车辆安全控制方法、装置、存储介质和电子设备与流程

1.本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆安全控制方法、装置、存储介质和电子设备。


背景技术：

2.随着我国车辆保有量的不断升高，为了在车辆发生碰撞时确保车辆上乘员的安全，通常会在车辆上设置有安全带和安全气囊等安全约束装置。相关技术中，安全气囊主要是由安全气囊控制器利用点火算法，在车辆发生碰撞后，基于车辆的加速度信号，选择在适当的时刻点爆安全气囊，以在人体和车辆之间形成一个缓冲区域，降低车辆发生碰撞时对乘员的伤害。
3.然而，采用这样的点火策略，只适用于乘员的驾驶姿态和乘坐姿态处于正常状态的场景(此时乘员头部、胸部等人体部位到车内物体的距离是固定的)。在实际情况中，由于紧急制动等惯性原因，乘员的驾驶姿态和乘坐姿态在车辆发生碰撞前可能已经不处于正常状态，此时若仍采用这样的点火策略，可能会使设置的点火时间不合适，进而无法有效保护乘员，甚至给乘员带来额外伤害，降低了车辆的安全性。


技术实现要素：

4.为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种车辆安全控制方法、装置、存储介质和电子设备。
5.为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆安全控制方法，应用于车辆，所述车辆上设置有多个安全约束装置，所述方法包括：
6.获取车辆周围碰撞对象的状态信息，所述车辆的行驶状态信息，以及所述车辆上的乘员的乘员姿态信息；
7.根据所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞的碰撞时间；
8.根据所述碰撞工况，所述乘员姿态信息，所述安全约束装置的预设激活时长和所述碰撞时间，从多个所述安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及所述目标安全约束装置的目标激活时间；
9.按照所述目标激活时间，激活所述目标安全约束装置。
10.可选地，所述根据所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞的碰撞时间，包括：
11.根据所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述碰撞对象与所述车辆的相对运动方向，所述相对运动方向包括同方向运动和非同方向运动；
12.根据所述相对运动方向，所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述碰撞工况和所述碰撞时间；所述碰撞工况包括：同向碰撞工况和侧面碰撞工况。
13.可选地，所述状态信息包括所述碰撞对象的初始位置、移动方向、移动速度和所述
碰撞对象与所述车辆之间的第一距离，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶方向、行驶速度和行驶加速度；所述根据所述相对运动方向，所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述碰撞工况和所述碰撞时间，包括：
14.在所述相对运动方向为所述同方向运动的情况下，根据所述移动速度，所述第一距离，所述行驶速度和所述行驶加速度，确定所述车辆与所述碰撞对象是否发生碰撞以及所述碰撞时间，若确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞，确定所述碰撞工况为所述同向碰撞工况；
15.在所述相对运动方向为所述非同方向运动的情况下，根据所述初始位置，所述移动方向，所述移动速度，所述第一距离，所述行驶方向，所述行驶速度和所述行驶加速度，确定所述车辆与所述碰撞对象是否发生碰撞以及所述碰撞时间，若确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞，确定所述碰撞工况为所述侧面碰撞工况。
16.可选地，所述乘员姿态信息包括所述乘员与所述车辆内的目标物体之间的第二距离，所述乘员的位置以及所述乘员的身体朝向；所述根据所述碰撞工况，所述乘员姿态信息，所述安全约束装置的预设激活时长和所述碰撞时间，从多个所述安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及所述目标安全约束装置的目标激活时间，包括：
17.根据所述碰撞工况，所述乘员的位置和所述乘员的身体朝向，确定所述目标安全约束装置；
18.根据所述碰撞工况，所述第二距离，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间。
19.可选地，所述根据所述碰撞工况，所述第二距离，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间，包括：
20.在所述碰撞工况为所述同向碰撞工况的情况下，根据所述第二距离，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间；
21.在所述碰撞工况为所述侧面碰撞工况的情况下，根据所述移动速度，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间。
