车辆的蠕行控制方法、装置及终端设备与流程

1.本发明属于汽车控制技术领域，尤其涉及一种车辆的蠕行控制方法、装置及终端设备。


背景技术：

2.蠕行模式全称是低速巡航驾驶辅助系统，是在驾驶员不踩制动踏板或加速踏板时，车辆可以自行控制发动机对于扭矩的输出，还可以根据路况的反馈来调节扭矩请求，使车辆用非常缓慢的速度通过比较恶劣的路面，防止车辆在蠕行模式下非预期加速，保证车辆的行驶安全。
3.目前，当车辆在蠕行模式下请求的扭矩超过安全扭矩限制值时，就会限制扭矩输出为0扭矩，使车辆进入安全状态。发明人发现，目前蠕行功能安全扭矩限制值为固定值，不能满足车辆在不同车况或路况时的限制值要求，降低蠕行功能安全的准确性与适用性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆的蠕行控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中蠕行功能安全扭矩限制值不能满足车辆在不同车况或路况时的限制值要求的问题。
5.本发明实施例的第一方面提供了一种车辆的蠕行控制方法，包括：
6.分别获取蠕行请求扭矩和车辆运行参数，所述车辆运行参数包括车辆驾驶模式、车速以及坡度；
7.根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值，其中在不同的车辆驾驶模式下，根据相同的车速和相同的坡度确定的蠕行功能安全扭矩限制值不同；
8.根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶。
9.在一实施例中，在所述根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值之前，还包括：
10.设置车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表；
11.所述根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值，包括：
12.在所述车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表中查找所述车辆运行参数对应的蠕行功能安全扭矩限制值。
13.在一实施例中，车辆驾驶模式、车速以及坡度构成的一组数据唯一对应一个蠕行功能安全扭矩限制值。
14.在一实施例中，所述根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，包括：
15.检测所述蠕行请求扭矩是否大于所述蠕行功能安全扭矩限制值；
16.当所述蠕行请求扭矩大于所述蠕行功能安全扭矩限制值时，检测蠕行扭矩超限时
间是否大于预设时间阈值；当蠕行扭矩超限时间大于所述预设时间阈值时，激活零扭标志位，确定车辆的蠕行扭矩输出值为零；
17.当所述蠕行请求扭矩小于等于所述蠕行功能安全扭矩限制值时，确定车辆的蠕行扭矩输出值为所述蠕行请求扭矩。
18.在一实施例中，在所述确定车辆的蠕行扭矩输出值之前，还包括：
19.显示所述蠕行请求扭矩是否超过所述蠕行功能安全扭矩限制值的观测量；
20.在所述确定车辆的蠕行扭矩输出值之后，还包括：
21.显示蠕行请求扭矩超限故障的观测量。
22.在一实施例中，在所述确定车辆的蠕行扭矩输出值之前，还包括：
23.设置用于限定车辆的蠕行扭矩输出值输出的调度时间。
24.本发明实施例的第二方面提供了一种车辆的蠕行控制装置，包括：
25.获取模块，用于分别获取蠕行请求扭矩和车辆运行参数，所述车辆运行参数包括车辆驾驶模式、车速以及坡度；
26.确定模块，用于根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值，其中在不同的车辆驾驶模式下，根据相同的车速和相同的坡度确定的蠕行功能安全扭矩限制值不同；
27.处理模块，用于根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶。
28.在一实施例中，还包括：
29.设置模块，用于设置车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表；以及设置用于限定车辆的蠕行扭矩输出值输出的调度时间。
30.在一实施例中，还包括：
31.显示模块，用于显示所述蠕行请求扭矩是否超过所述蠕行功能安全扭矩限制值的观测量；以及显示蠕行请求扭矩超限故障的观测量。
32.本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的车辆的蠕行控制方法所述的步骤。
33.本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过根据车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值，使得避免出现现有技术中设置一个固定的蠕行功能安全扭矩限制值，导致其太小，误触发0扭矩限制，太大，功能安全无法保护扭矩输出，降低车辆安全性的情况。根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶，从而使蠕行扭矩功能安全策略适用性更加广泛，提高了行驶的安全性。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1是本发明实施例提供的车辆的蠕行控制方法的实现流程示意图；
36.图2是本发明实施例提供的车辆的蠕行控制装置的示例图；
37.图3是本发明另一实施例提供的车辆的蠕行控制装置的示意图；
38.图4是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
39.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
