AGV充电装置的制作方法

本发明涉及agv设备领域，特别涉及agv充电装置。

背景技术：

agv装置为自动导引运输车，agv装置能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv装置通常内置有电池，电池为agv装置提供电能，agv装置按照引导路径运送物料，当agv装置的电池电量不足时，agv装置会停止现有的运送工并移动到充电装置处进行充电。然而，agv装置充电时间较长，充电过程中agv装置停止运作，造成agv装置的利用率较低。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种agv充电装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种agv充电装置，包括：

agv本体，其设有举升机构与电连接板，所述举升机构具有活动件，所述举升机构驱动所述活动件沿上下方向升降，所述电连接板设置于所述活动件的顶面；

主拖车，其下方留有供所述agv本体潜入的潜入空间，所述主拖车设有储电装置，所述储电装置具有电连接头，所述电连接头向下伸入所述潜入空间中，所述电连接头的位置与所述电连接板的位置相对应。

本发明的有益效果是：agv本体进入主拖车下方的潜入空间中，agv本体的举升机构驱动活动件上升，使活动件顶面的电连接板与主拖车中储电装置的电连接头接触，则储电装置为agv本体提供电能，agv本体带动主拖车行走并进行物料牵引、物料背负等各种工作，当储电装置中的电能耗尽后，agv本体的举升机构驱动活动件下降，使agv本体与电能耗尽的主拖车脱离，随后agv本体移动到电量充足的主拖车处，使agv本体与电量充足的主拖车连接，从而保证agv本体持续工作，无需agv本体停止运作并进行长时间充电，提高agv本体的利用率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主拖车的底部设有连接柱，所述连接柱向下伸入所述潜入空间中，所述连接柱与所述电连接头间隔设置，所述活动件的顶面设有凹腔，所述凹腔的形状与所述连接柱的形状相匹配。

当agv本体潜入主拖车的潜入空间后，举升机构驱动活动件上升使凹腔与连接柱配合，从而令agv本体与主拖车连接，使agv本体能够牵引主拖车行走。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接柱至少有两个，所有所述连接柱间隔设置，所述凹腔至少有两个，所述凹腔的位置与所述连接柱的位置一一对应。

连接柱的位置与凹腔的位置一一对应，多个连接柱与多个凹腔配合后，减少agv本体与主拖车之间的角度偏差及位置偏差，agv本体与主拖车的相对位置更加准确，保证电连接板与电连接头准确对接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接柱的底端边缘设有圆角，所述凹腔的开口呈上大下小的锥形结构。

连接柱柱的底端边缘设有圆角，凹腔的开口呈上大下小的锥形结构，若agv本体与主拖车之间存在较小的位置偏差，连接柱插入凹腔时，凹腔的开口及定位柱的圆角互相挤压，使agv本体及主拖车进行微小的移动从而修正位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述agv本体设有蓄电池与充电模块，所述蓄电池与所述充电模块电性连接，所述充电模块与所述电连接板电性连接，所述储电装置通过所述充电模块为所述蓄电池充电。

agv本体内部设有蓄电池，蓄电池为agv本体的正常工作提供电能，当蓄电池的电量不足时，agv本体移动到主拖车的潜入空间中并连接主拖车，使储电装置通过充电模块向蓄电池充电，并且储能装置为agv本体提供电能，使agv本体带动主拖车行走并进行物料牵引、物料运送等工作，以确保agv本体持续工作；当蓄电池充电完毕后，agv本体与主拖车分离，agv本体又能够依靠蓄电池独立工作，从而使得agv本体能够在充电过程中保持工作，提高agv本体的利用率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述蓄电池为所述agv本体提供电能。

现有的agv本体的电源在蓄电池与储电装置之间转换的过程中需要切断电路并重启，蓄电池为agv本体提供电能，减少电源转换的操作，储电装置通过充电模块向蓄电池充电，使蓄电池一边充电一边为agv本体的正常工作提供电能，当agv本体与主拖车连接或分离时，agv本体的电源无需在蓄电池与储电装置之间进行转换，使agv本体的控制更加便捷，避免agv本体重启时造成的数据丢失等问题。