22.可选地，所述安全约束装置为安全气囊，所述目标激活时间为目标点火时间，所述按照所述目标激活时间，激活所述目标安全约束装置，包括：
23.按照所述目标点火时间，对目标安全气囊进行点火，以使所述目标安全气囊充气膨胀。
24.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆安全控制装置，所述装置包括：
25.获取模块，用于获取车辆周围碰撞对象的状态信息，所述车辆的行驶状态信息，以及所述车辆上的乘员的乘员姿态信息；
26.确定模块，用于根据所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞的碰撞时间；
27.所述确定模块，还用于根据所述碰撞工况，所述乘员姿态信息，所述安全约束装置的预设激活时长和所述碰撞时间，从多个所述安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及所述目标安全约束装置的目标激活时间；
28.激活模块，用于按照所述目标激活时间，激活所述目标安全约束装置。
29.可选地，所述确定模块包括：
30.第一确定子模块，用于根据所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述碰撞对象与所述车辆的相对运动方向，所述相对运动方向包括同方向运动和非同方向运动；
31.第二确定子模块，用于根据所述相对运动方向，所述行驶状态信息和所述状态信息，确定所述碰撞工况和所述碰撞时间；所述碰撞工况包括：同向碰撞工况和侧面碰撞工况。
32.可选地，所述状态信息包括所述碰撞对象的初始位置、移动方向、移动速度和所述碰撞对象与所述车辆之间的第一距离，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶方向、行驶速度和行驶加速度；所述第二确定子模块用于：
33.在所述相对运动方向为所述同方向运动的情况下，根据所述移动速度，所述第一距离，所述行驶速度和所述行驶加速度，确定所述车辆与所述碰撞对象是否发生碰撞以及所述碰撞时间，若确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞，确定所述碰撞工况为所述同向碰撞工况；
34.在所述相对运动方向为所述非同方向运动的情况下，根据所述初始位置，所述移动方向，所述移动速度，所述第一距离，所述行驶方向，所述行驶速度和所述行驶加速度，确定所述车辆与所述碰撞对象是否发生碰撞以及所述碰撞时间，若确定所述车辆与所述碰撞对象发生碰撞，确定所述碰撞工况为所述侧面碰撞工况。
35.可选地，所述乘员姿态信息包括所述乘员与所述车辆内的目标物体之间的第二距离，所述乘员的位置以及所述乘员的身体朝向；所述确定模块包括：
36.第三确定子模块，用于根据所述碰撞工况，所述乘员的位置和所述乘员的身体朝向，确定所述目标安全约束装置；
37.第四确定子模块，用于根据所述碰撞工况，所述第二距离，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间。
38.可选地，所述第四确定子模块用于：
39.在所述碰撞工况为所述同向碰撞工况的情况下，根据所述第二距离，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间；
40.在所述碰撞工况为所述侧面碰撞工况的情况下，根据所述移动速度，所述预设激活时长和所述碰撞时间，确定所述目标激活时间。
41.可选地，所述安全约束装置为安全气囊，所述目标激活时间为目标点火时间，所述激活模块用于：
42.按照所述目标点火时间，对目标安全气囊进行点火，以使所述目标安全气囊充气膨胀。
43.根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的车辆安全控制方法的步骤。
44.根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
45.存储器，其上存储有计算机程序；
46.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面提供的车辆安全控制方法的步骤。
47.通过上述技术方案，本公开首先获取车辆周围碰撞对象的状态信息，车辆的行驶状态信息，以及车辆上的乘员的乘员姿态信息，再根据行驶状态信息和状态信息，确定车辆
与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞时间，并根据碰撞工况，乘员姿态信息，安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，从多个安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及目标安全约束装置的目标激活时间，然后按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。本公开可以通过碰撞工况，碰撞时间和预设激活时长，结合乘员姿态信息，来设置合适的目标激活时间，并按照合适的目标激活时间，激活目标安全约束装置，能够更好地适应乘员的驾驶姿态和乘坐姿态处于不同状态下的场景，从而有效保护乘员，避免给乘员带来额外伤害，提高了车辆的安全性。
