车辆驾驶控制方法、装置和控制设备与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶控制方法、装置和控制设备。


背景技术：

2.随着经济水平的飞速发展，汽车已进入千家万户，逐渐成为每个家庭的生活必需品。汽车在行驶过程中，有时会出现轮胎问题，如爆胎，此时，用户可以将随车携带的备胎替换到汽车上，以继续行驶。
3.目前，市面上的备胎可以分为全尺寸备胎、非全尺寸备胎以及零压备胎。全尺寸备胎，是指与原汽车轮胎规格完全相同的备胎，这种类型的备胎是可以“转正”的，即替换后可一直使用，直至其出现问题为止。非全尺寸备胎，是指比原汽车轮胎的轮胎直径略小、宽度较窄的备胎，这种类型的备胎只能作为应急车胎，不能长时间使用，且行驶最高时速不能超过80km/h，在汽车摆脱困境后，用户需要及时将备胎更换为正常轮胎。零压备胎，是指直接隐藏在汽车轮胎上的备胎，其在遭到刺扎后，不会漏气或者漏气非常缓慢，能够保证汽车继续行驶，但是行驶最高时速不能超过80km/h。
4.然而，对于非全尺寸备胎和零压备胎，当其投入使用后，由于其与原汽车轮胎存在尺寸差异，有时会出现诸如超过备胎限制速度、汽车零件磨损加快等问题，降低了汽车的安全性。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车辆驾驶控制方法、装置和控制设备，以解决更换有非全尺寸备胎或零压备胎的车辆存在的安全性低的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶控制方法，包括：
7.获取目标车辆的第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速；
8.根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎；
9.若存在预设备胎，则输出预设驾驶控制信息。
10.在一种可能的实现方式中，目标车辆为四驱车辆；
11.相应的，在输出预设驾驶控制信息之前，车辆驾驶控制方法还包括：
12.获取四驱车辆的当前驾驶模式；
13.相应的，输出预设驾驶控制信息，包括：
14.在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将驾驶模式切换至两驱模式的提示信息。
15.在一种可能的实现方式中，目标车辆为四驱车辆；
16.相应的，在输出预设驾驶控制信息之前，车辆驾驶控制方法还包括：
17.获取四驱车辆的当前驾驶模式；
18.相应的，输出预设驾驶控制信息，包括：
19.在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将扭矩加载门限值提升至预设门限值的控制指令。
20.在一种可能的实现方式中，输出预设驾驶控制信息，包括：
21.输出驾驶速度低于预设备胎速度阈值的提示信息。
22.在一种可能的实现方式中，输出预设驾驶控制信息，包括：
23.输出将最大行驶速度设置为预设备胎速度阈值的控制指令。
24.在一种可能的实现方式中，根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎，包括：
25.根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，计算目标车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例；
26.在速度差值比例大于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；
27.在速度差值比例小于或者等于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
28.在一种可能的实现方式中，根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，计算目标车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例，包括：
29.获取第一前轮的轮速和第二前轮的轮速的第一平均值，以及第一后轮的轮速和第二后轮的轮速的第二平均值；
30.将第一平均值与第二平均值的差值占目标平均值的比例的绝对值，确定为速度差值比例；其中，目标平均值为第一平均值或第二平均值。
31.在一种可能的实现方式中，根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎，包括：
32.获取第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速的方差；
33.在方差大于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；
34.在方差小于或者等于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
35.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆驾驶控制装置，包括：
36.获取模块，用于获取目标车辆的第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速；
37.判断模块，用于根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎；
38.控制模块，用于若存在预设备胎，则输出预设驾驶控制信息。
39.在一种可能的实现方式中，目标车辆为四驱车辆；
40.相应的，获取模块还用于：
41.获取四驱车辆的当前驾驶模式；
42.相应的，控制模块还用于：