40.为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
41.图1为本发明实施例提供的一种车辆的蠕行控制方法的实现流程示意图，详述如下。
42.步骤101，分别获取蠕行请求扭矩和车辆运行参数。
43.本技术中蠕行请求扭矩可以为level 1蠕行请求扭矩。其中，所述车辆运行参数包括车辆驾驶模式、车速以及坡度，车辆驾驶模式、车速以及坡度构成一组数据。
44.车辆驾驶模式包括经济模式、普通模式、运动模式、雪地模式、沙地模式以及泥地模式等，可以通过车辆控制器直接获取。
45.车速可以为车辆当时速度，即车辆处于蠕行模式时车辆的速度。坡度可以为车辆当前行驶道路的坡度。
46.步骤102，根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值，其中在不同的车辆驾驶模式下，根据相同的车速和相同的坡度确定的蠕行功能安全扭矩限制值不同。
47.在所述根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值之前，还包括：
48.设置车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表；
49.在车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表中可以包括多行数据，每行数据包括车辆驾驶模式、车速以及坡度构成的一组数据以及唯一对应的一个蠕行功能安全扭矩限制值。例如，在normal驾驶模式下，车速为6km/h，坡度为0时，蠕行功能安全扭矩限制值可以为1250nm，车速与坡度发生变化时，蠕行功能安全扭矩限制值也将发生变化。
50.本步骤可以包括：
51.在所述车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表中查找所述车辆运行参数对应的蠕行功能安全扭矩限制值。
52.车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表中的车速和坡度可以是一个标定值，也可以是一个标定的数值范围。在不同驾驶模式下，车速不同，坡度也不同，需要的扭矩是不一样的，这样确定不同的蠕行功能安全扭矩限制值，可以更好地实现车辆功能安全的目的，满足更复杂条件的情况，保证扭矩输出的安全性与准确性。
53.步骤103，根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶。
54.本步骤中根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值时，可以包括：
55.检测所述蠕行请求扭矩是否大于所述蠕行功能安全扭矩限制值；
56.当所述蠕行请求扭矩大于所述蠕行功能安全扭矩限制值时，检测蠕行扭矩超限时间是否大于预设时间阈值；
57.当蠕行扭矩超限时间大于预设时间阈值时，激活零扭标志位，确定车辆的蠕行扭矩输出值为零。
58.当所述蠕行请求扭矩小于等于所述蠕行功能安全扭矩限制值时，确定车辆的蠕行扭矩输出值为所述蠕行请求扭矩。
59.预设时间阈值可以根据实验或者需求进行标定，在本实施例中不限定预设时间阈值的取值。例如，预设时间阈值可以为70ms、80ms、90ms等。
60.当蠕行扭矩超限时间大于预设时间阈值时，说明蠕行请求扭矩超过了蠕行功能安全扭矩限制值，且保持时间超过预设时间阈值，那么就满足蠕行请求扭矩超限故障，因此需要激活0扭标志位，并限制蠕行扭矩输出为0，以保证整车行驶的安全性。
61.当蠕行扭矩超限时间不大于预设时间阈值时，则没有满足蠕行请求扭矩超限故障，因此可以按照蠕行请求扭矩进行行驶。
62.在本步骤中确定车辆的蠕行扭矩输出值之前，还包括设置调度时间，调度时间用于限定车辆的蠕行扭矩输出值的时间，调度时间可以根据实际需求进行设定，例如，调度时间可以为5ms，以保证快速确定蠕行扭矩，保障车辆的安全行驶。
63.由于在测试或者仿真时候，无法获知蠕行请求扭矩是否超过所述蠕行功能安全扭矩限制值，因此可以在确定车辆的蠕行扭矩输出值之前，设置蠕行请求扭矩是否超过所述蠕行功能安全扭矩限制值的观测量，以显示所述蠕行请求扭矩是否超过所述蠕行功能安全扭矩限制值的观测量，方便了解车辆蠕行扭矩情况。
64.由于在测试或者仿真时候，无法得知是否出现蠕行请求扭矩超限故障，因此可以设置蠕行请求扭矩超限故障的观测值，以便在出现蠕行请求扭矩超限故障时，显示蠕行请求扭矩超限故障的观测量。
65.上述车辆的蠕行控制方法，通过在不同的驾驶模式下，根据车速以及坡度获得不同的蠕行功能安全扭矩限制值，使得避免出现蠕行功能安全扭矩限制值太小，误触发0扭矩限制，蠕行功能安全扭矩限制值太大，功能安全无法保护扭矩输出，降低车辆安全性的情况。根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶，从而使蠕行扭矩功能安全策略适用性更加广泛，提高了行驶的安全性。
66.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
67.对应于上文实施例所述的车辆的蠕行控制方法，图2示出了本发明实施例提供的车辆的蠕行控制装置的示例图。如图2所示，该装置可以包括：获取模块201、确定模块202以及处理模块203；
68.获取模块201，用于分别获取蠕行请求扭矩和车辆运行参数，所述车辆运行参数包
括车辆驾驶模式、车速以及坡度；
69.确定模块202，用于根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值，其中在不同的车辆驾驶模式下，根据相同的车速和相同的坡度确定的蠕行功能安全扭矩限制值不同；
70.处理模块203，用于根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶。
71.如图3所示，所示车辆的蠕行控制装置还包括：设置模块204；