48.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
49.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
50.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆与周围碰撞对象发生碰撞的时间轴的示意图；
51.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆安全控制方法的流程图；
52.图3是根据图2所示实施例示出的一种步骤102的流程图；
53.图4是根据图2所示实施例示出的一种步骤103的流程图；
54.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆安全控制装置的框图；
55.图6是根据图5所示实施例示出的一种确定模块的框图；
56.图7是根据图5所示实施例示出的另一种确定模块的框图；
57.图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
58.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
59.在介绍本公开提供的车辆安全控制方法、装置、存储介质和电子设备之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍，该应用场景可以为车辆行驶场景。在该场景下，当车辆与周围碰撞对象发生碰撞时，以车辆与碰撞对象接触的瞬间为0时刻为例，车辆与周围碰撞对象发生碰撞的时间轴可以如图1所示。t0为车辆与碰撞对象接触的时间。t1为车辆感知到可能发生碰撞的时刻，也称为进入点火算法时刻。因为车辆与碰撞对象刚接触时，车辆的行驶加速度仍然较小，只有当时间延续一段时间，直到车辆的行驶加速度继续增大到一定程度时，才能识别剧烈的碰撞。t2为安全约束装置的激活时间，例如安全气囊的点爆时刻。t3为安全约束装置的激活时长，例如安全气囊的充满时间。t4为车辆碰撞事故结束的时间，该时间一般为碰撞后的几秒或几分钟，t7为雷达和图像采集装置等外围传感器，探测到车辆周围有障碍物的时间，该时间一般为碰撞前的几分钟或者几十秒。t6为外围传感器探测到车辆周围有碰撞对象，且通过综合计算，得知未来发生碰撞的情况不可避免的时间，该时间一般为碰撞前的几秒。t5为t6基础上，未来发生碰撞的情况不可避免，且该碰撞
会对乘员造成伤害，需要在碰撞发生前就触发安全约束装置等零部件系统的时间，该时间一般为碰撞前的1s。
60.其中，车辆可以是由驾驶员手动驾驶，也可以是在自动驾驶功能控制下进行自动驾驶，该车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。
61.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆安全控制方法的流程图。如图2所示，应用于车辆，该车辆上设置有多个安全约束装置，该方法可以包括以下步骤：
62.步骤101，获取车辆周围碰撞对象的状态信息，车辆的行驶状态信息，以及车辆上的乘员的乘员姿态信息。
63.示例地，首先可以在车辆外部设置有雷达和图像采集装置(例如摄像头和图像传感器)，在车辆行驶的过程中，可以通过设置在车辆外部的雷达和图像采集装置对车辆周围碰撞对象的状态信息进行采集，同时还可以获取车辆本身的行驶状态信息。其中，车辆周围碰撞对象可以是其他车辆，行人以及障碍物等可能会与车辆发生碰撞的对象，状态信息例如可以包括碰撞对象的位置、移动方向、移动速度以及碰撞对象与车辆之间的距离等，行驶状态信息例如可以包括车辆的行驶方向、行驶速度和行驶加速度等。另外，还可以采集车辆上的乘员的乘员姿态信息，乘员可以包括驾驶员以及车辆上的乘客，乘员姿态信息例如可以包括乘员与车辆内的物体之间的距离，乘员的位置以及乘员的身体朝向等。
64.步骤102，根据行驶状态信息和状态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞时间。
65.在本步骤中，可以根据行驶状态信息和状态信息对车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞风险进行分析，进而根据分析结果确定碰撞工况和碰撞时间。其中，碰撞风险可以分为五种：(1)一种是没有风险，不需要激活安全约束装置。可能的场景：a)车辆内无人，无论车辆处于静止状态还是运动状态，b)车辆处于静止状态，且周围预设范围(预设范围可以根据车辆情况具体设定)内都没有运动的碰撞对象，c)车辆处于运动状态，且车辆运动方向的前方指定范围(指定范围可以根据车辆的行驶速度和刹车能力确定)内都没有碰撞对象，例如，行驶速度为100km/h，刹车距离为40米，则可以设定指定范围为前方50米。(2)第二种，有碰撞的可能，但碰撞的风险很小，可能的场景：a)车辆处于静止状态，且周围预设范围内有运动的碰撞对象，但根据碰撞对象的移动速度，判断不会与车辆发生碰撞，b)车辆处于运动状态，车辆运动方向的前方指定范围内有运动的碰撞对象，碰撞对象的移动方向与车辆的行驶方向相同，但根据车辆的行驶速度、碰撞对象的移动速度和刹车能力确定不会与车辆发生碰撞。(3)第三种，有碰撞的必然性，虽然还没有发生实际的碰撞。(4)第四种，虽然发生碰撞，但对乘员的伤害较小，例如，车辆与碰撞对象发生低速碰撞或关闭车门等。(5)第五种，实际发生碰撞，且对乘员的伤害较大。