43.在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将驾驶模式切换至两驱模式的提示信息。
44.在一种可能的实现方式中，目标车辆为四驱车辆；
45.相应的，获取模块还用于
46.获取四驱车辆的当前驾驶模式；
47.相应的，控制模块还用于：
48.在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将扭矩加载门限值提升至预设门限值的控制指令。
49.在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：
50.输出驾驶速度低于预设备胎速度阈值的提示信息。
51.在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：
52.输出将最大行驶速度设置为预设备胎速度阈值的控制指令。
53.在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：
54.根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，计算目标车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例；
55.在速度差值比例大于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；
56.在速度差值比例小于或者等于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
57.在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：
58.获取第一前轮的轮速和第二前轮的轮速的第一平均值，以及第一后轮的轮速和第二后轮的轮速的第二平均值；
59.将第一平均值与第二平均值的差值占目标平均值的比例的绝对值，确定为速度差值比例；其中，目标平均值为第一平均值或第二平均值。
60.在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：
61.获取第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速的方差；
62.在方差大于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；
63.在方差小于或者等于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
64.第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。
65.本发明实施例提供一种车辆驾驶控制方法、装置和控制设备，通过车辆各个车轮的轮速，可以判断各个车轮中是否存在非全尺寸备胎或者零压备胎。当存在非全尺寸备胎
或者零压备胎时，可以通过输出预设驾驶控制信息，控制车辆执行相应的驾驶操作，或者提醒用户改变驾驶行为，极大地提高了更换有非全尺寸备胎或者零压备胎的车辆在驾驶过程中的安全性。
附图说明
66.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
67.图1是本发明实施例提供的一种车辆驾驶控制方法的步骤流程图；
68.图2是本发明实施例提供的一种四驱车辆驾驶控制流程示意图；
69.图3是本发明实施例提供的一种车辆驾驶控制装置的结构示意图；
70.图4是本发明实施例提供的一种控制设备的示意图。
具体实施方式
71.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
72.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
73.如相关技术所描述的，市面上的备胎可以分为全尺寸备胎、非全尺寸备胎以及零压备胎。对于非全尺寸备胎和零压备胎，当其投入使用后，车速要限制在80km/h以下，有些用户不清楚或者忘记了此类备胎的使用要求，而该使用要求只是在备胎胎面上通过业内术语进行提示，并不显眼，且现有车辆的控制逻辑也没有针对备胎更换的相应提示，如此，用户在驾驶更换有非全尺寸备胎或零压备胎的车辆时，很容易出现车速超过备胎限制速度的现象，降低了车辆的安全性。
74.此外，由于非全尺寸备胎和零压备胎的尺寸，与原车辆轮胎存在尺寸差异，导致在车辆行驶过程中，一些车辆零件将工作在非正常工况，例如四驱车辆的摩擦组器件，如此将加快车辆零件的磨损程度，甚至出现损坏现象，也降低了车辆的安全性。
75.例如，较常见的一些车型的轮胎型号通常为225/55r19，其中，225表示轮胎胎面宽度，55表示轮胎扁平比，r19表示轮胎所适合轮圈的尺寸为19寸。而相应的非全尺寸备胎的型号通常为t135/90r17，可见，非全尺寸备胎与正常轮胎相差较大，经计算可得两者的周长相差168mm左右，左右轮的周长偏差将在7.6％以上。
76.值得一提的是，之所以全尺寸备胎没有占据整个市场，存在非全尺寸备胎和零压备胎的市场空间，是因为如下几方面原因：
77.一、节省空间。全尺寸备胎是三种备胎类型中体积最大的备胎，将其放置在后备箱内将占据大量的后备箱空间，不利于再放置其他杂物。而其他两种类型的备胎尺寸较小，放置在后备箱内可以保留较大的后备箱空间。
78.二、节约成本。随着平价车型的大量出现，对于汽车厂商而言，汽车厂商为了提高竞争力，通常采用降低成本的方式，而备胎的配置即为一个成本点，当汽车销量极高时，各种类型的备胎之间的差价带来的成本将变得较为客观。
