用于控制自主车辆中的自主驾驶的方法和装置与流程

用于控制自主车辆中的自主驾驶的方法和装置
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年11月5日提交的韩国专利申请第10-2020-0147109号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本公开涉及自主车辆控制，并且更具体地，涉及一种能够基于在自主驾驶期间识别的各种信息自适应地控制自动操作步骤而不停用自主驾驶的自主驾驶控制技术。


背景技术：

4.可能期望自主车辆具有自适应地应对在行驶期间实时改变的周围环境的能力。
5.对于自主车辆的大规模生产和增强，首先需要可靠的确定控制功能。
6.最近发布的半自主车辆基本上代表驾驶员执行驾驶、制动和转向，以减少驾驶员的疲劳。
7.在半自主驾驶的情况下，与全自主驾驶不同，驾驶员必须将注意力集中在连续保持方向盘等驾驶上。
8.近来，半自主车辆正在出售，其具有高速公路驾驶辅助(hda)功能、确定驾驶员粗心和诸如瞌睡驾驶、注意力分散等的状态异常以通过仪表盘(cluster)等输出警告警报的驾驶员状态警告(dsw)功能、通过前方相机等确定车辆是否跨线并不稳定行驶的驾驶员意识警告(daw)功能、向前碰撞避免辅助(fca)或当检测到向前碰撞时执行突然制动的主动紧急制动系统(aebs)功能等。
9.在传统的自主驱动系统中，当不满足自主驾驶条件时，立即停用自主驾驶模式而对驾驶员造成危险。另外，在传统的自主驱动系统中，即使在驾驶员确认之后自主驾驶模式被停用时，驾驶员也必须执行另一重新输入程序以操作另一自主驾驶功能。


技术实现要素：

10.本公开的一个方面提供了一种用于控制自主驾驶的方法和装置。
11.本公开的另一方面提供了一种用于控制自主驾驶的方法和装置，其能够自适应地控制自动操作步骤，而无需基于自主驾驶期间环境的改变来停用自主驾驶。
12.本公开的另一方面提供了一种用于控制自主驾驶的方法和装置，能够根据自动操作级别调整是向下调整还是向上调整自适应地执行引导消息输出和/或驾驶员确认程序。
13.本发明构思所要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
14.根据本公开的一个方面，一种用于在自主车辆中控制自主驾驶的方法包括：在自主驾驶期间收集识别信息，基于所收集的识别信息确定是否需要改变自动操作级别，当作为确定的结果需要改变自动操作级别时，在屏幕上显示预定消息；以及基于确定结果通过改变自动操作级别来执行自主驾驶。
15.在一种实现方式中，识别信息可以包括外部环境识别信息、行驶状态识别信息、驾驶员状态识别信息、精确地图信息和/或车辆操作状态信息中的至少一个。
16.在一种实现方式中，该方法还可以包括：当作为确定的结果需要向下调整自动操作级别时，在屏幕上显示包括自动操作级别改变引导短语和用于确定驾驶员是否接受自动操作级别的相应改变的按钮的第一消息。
17.在一种实现方式中，该方法还可以包括在响应于来自驾驶员对自动操作级别的改变的接受响应而向下调整自动操作级别之后执行自主驾驶，以及响应于来自驾驶员对自动操作级别的改变的拒绝响应而停用自主驾驶。
18.在一种实现方式中，该方法还可以包括在屏幕上显示包括自动操作级别改变引导短语的第二消息，但是当作为确定的结果需要向上调整自动操作级别时，不执行用于确定驾驶员是否接受自动操作级别的改变的程序。
19.在一种实现方式中，自动操作级别的改变可以包括两个或更多个级别的改变。
20.在一种实现方式中，该方法还可以包括基于在消息输出之后从人机界面(hmi)接收的控制信号来执行自动操作级别的改变。
21.在一种实现方式中，外部环境识别信息可以包括线路识别状态信息、当前行驶道路类型信息、当前行驶道路交通量信息、当前行驶道路事故和施工信息、当前天气信息和/或通信状态信息中的至少一个。
22.在一种实现方式中，可以使用视觉输出装置、听觉输出装置和/或触觉输出装置中的至少一个来输出消息。