66.具体地，可以先对行驶状态信息和状态信息进行预处理(例如滤波处理、对齐处理等)，并根据预处理后的行驶状态信息和状态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况、碰撞时间。碰撞工况用于指示车辆与碰撞对象发生碰撞的具体类型，例如碰撞工况可以包括同向碰撞工况和侧面碰撞工况。同向碰撞工况用于表示车辆与其同方向运动的碰撞对象发生碰撞(例如，车辆与其前方的其他车辆发生碰撞)，侧面碰撞工况用于表示车辆车身的侧面受到碰撞对象撞击。
67.步骤103，根据碰撞工况，乘员姿态信息，安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，从多个安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及目标安全约束装置的目标激活时间。
68.具体地，安全约束装置用于在车辆发生碰撞时保护车辆上的乘员，每个安全约束装置对应一个预设激活时长，预设激活时长用于表示安全约束装置从开始启动到启动完成所用的时长，安全约束装置可以为安全气囊、气帘和气垫等。以安全约束装置为安全气囊为例进行说明，多个安全气囊可以设置在方向盘内、中控台右侧饰板内、中控下方、座椅外侧、两侧车顶等位置，预设激活时长可以为安全气囊的充满时间，充满时间大约在20到50ms之间。在确定碰撞工况后，可以根据碰撞工况和乘员姿态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞时所需启动的目标安全约束装置。然后，可以根据目标安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，设置目标安全约束装置的目标激活时间。
69.步骤104，按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。
70.举例来说，在确定目标安全约束装置和目标激活时间后，可以按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。另外，当车辆为电动汽车时，可以在激活目标安全约束装置的同时，对电动汽车的电池包进行断电，以确保车辆上乘员的安全。例如，在安全约束装置为安全气囊的情况下，目标安全约束装置可以为多个安全气囊中的至少一个目标安全气囊，此时目标激活时间可以为目标安全气囊的目标点火时间，在确定目标安全气囊和目标点火时间后，可以按照目标点火时间，对目标安全气囊进行点火，以使目标安全气囊充气膨胀，从而降低乘员在车辆与碰撞对象发生碰撞时受到的损伤。
71.需要说明的是，相关技术中的激活策略，是借助于车辆的加速度信号，因此，只能在时间轴上覆盖从感知到车辆与碰撞对象可能发生碰撞的时刻，到安全约束装置的激活时间这个时间段(即图1中的t1-t2这个时间段)。但是本公开中的激活策略，引入了碰撞对象的状态信息和乘员姿态信息，不仅可以覆盖原有的时间段，而且可以覆盖从车辆发生碰撞前探测到车辆周围有碰撞对象的时刻，到车辆碰撞事故结束的时刻的整个碰撞过程(即图1中的t7-t4这个时间段)，即本公开的激活策略增加了车辆发生碰撞前的时间轴，使设置目标安全约束装置的目标激活时间更加灵活，能够适应乘员的驾驶姿态和乘坐姿态处于不同状态下的场景。
72.综上所述，本公开首先获取车辆周围碰撞对象的状态信息，车辆的行驶状态信息，以及车辆上的乘员的乘员姿态信息，再根据行驶状态信息和状态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞时间，并根据碰撞工况，乘员姿态信息，安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，从多个安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及目标安全约束装置的目标激活时间，然后按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。本公开可以通过碰撞工况，碰撞时间和预设激活时长，结合乘员姿态信息，来设置合适的目标激活时间，并按照合适的目标激活时间，激活目标安全约束装置，能够更好地适应乘员的驾驶姿态和乘坐姿态处于不同状态下的场景，从而有效保护乘员，避免给乘员带来额外伤害，提高了车辆的安全性。
73.图3是根据图2所示实施例示出的一种步骤102的流程图。如图3所示，步骤102可以包括以下步骤：
74.步骤1021，根据行驶状态信息和状态信息，确定碰撞对象与车辆的相对运动方向，
相对运动方向包括同方向运动和非同方向运动。
75.步骤1022，根据相对运动方向，行驶状态信息和状态信息，确定碰撞工况和碰撞时间。其中，碰撞工况包括：同向碰撞工况和侧面碰撞工况。
