一种逆行告警方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种逆行检测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车载电子系统的不断发展，车辆智能化越来越明显。智能汽车、无人驾驶技术也取得了长足的进步，在这种应用环境下，判断当前车辆是否违章逆行就显得尤为重要。违章逆行指的是车辆在道路上的行驶方向与规定的行驶方向相反的行为，这种行为危害很大，无论是在车辆自动驾驶过程中还是人为手动驾驶过程中，都必须予以提示或者进行制止。
3.而目前常用的逆行告警方法大多为在道路上设置检测装置，用于帮助交警确定车辆逆行违章记录，但无法及时提醒逆行车辆驾驶员当前处于逆行状态，导致该车辆与其他道路参与者的安全受到较大的威胁。


技术实现要素：

4.本发明的实施例提供一种逆行告警方法、装置、设备及存储介质，用于实现在车辆进入逆行状态前提醒驾驶员。
5.为了达到上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：
6.第一方面，提供一种逆行告警方法，该方法包括：确定车辆进入交叉路口，并确定交叉路口中目标道路的顺行极限点；顺行极限点位于顺行驶入目标道路的目标起始线上，且顺行极限点与目标道路的隔离设施之间的距离为预设阈值；基于车辆的最小转弯半径、顺行极限点以及目标道路起始线所在的方向，确定顺行极限轨迹；顺行极限轨迹为以最小转弯半径，从交叉路口顺行驶入目标道路且到达顺行极限点的轨迹；基于车辆的位置、行驶方向以及顺行极限轨迹，确定目标转弯轨迹；目标转弯轨迹分别与行驶方向以及顺行极限轨迹相切，且目标转弯轨迹与行驶方向相切于车辆的位置；在目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径的情况下，进行逆行告警。
7.一种可能的设计中，上述确定车辆进入交叉路口，包括：获取车辆的外部图像；在外部图像包括交叉路口的道路设施的情况下，确定车辆进入交叉路口；道路设施包括转角设施、起始线、停车线中的至少一种。
8.一种可能的设计中，上述获取车辆的外部图像，包括：在车辆的拍摄装置被遮挡的情况下，控制拍摄装置周期性拍摄车辆的外部环境，并将拍摄装置拍摄到的多张图像融合处理，直至生成车辆的外部图像。
9.一种可能的设计中，上述确定交叉路口中的目标道路的顺行极限点，包括：从交叉路口的多个道路中确定目标道路；基于目标道路的道路信息，确定顺行极限点；道路信息包括起始线的位置以及隔离设施的位置。
10.一种可能的设计中，上述从交叉路口的多个道路中确定目标道路，包括：获取车辆的位置、行驶方向、转弯角度；基于车辆的位置、行驶方向、转弯角度，预测车辆的行驶轨迹；
基于行驶轨迹与每个道路的起始线及停车线，从交叉路口的道路中确定目标道路；目标道路的起始线或者停车线与行驶轨迹相交。
11.第二方面，提供了一种逆行告警装置，该逆行告警装置包括确定单元、获取单元以及告警单元。确定单元，用于确定车辆进入交叉路口，并确定交叉路口中目标道路的顺行极限点；目标道路为车辆待转入的道路；顺行极限点位于顺行驶入目标道路的目标起始线上，且顺行极限点与目标道路的隔离设施之间的距离为预设阈值。还用于基于车辆的最小转弯半径、顺行极限点以及目标起始线所在的方向，确定顺行极限轨迹；顺行极限轨迹为以最小转弯半径，从交叉路口顺行驶入目标道路且到达顺行极限点的轨迹。还用于基于车辆的位置、行驶方向以及顺行极限轨迹，确定目标转弯轨迹；目标转弯轨迹分别与行驶方向以及顺行极限轨迹相切，且目标转弯轨迹与行驶方向相切于车辆的位置。还用于确定目标转弯轨迹的半径是否小于最小转弯半径。获取单元，用于获取车辆的最小转弯半径以及目标起始线。还用于获取车辆的位置以及行驶方向。告警单元，用于在目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径的情况下，进行逆行告警。
12.一种可能的设计中，获取单元还用于获取车辆的外部图像。确定单元还用于确定外部图像是否包括交叉路口的道路设施。还用于在外部图像包括交叉路口的道路设施的情况下，确定车辆进入交叉路口；道路设施包括转角设施、起始线、停车线中的至少一种。
13.一种可能的设计中，逆行告警装置还包括控制单元，控制单元用于在车辆的拍摄装置被遮挡的情况下，控制拍摄装置周期性拍摄车辆的外部环境，并将拍摄装置拍摄到的多张图像融合处理，直至生成车辆的外部图像。
14.一种可能的设计中，确定单元具体用于从交叉路口的多个道路中确定目标道路；基于目标道路的道路信息，确定顺行极限点；道路信息包括起始线的位置以及隔离设施的位置。