79.三、减轻车重。全尺寸备胎的整体重量是三种备胎类型中重量最大的备胎。当汽车重量较大时，将会对车身稳定性、操纵性等性能产生影响，这对于一些将汽车定位于轻量级汽车的品牌而言，车身重量自然是越轻越好，因此，汽车厂商会尽可能降低车重，故而重量较大的全尺寸备胎通常不在优先考虑的范围之内。
80.为了解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种车辆驾驶控制方法、装置和控制设备。下面首先对本发明实施例所提供的车辆驾驶控制方法进行介绍。
81.车辆驾驶控制方法的执行主体，可以是车辆驾驶控制装置，该车辆驾驶控制装置可以是车辆本身，也可以是安装在车辆上的具有处理器和存储器的控制设备，例如分动器控制设备、车载控制设备、汽车类芯片或者微型计算机等，本发明实施例不作具体限定。
82.本发明实施例通过车辆各个车轮的轮速，判断各个车轮中是否存在非全尺寸备胎或者零压备胎。当存在非全尺寸备胎或者零压备胎时，可以通过输出预设驾驶控制信息，控制车辆执行相应的驾驶操作或者提醒用户改变驾驶行为，以提高更换有非全尺寸备胎或者零压备胎的车辆在驾驶过程中的安全性。
83.参见图1，其示出了本发明实施例提供的车辆驾驶控制方法的实现流程图，包括以下步骤：
84.步骤s110、获取目标车辆的第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速。
85.在一些实施例中，目标车辆可以是任意一种四轮车辆，其类型可以是两驱车，也可以是四驱车。
86.具体的，由前轴连接的两个车轮可以分别称为第一前轮和第二前轮，由后轴连接的两个车轮可以分别称为第一后轮和第二后轮。
87.在一些实施例中，可以通过预先安装在目标车辆的轮速传感器，获取目标车辆的第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速。
88.步骤s120、根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎。
89.在一些实施例中，预设备胎可以是非全尺寸备胎或零压备胎。由于预设备胎的尺寸与原车辆轮胎的尺寸不同，基于此，预设备胎的轮速和原车辆轮胎的轮速也不同，因此，可以通过各个轮胎的轮速，判断是否存在预设备胎。
90.可选的，步骤s120的一种实现方式可以如下：根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，计算目标车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例；在速度差值比例大于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；在速度差值比例小于或者等于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
91.在一些实施例中，前轴和后轴之间的速度差值比例，又称为轴间速差。申请人发现，无论是两驱车还是四驱车，对于不存在上述预设备胎的车辆，在行驶过程中车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例通常会低于一定比例，而存在上述预设备胎的车辆，在行驶过
程中车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例通常会高于该比例。基于上述发现，可以设置一个预设比例阈值，例如7.6％，如果速度差值比例大于预设比例阈值，则可以认为存在预设备胎，否则认为不存在预设备胎。
92.具体的，可以获取第一前轮的轮速和第二前轮的轮速的第一平均值，以及第一后轮的轮速和第二后轮的轮速的第二平均值。之后，可以将第一平均值与第二平均值的差值占目标平均值的比例的绝对值，确定为速度差值比例。其中，目标平均值可以取第一平均值，也可以取第二平均值，这里不对其进行具体限定。接着，对计算得到的速度差值比例与预设比例阈值的大小关系进行比较。如果速度差值比例大于预设比例阈值，则判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎。如果速度差值比例小于或者等于预设比例阈值，则判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
93.值得一提的是，在同等车况情况下，由于车辆在转弯行驶过程中前轴和后轴之间的速度差值比例，大于直线行驶过程中前轴和后轴之间的速度差值比例，因此，可以设置两种预设比例阈值，即转弯行驶过程对应的预设比例阈值和直线行驶过程对应的预设比例阈值。如此，可以根据车辆行驶过程的类型，选择相应的预设比例阈值，以判断是否存在预设备胎。这样，可以更精确地对预设备胎进行判断，避免出现误判情况。
94.具体的，可以根据方向盘转角信号来识别车辆当前的车辆行驶过程的类型，例如检测到左转信号时，可以认为车辆处于转弯行驶过程。
95.需要说明的是，除了直线行驶过程和转弯行驶过程这两种驾驶场景之外，还可以根据需求，对其它类型的驾驶场景设置相应的预设比例阈值，本发明实施例不对其进行限定。
96.可选的，步骤s120的再一种实现方式可以如下：获取第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速的方差；在方差大于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；在方差小于或者等于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
97.在一些实施例中，申请人发现，无论是两驱车还是四驱车，对于不存在上述预设备胎的车辆，在行驶过程中各个车轮的轮速的方差较小，而存在上述预设备胎的车辆，在行驶过程中各个车轮的轮速的方差较大。基于上述发现，可以设置一个预设方差阈值，如果各个车轮的轮速的方差大于该预设方差阈值，则可以认为存在预设备胎，否则认为不存在预设备胎。