76.示例地，状态信息包括碰撞对象的初始位置、移动方向、移动速度和碰撞对象与车辆之间的第一距离，行驶状态信息包括车辆的行驶方向、行驶速度和行驶加速度。在获取到状态信息和行驶状态信息后，可以根据碰撞对象的初始位置，碰撞对象的移动方向和车辆的行驶方向，利用几何原理，确定碰撞对象与车辆的相对运动方向。然后在相对运动方向为同方向运动的情况下，根据移动速度，第一距离，行驶速度和行驶加速度，确定车辆与碰撞对象是否发生碰撞以及碰撞时间，若确定车辆与碰撞对象发生碰撞，确定碰撞工况为同向碰撞工况。并在相对运动方向为非同方向运动的情况下，根据初始位置，移动方向，移动速度，第一距离，行驶方向，行驶速度和行驶加速度，确定车辆与碰撞对象是否发生碰撞以及碰撞时间，若确定车辆与碰撞对象发生碰撞，确定碰撞工况为侧面碰撞工况。其中，确定车辆与碰撞对象是否发生碰撞以及碰撞时间可以参考相关技术中的描述，本公开对此不作详细说明。
77.图4是根据图2所示实施例示出的一种步骤103的流程图。如图4所示，乘员姿态信息包括乘员与车辆内的目标物体之间的第二距离，乘员的位置以及乘员的身体朝向，步骤103可以包括以下步骤：
78.步骤1031，根据碰撞工况，乘员的位置和乘员的身体朝向，确定目标安全约束装置。
79.举例来说，乘员姿态信息可以包括乘员与车辆内的目标物体之间的第二距离，乘员的位置以及乘员的身体朝向。其中，目标物体可以是方向盘、车门以及车辆座椅等，乘员的身体朝向可以是通过车辆座椅的转向角度来确定的，例如，当主驾驶位对应的车辆座椅的转向角度为180
°
时，可以认为驾驶员的身体朝向为与车辆前进方向相反，乘员的身体朝向也可以是通过拍摄乘员的图像，并通过图像识别来判断乘员的身体朝向。在确定碰撞工况后，可以根据碰撞工况，乘员的位置和乘员的身体朝向，确定车辆与碰撞对象发生碰撞时所需启动的目标安全约束装置。例如，在安全约束装置为安全气囊的情况下，当车辆上仅有一个乘员，该乘员的位置为处于主驾驶位上，且该乘员的身体朝向为朝向车辆前进方向时，若碰撞工况为同向碰撞工况(例如车辆追尾碰撞对象)，此时该乘员在发生碰撞时身体会由于惯性向前倾，因此所需要启动的目标安全气囊可以为位于方向盘内、中控下方、座椅外侧和两侧车顶位置处的安全气囊。
80.步骤1032，根据碰撞工况，第二距离，预设激活时长和碰撞时间，确定目标激活时间。
81.具体地，在碰撞工况为同向碰撞工况的情况下，可以根据第二距离，预设激活时长和碰撞时间，确定目标激活时间。以安全约束装置为安全气囊为例进行说明，在乘员的驾驶姿态处于正常姿态的情况下，头部到方向盘的距离是450mm，气囊展开空间为300mm。若车辆发生同向碰撞工况，此时乘员在发生碰撞时身体会由于惯性向前倾，头部到方向盘的距离会减小(假设头部到方向盘的距离从450mm减小到350mm)，使安全气囊在充气过程中会与头部、胸部等部位接触，这会增大对乘员造成的伤害。因此，可以根据第二距离，预设激活时长和碰撞时间，设置一个可以在乘员接触目标安全气囊之前，目标安全气囊已经完全充满的
目标激活时间，以降低车辆发生碰撞对人体造成的伤害。
82.在碰撞工况为侧面碰撞工况的情况下，可以根据移动速度，预设激活时长和碰撞时间，确定目标激活时间。仍然以安全约束装置为安全气囊为例进行说明，在乘员的驾驶姿态处于正常姿态的情况下，被撞车门和乘员之间的距离为150mm，以便目标安全气囊在碰撞发生时迅速展开，并在乘员和被撞车门之间形成一个缓冲区域，降低乘员受到的伤害。然而，当碰撞对象的移动速度较高时，被撞车门向内的挤压速度也较高，使车门向内的入侵位移大大增加，会挤压目标安全气囊的展开空间，不利于形成缓冲区域，影响对乘员的保护效果。因此，可以根据移动速度，预设激活时长和碰撞时间，设置一个可以在被撞车门挤压展开空间之前使目标安全气囊完全充满的目标激活时间。
83.综上所述，本公开首先获取车辆周围碰撞对象的状态信息，车辆的行驶状态信息，以及车辆上的乘员的乘员姿态信息，再根据行驶状态信息和状态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞时间，并根据碰撞工况，乘员姿态信息，安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，从多个安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及目标安全约束装置的目标激活时间，然后按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。本公开可以通过碰撞工况，碰撞时间和预设激活时长，结合乘员姿态信息，来设置合适的目标激活时间，并按照合适的目标激活时间，激活目标安全约束装置，能够更好地适应乘员的驾驶姿态和乘坐姿态处于不同状态下的场景，从而有效保护乘员，避免给乘员带来额外伤害，提高了车辆的安全性。
84.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆安全控制装置的框图。如图5所示，该装置200包括：
85.获取模块201，用于获取车辆周围碰撞对象的状态信息，车辆的行驶状态信息，以及车辆上的乘员的乘员姿态信息。
86.确定模块202，用于根据行驶状态信息和状态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞时间。