23.在一种实现方式中，该方法还可以包括：当需要向下调整自动操作级别时，随着自动操作级别改变到较低级别，使用更多数量的输出装置输出消息，以及当需要向上调整自动操作级别时，随着自动操作级别改变到较高级别，使用更少数量的输出装置输出消息。
24.根据本公开的另一方面，一种用于控制自主车辆中的自主驾驶的装置包括：识别装置，在自主驾驶期间收集识别信息；确定装置，基于所收集的识别信息来确定是否需要改变自动操作级别；显示装置，当作为确定的结果需要改变自动操作级别时在屏幕上显示预定消息；以及改变装置，基于确定的结果通过改变自动操作级别来执行自主驾驶。
25.在一种实现方式中，识别信息可以包括外部环境识别信息、行驶状态识别信息、驾驶员状态识别信息、精确地图信息和/或车辆操作状态信息中的至少一个。
26.在一种实现方式中，当作为确定的结果需要向下调整自动操作级别时，可以在屏幕上显示包括自动操作级别改变引导短语和用于确定驾驶员是否接受自动操作级别的相应改变的按钮的第一消息。
27.在一种实现方式中，可以在响应于来自驾驶员对自动操作级别的改变的接受响应而向下调整自动操作级别之后执行自主驾驶，并且可以响应于来自驾驶员对自动操作级别的改变的拒绝响应而停用自主驾驶。
28.在一种实现方式中，可以在屏幕上显示包括自动操作级别改变引导短语的第二消息，但是当作为确定的结果需要向上调整自动操作级别时，可以不执行用于确定驾驶员是否接受自动操作级别改变的程序。
29.在一种实现方式中，自动操作级别的改变可以包括两个或更多个级别的改变。
30.在一种实现方式中，改变装置可以基于在消息输出之后从人机界面(hmi)接收的
控制信号来执行自动操作级别的改变。
31.在一种实现方式中，外部环境识别信息可以包括线路识别状态信息、当前行驶道路类型信息、当前行驶道路交通量信息、当前行驶道路事故和施工信息、当前天气信息和/或通信状态信息中的至少一个。
32.在一种实现方式中，可以使用视觉输出装置、听觉输出装置和/或触觉输出装置中的至少一个来输出消息。
33.在一种实现方式中，当需要向下调整自动操作级别时，随着自动操作级别改变到较低级别，可以使用更多数量的输出装置输出消息，以及当需要向上调整自动操作级别时，随着自动操作级别改变到较高级别，可以使用更少数量的输出装置输出消息。
34.本发明构思所要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
附图说明
35.通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显。
36.图1是其中定义了自主车辆的自动操作级别的表；
37.图2是示出本公开的一种形式的自主驾驶控制装置的结构的框图；
38.图3是示出本公开的一种形式的自主驾驶控制装置的结构的框图；
39.图4是示出本公开的一种形式的自主驾驶控制装置中的自主驾驶级别控制方法的流程图；
40.图5是示出本公开的一种形式的自主驾驶级别向下调整程序的图；
41.图6是示出本公开的一种形式的自主驾驶级别向上调整程序的视图；和
42.图7是示出本公开的一种形式的自主驾驶控制装置的操作机构的流程图。
具体实施方式
43.在下文中，将参考示例性附图详细描述本公开的一些形式。在将附图标记添加到每个附图的部件中时，应当注意，相同或等同的部件由相同的数字表示，即使它们显示在其他附图上。此外，在描述本公开的一些形式时，将排除对公知特征或功能的详细描述以免不必要地模糊本公开的要旨。
44.在描述本公开的一些形式时，可以使用诸如第一、第二、“a”、“b”、“c”、“d”等术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一个部件区分开，并且这些术语不限制组成部件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的那些相同的含义。如在通常使用的词典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本技术中清楚地定义为具有这样的含义。
45.在下文中，将参考图1至图7详细描述本公开的一些形式。
46.图1是其中定义了自主车辆的自动操作级别的表。