作为上述技术方案的进一步改进，所述电连接头包括：

安装座，其设于所述主拖车的底部，所述安装座的底部设有安装孔，所述安装孔的底端连通所述潜入空间；

接触头，其可上下移动地设置于所述安装孔中；

弹性件，其设置于所述安装孔内，所述弹性件的两端分别抵压所述安装孔的顶壁与所述接触头，所述弹性件推动所述接触头向下伸入所述潜入空间中。

接触头可上下移动地设置于安装座的安装孔中，弹性件推动接触头伸入潜入空间中，当举升机构驱动活动件上升后，活动件的电连接板与接触头相接，使电连接板与电连接头电性连接，随后活动件继续上升使电连接板推动接触头挤压弹性件，当底面不平造成agv本体相对于主拖车沿上下方向颠簸时，弹性件推动接触头抵接于电连接板，从而确保电连接板与电连接头处于相接的状态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述活动件运动行程的顶端高于所述潜入空间的顶端。

活动件运动行程的顶端高于潜入空间的顶端，举升机构驱动活动件上升后，活动件抬起主拖车，使agv本体背负主拖车，而弹性件推动接触头向下抵接于电连接板，从而保证电连接头与电连接板处于紧密接触的状态，在agv本体带动主拖车工作的过程中，避免路面不平等原因导致电连接头与电连接板分离。

作为上述技术方案的进一步改进，所述电连接板的面积大于所述电连接头的底面面积。

agv本体移动到主拖车下方的潜入空间后，agv本体需要根据电连接头的位置调整姿态，使agv本体的电连接板与储电装置的电连接头正对，由于电连接板的面积大于电连接头的底面面积，agv本体更容易根据电连接头的位置调整姿态，使电连接板与电连接头的对接更加快捷。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主拖车包括行走装置与电池仓，所述行走装置设置于所述电池仓底部，所述行走装置支撑所述电池仓形成所述潜入空间，所述储电装置设置于所述电池仓内，所述电连接头穿过所述电池仓的底部伸入所述潜入空间中。

行走装置将电池仓支撑形成潜入空间，且储电装置设置于电池仓中，由于agv本体进入潜入空间的过程中可能碰撞主拖车，行走装置将撑起并置于agv本体的行走路径上方，从而避免agv本体碰撞电池仓。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的agv充电装置，其一实施例的结构示意图；

图2是本发明所提供的agv充电装置，其一实施例的左视示意图；

图3是本发明所提供的agv充电装置，其一实施例中主拖车的结构示意图；

图4是本发明所提供的agv充电装置，其一实施例中主拖车的剖视示意图；

图5是图4中a的放大示意图；

图6是本发明所提供的agv充电装置，其一实施例中agv本体的结构示意图；

图7是图6中b的放大示意图；

图8是本发明所提供的agv充电装置，其一实施例主拖车牵引物料拖车的结构示意图。

100、agv本体，120、举升机构，121、活动件，122、凹腔，140、电连接板，200、主拖车，201、行走装置，202、电池仓，210、潜入空间，220、储电装置，221、电连接头，2211、安装座，2212、安装孔，2213、接触头，2214、弹性件，230、连接柱，300、物料拖车。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图8，本发明的agv充电装置作出如下实施例：

agv充电装置包括agv本体100与主拖车200。

agv本体100包括壳体、蓄电池、充电模块、移动装置、举升机构120、电连接板140。壳体的内部设有顶端敞口的容纳空间，蓄电池、充电模块、举升机构120均设置于容纳空间内，移动装置设置于壳体的底部，蓄电池为agv本体100内部的用电设备供电，蓄电池为移动装置及举升机构提供电能，电连接板140与充电模块电性连接，充电模块与蓄电池电性连接。移动装置带动agv本体100移动。举升机构120具有活动件121，活动件121为水平设置的平板结构，活动件121盖设于容纳空间的顶端，举升机构120驱动活动件121沿上下方向移动，举升机构120为剪叉式升降机构。活动件121的顶面上设有两个凹腔122，凹腔122左右间隔设置，凹腔122为圆孔状，凹腔122的开口呈上大下小的锥形结构，使得凹腔122的顶端边缘呈上大下小的喇叭状。电连接板140设置于活动件121的顶面上，电连接板140有两个，两个电连接板140前后间隔设置，两个电连接板140分别为正极与负极。

主拖车200包括行走装置201与电池仓202，行走装置201设置于电池仓202的底部，行走装置201由四个带有滚轮的支脚组成，行走装置201支撑电池仓202与地面分隔，使电池仓202的下方形成潜入空间210。潜入空间210的高度大于agv本体100的高度，潜入空间210左右方向的宽度大于agv本体100的左右方向的宽度，agv本体100可潜入该潜入空间210中。电池仓202的底部设有两个连接柱230，连接柱230向下伸入潜入空间210中，两个连接柱230左右间隔设置，连接柱230的形状呈圆柱体，连接柱230的底端边缘设有圆角，连接柱230分布位置对应凹腔122的分布位置。

