步骤s32中，ecu22更新压力传感器36的检测结果的历史，并对在步骤s31中获取的检测结果进行保存。图8表示存储在ecu22的存储设备中的检测结果的历史信息的例子。历史信息以过去k+1个的量含有在步骤s31中获取的检测结果。最早的第n-k个检测结果为图7的处理的执行周期
×
k时段的量的过去的检测结果。历史信息至少包括时段t1以上的期间的检测结果。在步骤s32的处理中，首先，删除已存储的检测结果中的最早的第n-k个检测结果，将剩余的检测结果的检测顺序逐个移位。然后，将在步骤s31中获取的检测结果保存为本次(第n个)的检测结果。
70.返回图7，在步骤s33中，ecu22读出存储于该存储设备的报告强度的当前的设定，判定设定内容是否为通常。在是通常的情况下进入步骤s34，在通常以外(强或弱)的情况下进入步骤s39。在步骤s34中，基于图8所示的历史信息来推定驾驶员的状态。在本实施方式的情况下，推定低清醒度状态、紧张状态中的某一个作为驾驶员的状态。
71.基于在时段t1期间驾驶员对方向盘st的接触压力是否持续上升来判定是否处于低清醒度状态。具体而言，例如，在时段t1期间，压力变化的微分值δ的平均值为0＜δ≤阈
值th1，并且在最近的规定时间期间，接触压力为阈值p1以上的情况下，判定为低清醒度状态。
72.基于在时段t2期间驾驶员对方向盘st的接触压力是否急剧上升来判定是否处于紧张状态。具体而言，例如，在时段t2期间，压力变化的微分值δ的平均值为阈值th2(＞th1)＜δ，并且在最近的规定时间期间，接触压力为阈值p2以上的情况下，判定为紧张状态。
73.在步骤s35中，ecu22判定步骤s34的推定的结果是否为低清醒度状态，如果是低清醒度状态则进入步骤s36，否则进入步骤s37。在步骤s36中将报告强度设定为强。在步骤s37中，ecu22判定步骤s34的推定的结果是否为紧张状态，如果是紧张状态则进入步骤s38，否则结束处理(报告强度维持为通常)。在步骤s38中将报告强度设定为弱。
74.在步骤s39中，ecu22进行报告强度恢复处理。在此，在报告强度被设定为强或弱之后，进行用于恢复通常的处理等。图9是其流程图。
75.在步骤s41中，ecu22读出储存于该存储设备的报告强度的当前的设定，判定设定内容是否为强。在是强的情况下进入步骤s42，在不是强的情况下(弱的情况下)进入步骤s46。在步骤s42中，ecu22获取转向角传感器41b的检测结果。在步骤s43中，ecu22判定在步骤s42中获取的检测结果即当前的转向角是否为阈值以上。阈值例如为30度。在判定为当前的转向角为阈值以上的情况下，推定为驾驶员的清醒度从低清醒度状态恢复到能够进行转向的通常的清醒度，进入步骤s47。在步骤s47中，使报告强度的设定从强恢复到通常。在步骤s43中判定为当前的转向角小于阈值的情况下，推定为驾驶员的状态保持低清醒度状态而进入步骤s44。
76.在步骤s44中，ecu22根据图8的历史信息来判定从最新(第n次)起多次(例如三次)的接触压力的平均值是否小于阈值。换言之，判定是否产生了图6中的(b)所例示的接触压力的降低。阈值例如被设定为比驾驶员的状态为通常的清醒状态下的平均接触压力低的值。在判定为接触压力的平均值小于阈值的情况下，推定为驾驶员的清醒度显著降低而进入步骤s45，在判定为接触压力的平均值为阈值以上的情况下结束处理。在步骤s45中，ecu22对ecu25指示从声音输出装置25a输出警报音。通过输出警报声，能够提高驾驶员的清醒度。
77.在步骤s46中，ecu22根据图8的历史信息来判定从最新(第n次)起多次(例如三次)的接触压力的平均值是否小于阈值。阈值例如被设定为比驾驶员的状态为通常的清醒状态下的平均接触压力稍高的值。在判定为接触压力的平均值小于阈值的情况下，推定为驾驶员的紧张度缓和而进入步骤s47，使报告强度从弱恢复为通常。在判定为接触压力的平均值为阈值以上的情况下结束处理。
78.如上所述，根据本实施方式，能够提供一种通过根据驾驶员对方向盘st的接触压力来推定驾驶员的状态，从而对用于提醒与行驶相关的注意的报告的报告强度进行变更的技术。在推定为驾驶员的清醒度降低的情况下，通过增强报告强度能够更可靠地提醒驾驶员注意。在驾驶员的清醒度进一步降低的情况下，通过与驾驶辅助无关地输出警告音能够使驾驶员清醒。通过在驾驶员紧张的情况下减弱报告强度，能够防止产生驾驶员惊讶于报告等过度的紧张状态。
79.＜其他实施方式＞
80.在第一实施方式中，仅根据驾驶员对方向盘st的接触压力的检测结果来推定驾驶员的状态，但也可以通过接触压力的检测结果与其他传感器的检测结果的组合来推定驾驶员的状态。例如，也可以基于接触压力的检测结果和检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果来推定驾驶员的状态。