47.自主车辆是指通过自身识别行驶环境来确定风险，在控制行驶路线的同时使驾驶员的行驶操作最小化，并且通过自身驾驶的车辆。
48.最终，自主车辆是指能够在不受人的影响的情况下行驶、控制和停车的车辆，并且专注于这样的状态下的车辆，在该状态下，自主驾驶技术是自主驾驶自主车辆的核心基础，即，在没有驾驶员的主动控制或监测的情况下操作车辆的能力是最先进的。
49.参照图1，在自动操作步骤级别0到2中，由驾驶员监测行驶环境。另一方面，在自动操作步骤级别3至5中，通过自动操作的行驶系统监测行驶环境。
50.然而，当前发布的自主车辆的概念可以在全意义上包括自主车辆的中间步骤的自动操作步骤，并且在全自主车辆的大规模生产和商业化的前提下对应于面向目标的概念。
51.根据本公开的自主驾驶控制方法可以应用于与图1所示的自主驾驶的自动操作步骤中的级别2(部分自主驾驶)和级别3(条件自主驾驶)相对应的自主车辆。然而，本公开可以不必限于此，并且自主驾驶控制方法可以应用于支持多个各种自动操作步骤的自主车辆。
52.基于汽车工程师协会(sae)(其为美国汽车工程师协会)的自主车辆的自动操作级别可以如图1中的表所示进行分类。
53.图2是示出本公开的一些形式的自主驾驶控制装置的结构的框图。
54.参照图2，自主驾驶控制装置200可以包括识别装置210、确定装置220、显示装置230和改变装置240。
55.识别装置210可以在自主驾驶期间识别外部环境、行驶状态等以收集各种信息。
56.例如，外部环境识别信息可以包括线路识别状态信息、当前行驶道路类型信息、当前行驶道路交通量信息、当前行驶道路事故和施工信息、当前天气信息、通信状态信息等，但是本公开可以不限于此。
57.例如，行驶状态识别信息可以包括当前行驶速度信息、车速行为状态信息、车辆操作状态信息等。例如，车辆操作状态信息可以包括自主驾驶所需的系统的驾驶状态信息，诸如相机/雷达/激光雷达等传感器的操作状态信息、致动器操作状态信息等。
58.确定装置220可以基于识别装置210的识别结果来确定是否需要自主驾驶级别(即，自动操作级别)的改变。
59.例如，确定装置220可以基于识别结果确定是否需要从当前自主驾驶级别进行级别向上调整或级别向下调整。
60.显示装置230可以基于确定装置220的确定结果在屏幕上显示改变信息通知消息和/或改变确认请求消息中的至少一个。
61.改变装置240可以基于驾驶员确认结果(即，驾驶员对改变确认请求的接受响应)来改变自主驾驶级别，或者可以在输出改变信息通知消息之后自动地改变自主驾驶级别。
62.改变装置240可以在消息输出之后基于从人机界面(hmi)接收的控制信号来改变自动操作级别。
63.例如，当确定需要由确定装置220确定的级别向下调整时，显示装置230可以在屏幕上输出改变确认请求消息。另外，当确定需要由确定装置220确定的级别向上调整时，显示装置230可以在屏幕上输出相应改变信息通知消息。
64.当基于识别结果需要向下调整自主驾驶级别时，需要驾驶员更加注意。在这种情况下，自主驾驶控制装置200可以在通过预定的级别改变确认程序识别出驾驶员接受之后安全地向下调整自主驾驶级别。
65.另一方面，当基于识别结果需要向上调整自主驾驶级别时，与当前自主驾驶级别相比，驾驶员的注意力需要相对较少。在这种情况下，自主驾驶控制装置200可以在仅向驾驶员提供级别改变信息之后自动向上调整自主驾驶级别，而不需要单独的级别改变确认程序。
66.如上所述，根据本公开的自主驾驶控制装置200可以基于行驶环境识别结果动态地改变自主驾驶级别而不停用自主驾驶模式，从而提供连续的自主驾驶环境。
67.图3是示出本公开的一些形式的自主驾驶控制装置的结构的框图。
68.根据图3的自主驾驶控制装置300可以安装在支持等于或高于级别3的自动操作级别的自主车辆上。
69.为了以下的说明方便，将自主驾驶控制装置300简单地称为装置300进行说明。
70.参考图3，装置300可以包括全球定位系统(gps)接收器301、车辆外部信息收集装置302、车辆内部信息收集装置305、精确地图提供装置308、自主驾驶控制器310、警告警报装置321、人机界面(hmi)322、方向指示器323、紧急闪烁指示器324、制动系统325、姿态控制系统326、转向系统327、换档系统328、驱动系统329和其他系统330。