72.在所述确定模块202根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值之前，设置模块204还用于：
73.设置车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表；
74.所述确定模块202根据所述车辆运行参数确定对应的蠕行功能安全扭矩限制值时，用于：
75.在所述车辆运行参数与蠕行功能安全扭矩限制值的对应关系表中查找所述车辆运行参数对应的蠕行功能安全扭矩限制值。
76.车辆驾驶模式、车速以及坡度构成的一组数据唯一对应一个蠕行功能安全扭矩限制值。
77.所述处理模块203根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，确定车辆的蠕行扭矩输出值时，用于：
78.检测所述蠕行请求扭矩是否大于所述蠕行功能安全扭矩限制值；
79.当所述蠕行请求扭矩大于所述蠕行功能安全扭矩限制值时，检测蠕行扭矩超限时间是否大于预设时间阈值；当蠕行扭矩超限时间大于预设时间阈值时，激活零扭标志位，确定车辆的蠕行扭矩输出值为零；
80.当所述蠕行请求扭矩小于等于所述蠕行功能安全扭矩限制值时，确定车辆的蠕行扭矩输出值为所述蠕行请求扭矩。
81.如图3所示，所示车辆的蠕行控制装置还包括：显示模块205；
82.所述显示模块205用于：显示所述蠕行请求扭矩是否超过所述蠕行功能安全扭矩限制值的观测量；
83.所述显示模块205还用于：显示蠕行请求扭矩超限故障的观测量。
84.在所述处理模块203确定车辆的蠕行扭矩输出值之前，所述设置模块204还用于：
85.设置用于限定车辆的蠕行扭矩输出值输出的调度时间。
86.调度时间可以根据实际需求进行设定，例如，调度时间可以为5ms，以保证快速确定蠕行扭矩，保障车辆的安全行驶。
87.上述车辆的蠕行控制装置，通过确定模块在不同的驾驶模式下，根据车速以及坡度获得不同的蠕行功能安全扭矩限制值，使得避免出现蠕行功能安全扭矩限制值太小，误触发0扭矩限制，蠕行功能安全扭矩限制值太大，功能安全无法保护扭矩输出，降低车辆安全性的情况。根据所述蠕行请求扭矩和所述蠕行功能安全扭矩限制值，处理模块确定车辆的蠕行扭矩输出值，并控制所述车辆采用所述蠕行扭矩输出值行驶，从而使蠕行扭矩功能安全策略适用性更加广泛，提高了行驶的安全性。
88.图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设
备400包括：处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403，例如车辆的蠕行控制程序。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述车辆的蠕行控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块201至203的功能，或者图3所示模块201至205的功能。
89.示例性的，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本发明。所述一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述车辆的蠕行控制装置或者终端设备400中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成获取模块201、确定模块202以及处理模块203，各模块具体功能如图2所示，在此不再一一赘述。或者，所述计算机程序403可以被分割成获取模块201、确定模块202、处理模块203、设置模块204以及显示模块205，各模块具体功能如图3所示，在此不再一一赘述
90.所述终端设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备400的示例，并不构成对终端设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
91.所称处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
92.所述存储器402可以是所述终端设备400的内部存储单元，例如终端设备400的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备400的外部存储设备，例如所述终端设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括所述终端设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序以及所述终端设备400所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
93.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
94.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
95.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
96.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
97.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
98.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
99.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
100.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。