87.确定模块202，还用于根据碰撞工况，乘员姿态信息，安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，从多个安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及目标安全约束装置的目标激活时间。
88.激活模块203，用于按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。
89.图6是根据图5所示实施例示出的一种确定模块的框图。如图6所示，确定模块202包括：
90.第一确定子模块2021，用于根据行驶状态信息和状态信息，确定碰撞对象与车辆的相对运动方向，相对运动方向包括同方向运动和非同方向运动。
91.第二确定子模块2022，用于根据相对运动方向，行驶状态信息和状态信息，确定碰撞工况和碰撞时间，碰撞工况包括：同向碰撞工况和侧面碰撞工况。
92.可选地，状态信息包括碰撞对象的初始位置、移动方向、移动速度和碰撞对象与车辆之间的第一距离，行驶状态信息包括车辆的行驶方向、行驶速度和行驶加速度。第二确定子模块2022用于：
93.在相对运动方向为同方向运动的情况下，根据移动速度，第一距离，行驶速度和行驶加速度，确定车辆与碰撞对象是否发生碰撞以及碰撞时间，若确定车辆与碰撞对象发生
碰撞，确定碰撞工况为同向碰撞工况。
94.在相对运动方向为非同方向运动的情况下，根据初始位置，移动方向，移动速度，第一距离，行驶方向，行驶速度和行驶加速度，确定车辆与碰撞对象是否发生碰撞以及碰撞时间，若确定车辆与碰撞对象发生碰撞，确定碰撞工况为侧面碰撞工况。
95.图7是根据图5所示实施例示出的另一种确定模块的框图。如图7所示，乘员姿态信息包括乘员与车辆内的目标物体之间的第二距离，乘员的位置以及乘员的身体朝向。确定模块202包括：
96.第三确定子模块2023，用于根据碰撞工况，乘员的位置和乘员的身体朝向，确定目标安全约束装置。
97.第四确定子模块2024，用于根据碰撞工况，第二距离，预设激活时长和碰撞时间，确定目标激活时间。
98.可选地，第四确定子模块2024用于：
99.在碰撞工况为同向碰撞工况的情况下，根据第二距离，预设激活时长和碰撞时间，确定目标激活时间。
100.在碰撞工况为侧面碰撞工况的情况下，根据移动速度，预设激活时长和碰撞时间，确定目标激活时间。
101.可选地，安全约束装置为安全气囊，目标激活时间为目标点火时间，激活模块203用于：
102.按照目标点火时间，对目标安全气囊进行点火，以使目标安全气囊充气膨胀。
103.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
104.综上所述，本公开首先获取车辆周围碰撞对象的状态信息，车辆的行驶状态信息，以及车辆上的乘员的乘员姿态信息，再根据行驶状态信息和状态信息，确定车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞工况，以及车辆与碰撞对象发生碰撞的碰撞时间，并根据碰撞工况，乘员姿态信息，安全约束装置的预设激活时长和碰撞时间，从多个安全约束装置中确定目标安全约束装置，以及目标安全约束装置的目标激活时间，然后按照目标激活时间，激活目标安全约束装置。本公开可以通过碰撞工况，碰撞时间和预设激活时长，结合乘员姿态信息，来设置合适的目标激活时间，并按照合适的目标激活时间，激活目标安全约束装置，能够更好地适应乘员的驾驶姿态和乘坐姿态处于不同状态下的场景，从而有效保护乘员，避免给乘员带来额外伤害，提高了车辆的安全性。
105.图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图8所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
106.其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的车辆安全控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器
(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
107.在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆安全控制方法。
108.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆安全控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的车辆安全控制方法。
109.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆安全控制方法的代码部分。
110.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
111.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
112.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。