71.与自主驾驶控制器310相关联的系统分别配备有用于监测系统是否故障的控制装置，并将监测结果传输到自主驾驶控制器310的故障安全模块318。
72.gps接收器301可以从定位卫星接收定位信号。就此而言，定位信号可用于产生车辆的地理位置信息。
73.车辆外部信息收集装置302可以收集车辆周围环境信息和行驶状态信息。车辆外部信息收集装置302可以包括雷达和激光雷达303，以及外部相机304。
74.雷达/激光雷达303可以感测车辆周围的对象。
75.雷达/激光雷达303可感测车辆前方、侧方和后方的对象，并计算到所感测的对象的距离。
76.另外，雷达/激光雷达303可以辨别感测的对象是静态对象还是动态对象，测量感测的动态对象的移动速度，并且辨别感测的动态对象是行人还是车辆。
77.另外，雷达/激光雷达303可以用于例如通过高分辨率地形扫描识别行驶道路和设施的状态的目的。
78.外部相机304可以安装在车辆的外部以拍摄车辆前方、侧方和后方的区域的图像。为此，车辆可以配备有多个外部相机。
79.由外部相机304拍摄的图像可以用于路线识别、车辆周围对象的识别、增强现实的实现方式等。
80.车辆内部信息收集装置305可以收集车辆内部的各种状态信息。
81.车辆内部信息收集装置305可以包括内部相机306和生物测定传感器307。
82.内部相机306可以安装在车辆内部的一侧以拍摄驾驶员和乘客。
83.由内部相机306捕获的图像可以用于监测驾驶员的注视方向、驾驶员的状态-例如，驾驶员注意力分散、疲劳、瞌睡驾驶等。
84.生物测定传感器307可以安装在车辆的一侧以收集驾驶员的各种生物测定信息。
85.生物测定传感器307可以与驾驶员的可穿戴装置相关联以收集驾驶员的各种生物测定信息。
86.例如，生物测定信息可以包括脉搏信息、心率监测信息、体温信息、血液酒精浓度信息、脑电波信息、指纹识别信息、虹膜识别信息等，但不限于此。
87.所述生物测定信息可以用于确定不能驾驶状态、醉酒驾驶状态、瞌睡驾驶状态等。
88.精确地图提供装置308可以响应于自主驾驶控制器310的请求提供精确地图信息。
89.警告警报装置321可以响应于来自自主驾驶控制器310的控制信号而输出各种警告警报消息。就此而言，警告警报消息包括可视消息(例如，屏幕输出消息)、可听消息(例如，语音引导消息)、触觉消息(例如，振动消息)等。
90.警告警报装置321可以包括具有显示器的屏幕输出装置、具有扬声器的语音输出装置和具有振动马达的振动输出装置，但不限于此。
91.自主驾驶控制器310可以基于警告警报的类型来控制输出视觉消息、听觉消息和触觉消息中的一个，或者以预定顺序同时或连续地输出多个消息。
92.例如，当需要改变自动操作级别时，自主驾驶控制器310可以基于自动操作级别的改变的类型来控制要通过不同的输出装置输出的消息。
93.例如，当需要自动操作级别向下调整时，随着自动操作级别被改变为较低的自动操作级别，可以使用更多数量的消息输出装置输出消息。
94.作为另一个示例，当需要自动操作级别向上调整时，随着自动操作级别改变到更高的自动操作级别，可以使用更少数量的消息输出装置来输出消息。
95.自主驾驶控制器310可以包括精确定位装置311、识别装置312、控制命令装置313、驾驶员状态确定装置314、用户输入装置315、控制权转移确定装置316、照明控制器317和故障安全模块318。
96.精确定位装置311可以使用从gps接收器301接收的定位信号信息和从精确地图提供装置308获得的精确地图信息来确定主车辆的当前位置，并且将所确定的主车辆的当前位置映射到精确地图上。
97.另外，精确定位装置311可以识别主车辆的行驶道路的状态信息，例如，坡度、道路类型、道路(line)数、速度限制等。
98.识别装置312可基于来自雷达/激光雷达303的感测信息和由外部相机304捕获的图像信息来识别路线、车辆周围的车辆、车辆周围的障碍物、行人等。
99.识别装置312可与制动系统325、姿态控制系统326、转向系统327、换档系统328、驱动系统329等相关联以识别诸如车辆速度、车辆速度行为状态(例如，纵向/横向加速度)等车辆的行驶状态。
