驻车制动方法、系统及车辆与流程

1.本发明属于电动汽车驻车制动的技术领域，具体涉及一种驻车制动方法、系统及车辆。


背景技术：

2.在用户对于整车安全性要求越来越严格的背景下，很多车企都配备了p（即停车挡）挡锁止机构和epb(即电子驻车制动系统)驻车机构，实现双冗余制动，保证在其中一套驻车机构失效的情况下，整车仍然可以实现驻车制动，满足法规的要求。在当前竞争激烈的市场情形下，很多车企面临降低成本和提高配置的两难抉择。
3.因此，有必要开发一种新的驻车制动方法、系统及车辆。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种驻车制动方法、系统及车辆，在降低成本的前提下，既能实现p挡和epb卡钳机构的联动控制，又能实现epb的单独控制。
5.本发明所述的一种驻车制动方法，包括以下步骤：当满足条件a至条件g中的任一条件时，则进行p挡锁止机构和epb卡钳机构联动控制的驻车制动，具体为：控制epb卡钳机构夹紧车轮，并控制p挡锁止机构进行p挡锁止；当满足条件h时，则进行epb卡钳机构单独控制的驻车制动，具体为：控制epb卡钳机构阶梯式夹紧车轮，实现整车动态减速；当满足条件i或条件j时，则进行epb卡钳机构单独控制的驻车制动，具体为：控制epb卡钳机构夹紧车轮；条件a．检测到整车由上电状态切换至下电状态且车速小于第一预设车速阈值；条件b．检测到p挡按键被按下且车速小于第一预设车速阈值；条件c．检测到epb虚拟开关发出的夹紧信号且车速小于第一预设车速阈值；条件d．检测到充电/放电枪接入且车速小于第一预设车速阈值；条件e．检测到在非p挡情况下车门被打开且车速小于第一预设车速阈值；条件f．智能驾驶结束后请求整车进行驻车制动；条件g．esp保压超过最大的时间限制后请求整车进行驻车制动条件h．p挡按键被按下且车速大于第二预设车速阈值；条件i.检测到制动踏板被踩下、epb虚拟开关发出的夹紧信号且车速小于第一预设车速阈值；条件j.智能驾驶暂停或者临时停车时请求整车进行驻车制动。
6.可选地，所述p挡按键为自复位式开关按键，具有短按和长按两种操作方式；所述条件b中，p挡按键为短按下；所述条件h中，p挡按键为长按下。
7.可选地，在p挡锁止机构和epb卡钳机构联动控制的驻车制动中，在epb反馈夹紧状
态或执行超时后，p挡锁止机构才执行驻车制动控制。
8.可选地，在p挡锁止机构和epb卡钳机构联动控制的驻车制动后，在检测到p挡锁止机构反馈的释放状态或epb执行超时后，控制epb卡钳机构释放车轮。
9.可选地，在epb卡钳机构单独控制的驻车制动后，在检测到epb虚拟开关发出的释放信号后，控制epb卡钳机构释放车轮。
10.可选地，所述的epb虚拟开关设置在车机屏幕中，所述epb虚拟开关包括epb夹紧按钮和/或epb释放按钮，当epb夹紧按钮被点击时，epb虚拟开关发出夹紧信号，当epb释放按钮被点击时，epb虚拟开关发出释放信号；且在epb下线检测驻车力和整车处于静止状态时，epb虚拟开关才能置为可操作状态，其余场景均不能操作。
11.第二方面，本发明所述的一种驻车制动系统，包括epb开关、p挡按键、epb卡钳机构、p挡锁止机构、第一控制器、第二控制器和第三控制器；所述第一控制器分别与p挡按键和p挡锁止机构连接；所述第二控制器分别与epb开关和epb卡钳机构连接；所述第一控制器与第二控制器连接，所述第三控制器与第二控制器连接；所述epb开关为epb虚拟开关，其设置在车机屏幕上；所述第一控制器、第二控制器和第三控制器被配置为能执行如本发明所述的驻车制动方法的步骤。
12.可选地，所述第二控制器和第三控制器分别为独立的控制器，或为集成为一体的控制器。
13.可选地，所述第一控制器为整车控制器；所述第二控制器为epb控制器；第三控制器为esp控制器。
14.第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的驻车制动系统。
15.第四方面，本发明所述的一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如本发明所述的驻车制动方法的步骤。
16.本发明具有以下优点：本发明既能够实现整车下电、充电和非p挡驾驶员打开车门离开车辆等场景下需要p挡锁止机构与epb卡钳机构联动的工况，又能够满足整车高速紧急停车场景、临时停车等场景下需要epb卡钳单独夹紧的工况。在整车正常使用工况下，驾驶员仅操作p挡按键来实现所有的驻车制动；在epb下线检测驻车力或p挡按键出现故障时，驾驶员通过操作epb虚拟开关来满足驻车力测试和p挡按键失效情况下仍可以安全驻车的要求。
附图说明
17.图1为本实施例的系统框图；图2为本实施例中p挡和epb联动控制的驻车制动的流程图；图3为本实施例中epb单独控制的驻车制动的流程图；图中：1、p挡按键，2、epb虚拟开关，3、整车控制器，4、epb控制器，5、p挡锁止机构，6、epb卡钳机构，7、车机屏幕；8.esp控制器。
具体实施方式
18.下面结合附图对本发明作进一步说明。
19.如图1所示，一种驻车制动系统，包括epb开关、p挡按键1、epb卡钳机构6、p挡锁止机构5、第一控制器、第二控制器和第三控制器。所述第一控制器分别与p挡按键1和p挡锁止机构5连接。所述第二控制器分别与epb开关和epb卡钳机构6连接。所述第一控制器与第二控制器连接，所述第二控制器和第三控制器连接。