98.步骤s130、若存在预设备胎，则输出预设驾驶控制信息。
99.在一些实施例中，预设驾驶控制信息可以是用于提醒用户改变驾驶行为的提示信息，也可以是对车辆的控制指令。
100.在一些实施例中，预设驾驶控制信息可以是驾驶速度低于预设备胎速度阈值的提示信息，例如语音播报如下信息，“当前备用轮胎已投入使用，请将车速控制在80km/h以内，以确保车辆行驶安全”，或者在仪表盘上显示相应提示信息。此外，为了提升车辆的安全性，预设驾驶控制信息还可以是将最大行驶速度设置为预设备胎速度阈值的控制指令，以限制车辆的行驶速度，从根本上避免车辆的行驶速度超过预设备胎速度阈值。另外，还可以统计更换预设备胎后车辆的行驶里程，并在行驶里程超过一定里程后，提示用户及时将备胎换下，如此，可以进一步提升安全性。
101.在一些实施例中，若存在预设备胎，对于四驱车这一类型的目标车辆，尤其是适时四驱类型，如果使用四驱模式驾驶，由于轴间速差较大，会对传动系统零件造成影响，缩短零件使用寿命，造成摩擦组的烧蚀风险，降低了车辆的安全性。考虑到上述情况，当目标车辆处于四驱模式时，可以通过预设驾驶控制信息，提示用户进入两驱模式，或者控制车辆进入两驱模式。
102.为了更好地理解四驱车，下面对四驱车的驾驶原理进行介绍。
103.分动器是四驱车的汽车动力系统的重要组件，它的主要作用是将动力传输的动力分配到前、后传动轴，通过主减、驱动轴将扭矩传递至4个车轮，从而实现四轮驱动。分动器通常包括高速驱动模式和低速驱动模式(以下简称4l模式)，其中，高速驱动模式包括四驱模式(以下简称4wd模式)、高速两驱模式(以下简称2h模式)、高速四驱模式(以下简称4h模式)。
104.当分动器处于4h模式时，分动器会将摩擦组压紧，按1:1输出动力，用于泥地、沙地行驶。当分动器处于4l模式时，分动器会将变速器的输出扭矩放大2.5倍以上，使前后桥获得更大的输入扭矩，提升车辆的动力性，从容面对非铺装路及地形复杂的路况。而车辆行驶在较平顺的路况下时，则可以使分动器处于高速驱动模式，使车辆具有更好的燃油经济性。因此，通过使分动器模式切换，可以改善车辆在不同路况下的动力性及燃油经济性。
105.在一些实施例中，对于四驱车，当判断出存在预设备胎时，可以对四驱车辆的当前驾驶模式进行获取。具体的，可以通过分动器控制设备主动采集驾驶模式开关信号、车身电子稳定系统信号、变速器档位信号、发动机状态信号等信息，以判断当前驾驶模式是否为四驱模式。
106.之后，在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将驾驶模式切换至两驱模式的提示信息，例如语音播报如下信息，“当前备用轮胎已投入使用，请将驾驶模式切换为两驱模式，以确保车辆行驶安全”，或者在仪表盘上显示相应提示信息。
107.此外，如果在预设时间内，如2分钟内，用户仍未将驾驶模式切换为两驱模式，或者未输出将驾驶模式切换至两驱模式的提示信息，可以输出将扭矩加载门限值提升至预设门限值的控制指令，例如轴间速差7.6％对应的扭矩加载门限值，以降低摩擦组扭矩分配，保护传动系统及行车的安全。
108.值得一提的是，上述多种类型的预设驾驶控制信息，可以采取组合输出模式，如此，不仅可以主动提示用户改变驾驶行为，还可以控制车辆执行相应的驾驶操作，更好地提升车辆安全性。
109.下面以执行主体为四驱车的分动器控制设备为例，如图2所示，提供一种具体的车辆驾驶控制流程。
110.首先，获取四驱车的模式开关信号、轮速信号、变速器档位信号。之后，分动器控制设备根据“轴间速差超过7.6％”这一判断条件，判断车辆是否使用非全尺寸备胎。如果使用非全尺寸备胎，分动器控制设备继续判断车辆驾驶模式是否为2h模式。如果是2h模式，则请求发动机、变速器将最高车速限定在80km/h，同时仪表提示用户谨慎驾驶；如果不是2h模式，则提示用户挂入2h模式。之后，分动器控制设备判断2分钟内是否挂入2h模式，如果未挂入2h模式，则提升扭矩加载门限值。
111.本发明实施例通过车辆各个车轮的轮速，可以判断各个车轮中是否存在非全尺寸
备胎或者零压备胎。当存在非全尺寸备胎或者零压备胎时，可以通过输出预设驾驶控制信息，控制车辆执行相应的驾驶操作，或者提醒用户改变驾驶行为，极大地提高了更换有非全尺寸备胎或者零压备胎的车辆在驾驶过程中的安全性。
112.此外，通过轮速判断车辆中是否存在预设备胎的方式，易于开发，具有开发成本低的优点。
113.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
114.以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
115.图3示出了本发明实施例提供的车辆驾驶控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
116.如图3所示，车辆驾驶控制装置300包括：
117.获取模块310，用于获取目标车辆的第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速；
118.判断模块320，用于根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中是否存在预设备胎；
119.控制模块330，用于若存在预设备胎，则输出预设驾驶控制信息。
120.在一种可能的实现方式中，目标车辆为四驱车辆；
121.相应的，获取模块还用于：
122.获取四驱车辆的当前驾驶模式；
123.相应的，控制模块还用于：
124.在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将驾驶模式切换至两驱模式的提示信息。