电池仓202的内部设有储电装置220，储电装置220为储存电能的装置，储电装置220设有用于放出电能的放电模块，储电装置220具有电连接头221，放电模块与电连接头221电性连接，电连接头221设置于电池仓202的底部，电连接头221伸入潜入空间210中。电连接头221有两个，两个电连接头221前后间隔设置，两个电连接头221的位置与两个电连接板140的位置一一对应，且电连接板140的面积大于电连接头221的底面面积。电连接头221包括安装座2211、接触头2213、弹性件2214，安装座2211设置于电池仓202的底部，安装座2211内设有沿上下方向贯通的安装孔2212，安装孔2212的底端连通潜入空间210，接触头2213的形状与安装孔2212的形状相匹配，接触头2213可上下移动地设置于安装孔2212中，弹性件2214设置于安装孔2212内部，弹性件2214为压缩弹簧，弹性件2214的两端分别抵压于安装孔2212的顶端与接触头2213，弹性件2214推动接触头2213向下伸入潜入空间210中，接触头2213的底面面积小于电连接板140的面积。

当agv本体100需要连接主拖车200时，agv本体100潜入主拖车200下方的潜入空间210中，agv本体100调整姿态使凹腔122正对主拖车200的连接柱230，即两个连接柱230的位置与两个凹腔122的位置一一对应，且两个电连接板140分别对应于两个电连接头221。随后举升机构120驱动活动件121上升，活动件121上升使连接柱230插入凹腔122中，随后凹腔122顶端的锥形结构与连接柱230的圆角之间互相接触，进而修正agv本体100与主拖车200之间的相对位置，举升机构120继续驱动活动件121上升，使连接柱230插入凹腔122中，则agv本体100与主拖车200连接，且电连接头221的接触头2213与电连接板140对接，从而使主拖车200中的储电装置220通过充电模块向agv本体100内部的蓄电池充电。举升机构120驱动活动件121上升的行程顶端高于潜入空间210的顶端，活动件121继续上升使活动件121的顶面与主拖车200的底面相抵，最后活动件121抬起主拖车200，使agv本体100背负主拖车200，同时电连接板140推动电连接头221的接触头2213向上移动，使弹性件2214推动接触头2213向下抵接于电连接板140，令电连接板140与接触头2213保持对接。此时，储电装置220为agv本体100内部的蓄电池充电，蓄电池为agv本体100的用电设备供电，令agv本体100持续工作。

agv本体100一边充电一边进行物料运输工作，例如，agv本体100包括前部与后部，agv本体100的前部用于连接主拖车200，agv本体100的后部伸出于主拖车200的后方，agv本体100的后部设有抬升装置或牵引装置，agv本体100带动主拖车200行驶，并且后部通过抬升装置或牵引装置对物料进行运输；或者，在主拖车200的后侧连接物料拖车300，将物料放置于物料拖车300上，agv本体100连接主拖车200后，agv本体100同时牵引主拖车200与物料拖车300进行运输；或者，agv本体100包括前部与后部，agv本体100的后部用于连接主拖车200，agv本体100的前部伸出于主拖车200的前方，agv本体100的前部设有用于放置物料的物料架，agv本体100运输物料架上的物料。

对于本领域技术人员而言，agv本体100应当设有用于检测物料的激光扫描传感器、红外传感器或视觉导航传感器等传感器，视觉导航传感器等传感器用于检测agv本体100行走方向前方的障碍物，帮助agv本体100调整姿态。例如，在agv本体100的后侧壁设有探测传感器，agv本体100往前行走时，通过探测传感器检测前方的障碍物，调整agv本体100的行走轨迹，从而避免agv本体100碰撞障碍物；在agv本体100的后侧壁设有探测传感器，当agv本体100需要进入潜入空间210时，通过探测传感器检测主拖车200底部行走装置201的位置，使agv本体100能够从行走装置201的两个支脚之间进入潜入空间210中，确保agv本体100能够准确移动到主拖车200的潜入空间210。而agv本体100用于姿态调整的相关控制程序及算法，亦属于agv技术中较为常见的常规技术。

在一些实施例中，当agv本体100与主拖车200连接时，储电装置220为agv本体100的用电设备供电，而蓄电池停止供电，且储电装置220通过充电模块向蓄电池充电，使蓄电池更快充满电量；当然，若agv本体100由蓄电池供电转变为储电装置220供电时，需要对agv本体100进行断电重启，重启时改变agv本体100的供电模式，使agv本体100的内部电路由蓄电池供电转变为储电装置220供电，避免转变过程中的电流骤变造成agv本体100的内部电路烧坏。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。