100.识别装置312可以与故障安全模块318等相关联，以识别布置在车辆中的各种传感器和致动器的操作状态。
101.控制命令装置313可以基于识别装置312的识别结果来计算请求命令值，并且将所计算的请求命令值传输到对应的自主驱动系统以执行行驶控制和自主驾驶级别控制。
102.控制命令装置313可以基于识别装置312的识别结果来确定是否可以改变自主驾驶级别，并且基于确定结果来控制将输出级别改变信息通知消息和/或级别改变确认请求消息。
103.在本公开的一些形式中，当确定需要自主驾驶级别向下调整时，控制命令装置313可以控制在屏幕上输出用于确定驾驶员是否接受的改变确认请求消息。另一方面，当确定
需要自主驾驶级别向上调整时，控制命令装置313可以控制在屏幕上输出不需要识别驾驶员是否接受的改变信息通知消息。
104.当基于识别结果需要向下调整自主驾驶级别时，因为需要驾驶员更多的注意力，所以本公开的一些形式的自主驾驶控制装置200可以在通过预定的自主驾驶级别改变确认程序识别对来自驾驶员的级别改变的接受之后安全地向下调整自主驾驶级别。
105.另一方面，当基于识别结果需要向上调整自主驾驶级别时，与当前自主驾驶级别相比，需要驾驶员相对较少的注意力。因此，本公开的一些形式的自主驾驶控制装置200可以在仅向驾驶员提供简单的级别改变信息之后自动地向上调整自主驾驶级别，而不执行单独的级别改变确认程序。
106.驾驶员状态确定装置314可以基于从车辆内部信息收集装置305获得的车辆内部状态信息来确定驾驶员的状态。
107.在这方面，驾驶员状态可以包括分散注意力状态、不能驾驶状态、醉酒驾驶状态、瞌睡驾驶状态、疲劳等，但不限于此。
108.用户输入装置315可以基于从hmi 322接收的控制信号来感测用户输入。
109.在这方面，用户输入可以包括用于接受从系统到驾驶员的控制权转移的预定按钮输入信号、预定手势输入信号等。
110.另外，用户输入可以包括对自主驾驶级别改变确认请求的用户响应。
111.控制权转移确定装置316可以基于从识别装置312获得的各种识别信息、从车辆内部信息收集装置305获得的车辆内部状态信息和/或从用户输入装置315获得的驾驶员输入信息中的至少一个来确定是否需要从系统向驾驶员进行控制权转移。
112.当作为确定的结果需要控制权转移时，控制权转移确定装置316可以向警告警报装置321发送预定控制信号，以控制请求将控制权转移到驾驶员的预定警告警报消息被输出。
113.照明控制器317可以控制方向指示器323和紧急闪烁指示器324的照明。
114.故障安全模块318可以基于在自主驾驶期间感测到的故障的类型和车辆周围的行驶状况来确定最优故障安全策略。
115.故障安全模块318可请求控制命令装置313基于所确定的故障安全策略执行车辆控制。
116.故障安全模块318的详细配置和详细操作将通过后面描述的附图的描述而变得更清楚。
117.制动系统325可以控制与制动相关的致动器的操作并监测致动器的状态。
118.例如，制动系统325可以包括以电子方式产生制动力而不是人的物理力的电子驻车制动(epb)。
119.姿态控制系统326可以控制用于稳定地保持车身姿态的致动器的操作。
120.作为示例，姿态控制系统326可以包括作为高级电子制动装置的电子稳定控制(esc)。
121.esc是通过车辆的制动力和驱动力的协作控制来控制车辆的姿态的装置。esc可以同时提供防抱死制动系统(abs)和可追溯性控制系统(tcs)功能。
122.电子稳定控制(esc)可以通过组合由转向角、横向加速度、横摆率、车轮速度传感
器测量的信息来确定车身的姿态是否被稳定地保持，并且可以基于这样的信息以独立地控制四个车轮的制动力的方案来操作。
123.转向系统327可以控制致动器的操作，该致动器控制车辆的横向行为。
124.例如，转向系统327可以包括马达驱动的动力转向(mdps)。mdps是使用电子马达而不是油压辅助驾驶员操纵的装置，其可以包括双电源输入结构和用于稳定电源和信号发送/接收的多个信号通道。
125.换档系统328可以控制用于自动换档的致动器的操作。