20.本实施例中，所述第二控制器和第三控制器分别为独立的控制器，亦可为集成为一体的控制器。
21.本实施例中，所述第一控制器为整车控制器3；所述第二控制器为epb控制器4；所述第三控制器为esp控制器8。
22.本实施例中，所述所述epb开关为epb虚拟开关2，其设置在车机屏幕7中，所述epb虚拟开关2包括epb夹紧按钮和/或epb释放按钮，当epb夹紧按钮被点击时，epb虚拟开关2发出夹紧信号，当epb释放按钮被点击时，epb虚拟开关发出释放信号；且在epb下线检测驻车力和整车处于静止状态时，epb虚拟开关才能置为可操作状态，其余场景均不能操作。
23.驾驶员操作p挡按键1后，整车控制器3采集p挡按键1状态，并根据车速判断执行驻车制动或紧急制动，发送电子手刹请求或p挡按键1状态给epb控制器4，epb控制器4根据电子手刹请求或p挡按键1状态控制epb卡钳机构6执行驻车制动或紧急制动，待epb卡钳机构6夹紧，反馈夹紧状态后，p挡锁止机构5锁止车轮。
24.驾驶员在可操作状态下操作车机屏幕7上的epb虚拟开关2后，车机屏幕7发送epb虚拟开关2状态给epb控制器4，epb控制器4根据epb虚拟开关2状态控制epb卡钳执行驻车制动。
25.本实施例中，一种驻车制动方法，包括以下步骤：当满足条件a至条件g中的任一条件时，则进行p挡锁止机构5和epb卡钳机构6联动控制的驻车制动，具体为：控制epb卡钳机构6夹紧车轮，并控制p挡锁止机构5进行p挡锁止，从而实现冗余驻车制动。
26.当满足条件h时，则进行epb卡钳机构6单独控制的驻车制动，具体为：控制epb卡钳机构6阶梯式夹紧车轮，使整车动态减速，从而实现紧急制动。
27.当满足条件i或条件j时，则进行epb卡钳机构6单独控制的驻车制动，具体为：控制epb卡钳机构6夹紧车轮，从而实现驻车制动。
28.其中：条件a．检测到整车由上电状态切换至下电状态且车速小于第一预设车速阈值；条件b．检测到p挡按键1被按下且车速小于第一预设车速阈值；条件c．检测到epb虚拟开关2发出的夹紧信号且车速小于第一预设车速阈值；条件d．检测到充电/放电枪接入且车速小于第一预设车速阈值；条件e．检测到在非p挡情况下车门被打开且车速小于第一预设车速阈值；条件f．智能驾驶结束后请求整车进入驻车制动；条件g. esp保压超过最大的时间限制后请求整车进行驻车制动；条件h．p挡按键1被按下且车速大于第二预设车速阈值；条件i.检测到制动踏板被踩下、epb虚拟开关2发出的夹紧信号且车速小于第一预设车速阈值；条件j.智能驾驶暂停或者临时停车时请求整车进行驻车制动。
29.如图2所示，本实施例中，p挡锁止机构5和epb卡钳机构6联动控制的驻车制动的具体方法如下：当满足条件a至条件f中的任一条件时，以下驾驶员插入充电/放电枪为例进行说明：在驾驶员插入充电枪/放电枪时，整车控制器3检测到充电/放电枪连接且判断车速小于第一预设车速阈值（比如：3km/h）后，就会发送电子手刹请求为“夹紧”，epb控制器4收到夹紧的请求后，控制epb卡钳机构6夹紧车轮驻车，待epb卡钳机构6夹紧后，epb控制器4反馈epb状态为“夹紧”，整车控制器3收到epb夹紧状态后，控制p挡锁止机构5锁止车轮，从而实现冗余驻车制动。
30.本实施例中，在p挡锁止机构5和epb卡钳机构6联动控制的驻车制动中，在epb反馈夹紧状态或执行超时后，p挡锁止机构5才执行驻车制动控制。
31.本实施例中，冗余驻车制动后，在检测到p挡锁止机构5反馈的释放状态，即驾驶员上电切换挡位由“p”切换至“非p”时，应控制p挡锁止机构5解除锁止，确认p挡锁止机构5解除锁止后，整车控制器3发送电子手刹释放的请求，epb控制器4收到电子手刹释放的请求后，控制epb卡钳机构6释放车轮。
32.本实施例中，冗余驻车制动后，在检测到epb执行超时后，控制epb卡钳机构6释放。
33.如图3所示，本实施例中，当满足条件h时，则进行epb卡钳机构6单独控制的驻车制动，具体为：在行车过程中，如果发生紧急情况，驾驶员按下p挡按键1后，整车控制器3检测到p挡按键1被按下且判断车速大于第二预设车速阈值（比如：10km/h）后，就会发送p挡按键1状态为“按下”，epb控制器4收到p挡按键1状态为“按下”后，控制epb阶梯式夹紧车轮，强迫车辆减速，实现紧急制动。
34.当满足条件i或条件j时，则进行epb卡钳机构6单独控制的驻车制动，具体为：在驾驶员踩下制动踏板且车速小于3km/h时，车机将epb虚拟开关2置为可操作状态。在可操作状态下，检测到驾驶员操作epb虚拟开关2为“夹紧”后，发送epb虚拟开关2状态为“夹紧”，epb控制器4收到夹紧的请求后，控制epb卡钳机构6夹紧车轮驻车，实现驻车制动。
35.本实施例中，在epb卡钳机构6单独控制的驻车制动后，在epb虚拟开关2处于可操作状态下，检测到驾驶员操作epb虚拟开关2为“释放”后，发送epb虚拟开关2状态为“释放”，epb控制器4收到释放的请求后，控制epb卡钳机构6释放车轮。
36.本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的驻车制动系统。