技术特征：
1.一种蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩tz；根据补偿扭矩tz计算输出扭矩tn，输出扭矩tn为根据车速查表获取的基础扭矩tk和补偿扭矩tz的和；根据当前转速对输出扭矩tn进行滤波计算后获得滤波扭矩tx；通过vcu输出滤波扭矩tx；判断车辆状态是否发生变化，若是，重新返回所述判定车辆状态；若否，返回所述计算补偿扭矩tz，逐步驱动车辆进入蠕行运动。2.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述判定车辆状态包括：根据转速判断车辆状态，若转速＜0，则判定为溜坡状态；若转速＝0，则判定为静止状态；若转速＞0，则判定为蠕行状态。3.根据权利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述判定车辆状态还包括：根据车辆油门驱动状态及车辆刹车驱动状态判断车辆状态；若未采集到车辆刹车信号且判断车辆油门扭矩不大于输出扭矩tn时，则执行根据转速判断车辆状态。4.根据权利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，利用下式计算补偿扭矩tz；式中，n为转速；t为当前扭矩；tf为滑阻扭矩；δn为转速变化值；k为转速变化系数。5.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述根据当前转速对输出扭矩tn进行滤波包括：根据转速变化大小查表确定扭矩变化值ts；根据转速大小限制扭矩变化幅度，得出滤波扭矩tx。6.根据权利要求5所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述根据转速大小限制扭矩变化幅度包括：当转速＜0时，扭矩变化幅度执行无限制模式；当转速≥0的第一阶段时，扭矩变化幅度执行高限制模式；当转速≥0的第二阶段时，扭矩变化幅度执行低限制模式；当转速≥0的第三阶段时，扭矩变化幅度执行高限制模式。7.根据权利要求5所述的蠕行控制方法，其特征在于，所述根据转速大小限制扭矩变化
幅度具体利用下式得出滤波后扭矩tx；当tn≥t
x
‑1时，当tn＜t
x
‑1时，式中，ts为扭矩变化量；t
x
‑1为上一次发出扭矩；tx为滤波后扭矩；tn为计算出扭矩。8.根据权利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，当车辆状态判断为蠕行状态时，在计算补偿扭矩tz之前还包括：输出扭矩保持上一状态输出。9.一种装置，其特征在于，包括：第一判定模块，用于判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩tz；第一计算模块，用于根据补偿扭矩tz计算输出扭矩tn，输出扭矩tn为根据车速查表获取的基础扭矩tk和补偿扭矩tz的和；第一滤波模块，用于根据当前转速对输出扭矩tn进行滤波计算后获得滤波扭矩tx；第一执行模块，用于通过vcu输出滤波扭矩tx；第二判定模块，用于判断车辆状态是否发生变化，若是，进入步骤s1重新判断车辆状态，若否，进入步骤s2计算补偿扭矩tz逐步驱动车辆进入蠕行运动。10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的蠕行控制方法。
技术总结
本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种蠕行控制方法、装置及车辆。通过判定车辆状态，根据不同车辆状态，计算对应的补偿扭矩Tz；根据补偿扭矩Tz计算输出扭矩Tn；根据当前转速对输出扭矩Tn进行滤波计算后获得滤波扭矩Tx；通过VCU输出滤波扭矩Tx；判断车辆状态是否发生变化，逐步驱动车辆进入蠕行运动。解决解决电动车蠕行运动速度不稳定的问题。在一个采样周期内，结合两步粗算的基础扭矩Tk和补偿扭矩Tz，求得输出扭矩Tn，滤波得到滤波扭矩Tx，保证该滤波扭矩Tx能够平缓稳定的控制车辆进行蠕行，之后再次对车辆状态进行判断，判断车辆状态是否发生变化，保证车辆顺利地从溜坡进入蠕行状态，期间再通过滤波稳定扭矩，保证车辆的蠕行状态平稳进入。状态平稳进入。状态平稳进入。
技术研发人员：陈宇 费晓翔 唐杰 丁建民
受保护的技术使用者：潍柴（扬州）亚星新能源商用车有限公司
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2021/11/9