126.作为示例，换档系统328可以包括自动变速器控制单元(tcu)。
127.变速器控制单元(tcu)可以基于tps、车辆速度、发动机转数、制动开关输入等确定换挡级数和正时以控制自动变速器。
128.驱动系统329可以控制致动器的操作，该致动器控制纵向行为，即，车辆的行驶速度。例如，用于控制纵向行为的致动器可以包括节流阀、加速器等。
129.例如，驱动系统329可以包括发动机管理系统(ems)。
130.ems可以执行电子节气门控制、汽油直接喷射、怠速停止和行驶功能。
131.其他系统330可以包括用于测量轮胎气压的轮胎气压测量系统，例如轮胎气压监测系统(tpms)、燃料箱感测系统、布置在混合动力车辆和电动车辆中的电池管理系统等，但不限于此。
132.图4是示出本公开的一些形式的自主驾驶控制装置中的自主驾驶级别控制方法的流程图。
133.参照图4，自主驾驶控制装置可以收集外部环境信息、车辆行驶状态信息和车辆操作状态信息(s410)。
134.图4中描述的自主驾驶控制装置可以是上面图2到图3中的自主驾驶控制装置200和300。
135.该自主驾驶控制装置可以基于收集的信息确定是否需要改变自动操作级别(即，该自主驾驶级别)(s420)。
136.例如，当在当前所处的自动操作级别“x”中识别的特定状态“a”值大于对应于自动操作级别“y”定义的状态“a”最小值时，自主驾驶控制装置可以确定需要自动操作级别向上调整。在这方面，“y”是高于“x”的自动操作级别。
137.例如，当在当前所述的自动操作级别“x”中识别的特定状态“a”值小于对应于自动操作级别“z”定义的状态“a”最大值时，自主驾驶控制装置可以确定需要自动操作级别向下调整。在这方面，“x”是高于“z”的自动操作级别。
138.在上述示例中，描述了基于一个状态值来确定是否改变自动操作级别，但是这仅是本公开的一种形式。是否改变自动操作级别可以通过基于本领域技术人员的设计比较多个不同状态值来确定。例如，当满足每个状态a/b/c的所有级别改变条件时，可以进行级别改变。
139.在本公开的一些形式中，在自动操作级别向下调整的情况下，可以为预定阈值设定一定的余量以使驾驶员的不适和紧急级别向下调整导致的事故风险最小化。通过相应的余量，可以确保用于级别向下调整的驾驶员的足够的响应准备时间。
140.当需要改变自动操作级别时，自主驾驶控制装置可以执行级别改变信息显示和/
或级别改变接受请求操作(s430)。
141.该自主驾驶控制装置可以基于该驾驶员对该自动操作级别的改变的接受响应来改变该自动操作级别(s440)。在这方面，自动操作级别的改变可以是自动操作级别向上改变和自动操作级别向下改变中的一个。
142.当确定需要自动操作级别向上调整时，本公开的一些形式的自主驾驶控制装置可以仅显示级别改变信息，而不执行单独的级别改变接受请求/响应程序。在这种情况下，当显示级别改变信息之后经过一定时间时，自主驾驶控制装置可以自动地向上调整自动操作级别。
143.当确定需要向上改变自动操作级别时，本公开的一些形式的自主驾驶控制装置可以在显示级别改变信息之后执行级别改变接受请求/响应程序。在这种情况下，只有当从驾驶员接收到级别改变接受响应时，自主驾驶控制装置才可以向上调整自动操作级别。另一方面，当从驾驶员接收到级别改变拒绝响应时，自主驾驶控制装置可以保持当前的自动操作级别。
144.当确定需要自动操作级别向下调整时，本公开的一些形式的自主驾驶控制装置可能必须执行级别改变接受请求/响应程序。在这方面，当从驾驶员接收到级别改变接受响应时，自主驾驶控制装置可以向下调整自动操作级别。另一方面，当从驾驶员接收到级别改变拒绝响应时，自主驾驶控制装置可以停用自主驾驶模式，即，自主驾驶系统。
145.图5是用于示出本公开的一些形式中的自主驾驶级别向下调整程序的图。
146.参照图5，当确定需要自动操作级别向下调整时，自主驾驶控制装置200和300可以输出用于识别驾驶员针对级别向下调整的接受/拒绝的消息。