81.作为具体例，在推定驾驶员是否处于紧张状态时，除了驾驶员对方向盘st的接触压力急剧上升之外，还可以将由检测单元31a、31b、32a、32b检测到的车辆v的行驶环境为规定环境作为必要条件。作为规定环境，能够列举车辆v的周边的交通量比阈值多、或者车辆v的行驶路径的宽度比阈值窄等在驾驶时驾驶员容易紧张的环境。
82.另外，作为另一具体例，在推定驾驶员是否处于低清醒状态时，也可以根据由检测单元31a、31b、32a、32b检测到的车辆v的行驶环境来对驾驶员对方向盘st的接触压力的阈值p1进行变更。例如，在车辆v的周边的交通量比阈值多、或者车辆v的行驶路径的宽度比阈值窄等在驾驶时驾驶员容易紧张的环境中，驾驶员存在强有力地握住方向盘st的倾向，因此也可以提高接触压力的阈值p1。
83.＜实施方式的总结＞
84.1.上述实施方式的驾驶辅助装置(1)具备：
85.报告机构(37)，其对驾驶员进行用于提醒与行驶相关的注意的报告；
86.压力传感器(36)，其设置于车辆的方向盘(st)，检测所述驾驶员对所述方向盘的接触压力；以及
87.设定机构(22)，其基于所述压力传感器的检测结果的随时间的变化，对所述报告机构的报告强度的设定进行变更。
88.根据该实施方式，能够提供通过根据驾驶员对方向盘的接触压力来推定驾驶员的状态从而变更报告强度的技术。
89.2.在上述实施方式中，所述报告机构包括使所述方向盘(st)振动的振动机构(37)。
90.根据该实施方式，能够对所述驾驶员进行直接的报告。
91.3.在上述实施方式中，所述设定机构设定所述振动机构的振幅作为所述报告强度的设定。
92.根据该实施方式，能够通过触觉使所述驾驶员识别报告的强弱。
93.4.在上述实施方式中，当在规定期间(t1)内所述检测结果所表示的接触压力存在上升的倾向的情况下(图5中的(b))，所述设定机构增强所述报告强度的设定。
94.根据该实施方式，通过对被推定为处于低清醒度状态的所述驾驶员进行强度的报告，能够提醒所述驾驶员与行驶相关的注意。
95.5.在上述实施方式中，所述驾驶辅助装置还具备检测所述车辆的周围状况的周围状况检测机构(31a、31b、32a、32b)，
96.所述报告机构与所述周围状况检测机构的检测结果对应地以第一报告强度进行所述报告(步骤s22)，
97.当在规定期间(t1)内所述检测结果所表示的接触压力存在上升的倾向的情况下(图5中的(b))，所述设定机构将所述报告强度的设定变更为比所述第一报告强度强的第二报告强度(步骤s35)。
98.根据该实施方式，通过对被推定为处于低清醒度状态的所述驾驶员进行较强程度的报告，能够提醒所述驾驶员与行驶相关的注意。
99.6.在上述实施方式中，
100.当在第一期间(t1)内所述检测结果所表示的接触压力存在上升至第一阈值(p1)以上的倾向的情况下(图5中的(b))，所述设定机构增强所述报告强度的设定(步骤s34)，
101.当在比所述第一期间短的第二期间(t2)内所述检测结果所表示的接触压力存在上升至比所述第一阈值大的第二阈值(p2)以上的倾向的情况下(图6中的(a))，所述设定机构减弱所述报告强度的设定(步骤s35)。
102.根据该实施方式，通过对推定为处于低清醒度状态的所述驾驶员进行强度的报告，能够提醒所述驾驶员与行驶相关的注意，另一方面，通过对推定为处于紧张状态的所述驾驶员进行较弱程度的报告，能够避免所述驾驶员过度紧张。
103.7.在上述实施方式中，
104.所述驾驶辅助装置还具备对所述驾驶员输出声音的声音输出机构(25a)，
105.作为所述检测结果的随时间的变化，当在规定期间(t1)内所述检测结果所表示的接触压力存在上升的倾向之后，在所述检测结果所表示的接触压力低于阈值的情况下(图6中的(b))，由所述声音输出机构输出声音(步骤s45)。
106.根据该实施方式，通过向清醒度显著降低的所述驾驶员输出声音，能够使所述驾驶员清醒。
107.8.在上述实施方式中，
108.所述驾驶辅助装置还具备检测所述驾驶员对所述方向盘的转向的转向检测机构(41b)，
109.所述设定机构在将所述报告强度的设定变更为所述第二报告强度之后，在由所述转向检测机构检测到规定转向角以上的转向的情况下，恢复到所述第一报告强度(步骤s43、步骤s47)。
110.根据该实施方式，在所述驾驶员从低清醒状态恢复到通常的清醒状态的情况下，也能够使所述报告强度的设定恢复。
111.9.在上述实施方式中，
112.所述驾驶辅助装置还具备检测所述车辆的周围状况的周围状况检测机构(31a、31b、32a、32b)，
113.所述设定机构基于所述压力传感器的检测结果的随时间的变化以及利用所述周围状况检测机构检测到的所述车辆的行驶环境，对所述报告机构的报告强度的设定进行变更。
114.根据该实施方式，能够考虑行驶环境来推定所述驾驶员的状态，并进行所述报告强度的设定。
115.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，能够在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。