125.在一种可能的实现方式中，目标车辆为四驱车辆；
126.相应的，获取模块还用于
127.获取四驱车辆的当前驾驶模式；
128.相应的，控制模块还用于：
129.在当前驾驶模式为四驱模式的情况下，输出将扭矩加载门限值提升至预设门限值的控制指令。
130.在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：
131.输出驾驶速度低于预设备胎速度阈值的提示信息。
132.在一种可能的实现方式中，控制模块还用于：
133.输出将最大行驶速度设置为预设备胎速度阈值的控制指令。
134.在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：
135.根据第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速，计算目标车辆的前轴和后轴之间的速度差值比例；
136.在速度差值比例大于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；
137.在速度差值比例小于或者等于预设比例阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
138.在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：
139.获取第一前轮的轮速和第二前轮的轮速的第一平均值，以及第一后轮的轮速和第二后轮的轮速的第二平均值；
140.将第一平均值与第二平均值的差值占目标平均值的比例的绝对值，确定为速度差值比例；其中，目标平均值为第一平均值或第二平均值。
141.在一种可能的实现方式中，判断模块还用于：
142.获取第一前轮的轮速、第二前轮的轮速、第一后轮的轮速以及第二后轮的轮速的方差；
143.在方差大于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中存在预设备胎；
144.在方差小于或者等于预设方差阈值的情况下，判断第一前轮、第二前轮、第一后轮以及第二后轮中不存在预设备胎。
145.本发明实施例通过车辆各个车轮的轮速，可以判断各个车轮中是否存在非全尺寸备胎或者零压备胎。当存在非全尺寸备胎或者零压备胎时，可以通过输出预设驾驶控制信息，控制车辆执行相应的驾驶操作，或者提醒用户改变驾驶行为，极大地提高了更换有非全尺寸备胎或者零压备胎的车辆在驾驶过程中的安全性。
146.图4是本发明实施例提供的控制设备4的示意图。如图4所示，该实施例的控制设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个车辆驾驶控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤110至步骤130。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块310至330的功能。
147.示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述控制设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图3所示的模块310至330。
148.所述控制设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是控制设备4的示例，并不构成对控制设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
149.所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
150.所述存储器41可以是所述控制设备4的内部存储单元，例如控制设备4的硬盘或内
存。所述存储器41也可以是所述控制设备4的外部存储设备，例如所述控制设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述控制设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述控制设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
151.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
152.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
153.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
154.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
155.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
156.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
157.所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆驾驶控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机
可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
158.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。