147.在本公开的一些形式中，当需要从自动操作级别2 520到自动操作级别1 510的级别向下调整时，自主驾驶控制装置200和300可以配置包括引导短语“因为不满足自主驾驶激活条件，所以将仅执行纵向(横向)方向控制。你想要操作纵向(横向)方向控制吗？”和接受/拒绝按钮的第一屏幕515，并在所提供的显示屏幕的一侧输出第一屏幕515。例如，显示屏幕可以包括仪表盘，但不限于此，并且平视显示器和导航屏幕可以用作显示屏幕。在自动操作级别1 510中，驾驶控制器、制动控制器和/或转向控制器中的至少一个可以单独地辅助自主驾驶功能。
148.在本公开的一些形式中，当需要从自动操作级别3 530到自动操作级别2 520的级别向下调整时，自主驾驶控制装置200和300可以配置包括引导短语“因为不满足自主驾驶激活条件，车辆将在自动操作级别2中操作。你想要操作自动操作级别2吗？”和接受/拒绝按钮的第二屏幕525，并在所提供的显示屏幕的一侧输出第二屏幕525。在自动操作级别2 520中，驾驶控制器、制动控制器和转向控制器都可以协作以辅助自主驾驶功能。另外，在自动操作级别2 520中，纵向控制权和横向控制权都由系统拥有，但是驾驶员必须连续地监测行驶环境。
149.在本公开的一些形式中，当需要从自动操作级别4 540到自动操作级别3 530的级别向下调整时，自主驾驶控制装置200和300可以配置包括引导短语“因为不满足自主驾驶激活条件，车辆将在自动操作级别3中操作。当存在来自系统的干预请求时，你必须干预。你想要操作自动操作级别3吗？”和接受/拒绝按钮的第三屏幕535，并在所提供的显示屏幕的一侧输出第三屏幕535。在自动操作级别3 530中，驾驶控制器、制动控制器和转向控制器均
协作以辅助自主驾驶功能，并且系统监测周围环境。然而，驾驶员必须在自动操作级别3 530中在任何时间响应于来自系统的干预请求(例如，控制权转让请求等)进行干预。
150.图6是用于示出本公开的一些形式中的自主驾驶级别向上调整程序的视图。
151.参照图6，当确定需要自动操作级别向上调整时，自主驾驶控制装置200和300可以输出用于级别向上调整的引导消息。
152.在本公开的一些形式中，当需要从自动操作级别1 610到自动操作级别2 620的级别向上调整时，自主驾驶控制装置200和300可配置包括引导消息“车辆将在自主级别2的自主驾驶级别中操作。驾驶/制动和转向控制将自动执行。你应该连续地监测行驶环境。”的第四屏幕615，并在显示屏幕的一侧输出第四屏幕615。例如，显示屏幕可以包括群集，但不限于此，并且平视显示器和导航屏幕可以用作显示屏幕。在自动操作级别2 620中，驾驶控制器、制动控制器和转向控制器都可以协作以辅助自主驾驶功能。另外，在自动操作级别2 620中，纵向控制权和横向控制权都由系统拥有，但是驾驶员必须连续地监测行驶环境。
153.在本公开的一些形式中，当需要从自动操作级别2 620到自动操作级别3 630的级别向上调整时，自主驾驶控制装置200和300可配置包括引导消息“车辆将在自主级别3的自主驾驶级别中操作。当存在来自系统的干预请求时，你应该进行干预。”的第五屏幕625，并在显示屏幕的一侧输出第五屏幕625。在自动操作级别3 630中，驾驶控制器、制动控制器和转向控制器均协作以辅助自主驾驶功能，并且系统监测周围环境。但是，驾驶员必须在自动操作级别3中随时响应于来自系统的干预请求，例如控制权转让请求等，进行干预。
154.在本公开的一些形式中，当需要从自动操作级别3 630到自动操作级别4 640的级别向上调整时，自主驾驶控制装置200和300可以配置包括引导消息“车辆将在自主级别4的自主驾驶级别中操作。”的第六屏幕635，并在显示屏幕一侧输出第六屏幕635。在自动操作级别4 640中，所有驾驶控制器、制动控制器和转向控制器可以协作以辅助自主驾驶功能，并且系统可以在没有驾驶员的单独干预的情况下监测周围环境以进行响应。
155.在图5至图6中，描述了用于由自主驾驶控制装置200和300以一级别为单位执行自动操作级别调整的程序，但这仅仅是本公开的一种形式。本公开的一些形式中的自主驾驶控制装置200和300可以以两个或更多个级别为单位执行自动操作级别调整。例如，可以从自动操作级别1到自动操作级别3一次进行2个级别的向上调整，或者可以从自动操作级别4到自动操作级别2一次进行级别的向下调整。
156.图7是示出本公开的一些形式的自主驾驶控制装置的操作机构的流程图。
157.参照图7，自主驾驶控制装置200和300可以基于在自主驾驶期间的识别结果来确定是否需要改变自动操作级别(s710)。
158.当作为确定的结果需要自动操作级别向下调整时，自主驾驶控制装置200和300可以输出第一消息，该第一消息请求驾驶员接受相应的自动操作级别向下调整(s720)。
159.自主驾驶控制装置200和300可以确定驾驶员是否接受了自动操作级别向下调整(s730)。
160.当接收到来自驾驶员对第一消息的接受响应时，自主驾驶控制装置200和300可以通过向下调整自动操作级别来执行自主驾驶(s740)。
161.当接收到来自驾驶员对第一消息的拒绝响应时，自主驾驶控制装置200和300可以停用自主驾驶(s750)。
162.当作为(s710)中的确定的结果而需要自动操作级别向上调整时，自主驾驶控制装置200和300可以输出用于引导相应的自动操作级别向上调整的第二消息(s760)。
163.此后，自主驾驶控制装置200和300可以向上调整自动操作级别以执行自主驾驶(s770)。作为示例，自主驾驶控制装置200和300可以在第二消息被输出之后经过一定时间时自动地向上调整自动操作级别。
164.在本公开的一些形式中，甚至当需要自动操作级别向上调整时，自主驾驶控制装置200和300也可以在识别出驾驶员对自动操作级别向上调整的接受之后执行自动操作级别向上调整。
165.在本公开的一些形式中描述的方法或算法的操作可以直接体现在由处理器执行的硬件或软件模块中，或者体现在其组合中。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器和/或存储设备)上，诸如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动磁盘，和cd-rom。
166.示例性存储介质可耦接到处理器，且处理器可从存储介质读取信息且可将信息记录在存储介质中。可替换地，存储介质可以与处理器集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。该asic可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的部件驻留在用户终端中。
167.在上文中，尽管已经参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求书中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。因此，提供本公开的示例性形式是为了解释本公开的精神和范围，而不是限制它们，使得本公开的精神和范围不受所述形式的限制。本公开的范围应当基于所附权利要求来解释，并且与权利要求等同的范围内的所有技术构思应当包括在本公开的范围内。
168.本公开具有提供能够自适应地切换自主驾驶的自动操作级别的用于控制自主驾驶的方法和装置的优点。
169.此外，本公开具有提供用于控制自主驾驶的方法和装置的优点，所述用于控制自主驾驶的方法和装置能够自适应地控制自动操作步骤，而无需基于自主驾驶期间环境的改变来停用自主驾驶，从而提供连续的自主驾驶。
170.另外，根据本公开的自主驾驶控制装置具有根据自动操作级别调整是向下调整还是向上调整自适应地执行引导信息输出和/或驾驶员确认程序的优点，从而使驾驶员的不便最小化。
171.此外，本公开的优点在于，在需要改变自动操作级别以安全地改变自动操作级别的情况下，通过执行自动操作级别改变引导消息输出和/或驾驶员确认程序中的至少一个而无需自主驾驶停用，可以有效地防止紧急自主驾驶模式停用导致从驾驶员的角度来看额外的危险情况的发生。
172.此外，可以提供通过本文件直接或间接标识的各种效果。
173.在上文中，尽管已经参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求书中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。