15.一种可能的设计中，确定单元具体用于基于车辆的位置、行驶方向、转弯角度，预测车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹与每个道路的起始线及停车线，从交叉路口的道路中确定目标道路；目标道路的起始线或者停车线与行驶轨迹相交。
16.第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器；存储器和处理器耦合，该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令，当处理器执行该计算机指令时，该电子设备执行如第一方面或其任一种可能的实现方式提供的逆行告警方法。
17.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在电子设备上运行时，使得该电子设备执行如第一方面或其任一种可能的实现方式提供的逆行告警方法。
18.本发明提供一种逆行告警方法、装置、设备及存储介质，在确定进入交叉路口之后，确定车辆待转入道路的顺行极限点，并基于确定到的顺行极限点以及车辆的最小转弯半径、待转入道路的方向，确定能够保证车辆顺行进入待转入道路的顺行极限轨迹。进一步的，根据确定到的顺行极限轨迹，以及车辆的位置、行驶方向，确定保证车辆能够顺行进入待转入道路的目标转弯轨迹。最终，若目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径，则表明车辆即使按照最小转弯半径调整行驶方向，也无法顺行进入待转入道路。在这种情况下，进行逆行告警，以提醒驾驶员采取相应措施，避免逆行。由于上述方案在不增加现有基础设施的前
提下，仅通过车辆周身拍摄装置采集来的影像，分析提取关键信息作为参照，再和车辆行驶的轨迹进行对比，有效检测行车中的逆行状态，并通过声音文字等手段提醒驾驶员注意。
附图说明
19.图1为本发明的实施例提供的一种逆行告警系统结构示意图；
20.图2为本发明的实施例提供的一种逆行告警方法流程示意图一；
21.图3为本发明的实施例提供的一种交叉路口的二维位置关系图一；
22.图4为本发明的实施例提供的一种交叉路口的二维位置关系图二；
23.图5为本发明的实施例提供的一种交叉路口的二维位置关系图三；
24.图6为本发明的实施例提供的一种逆行告警方法流程示意图二；
25.图7为本发明的实施例提供的一种逆行告警方法流程示意图三；
26.图8为本发明的实施例提供的一种逆行告警装置结构示意图；
27.图9为本发明的实施例提供的一种电子设备结构示意图一；
28.图10为本发明的实施例提供的一种电子设备结构示意图二。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
30.在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
31.在本发明的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，a/b可以表示a或b。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。此外，“至少一个”“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
32.在现有技术中，常用的逆行检测方法大多为在道路上设置检测装置，用于帮助交警确定车辆逆行违章记录，但无法及时提醒逆行车辆驾驶员当前处于逆行状态，导致该车辆与其他道路参与者的安全受到较大的威胁。
33.为了解决上述问题，本发明提出一种逆行告警方法、装置、设备及存储介质，在不增加现有基础设施的前提下，通过车辆周身摄像装置采集到的图像，在确定进入交叉路口之后，确定车辆待转入道路的顺行极限点，并基于确定到的顺行极限点以及车辆的最小转弯半径、待转入道路的方向，确定能够保证车辆顺行进入待转入道路的顺行极限轨迹。进一步的，根据确定到的顺行极限轨迹，以及车辆的位置、行驶方向，确定保证车辆能够顺行进入待转入道路的目标转弯轨迹。最终，若目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径，则表明车辆即使按照最小转弯半径调整行驶方向，也无法顺行进入待转入道路。在这种情况下，进行逆行告警，以提醒驾驶员采取相应措施，避免逆行。
34.本发明实施例提供的逆行告警方法可以适用于逆行告警系统。图1示出了该逆行告警系统的一种结构示意图。如图1所示，逆行告警系统10用于提醒车辆驾驶员是否逆行。
逆行告警系统10包括拍摄装置11以及电子设备12。拍摄装置11与电子设备12连接。拍摄装置11与电子设备12之间可以采用有线方式连接，也可以采用无线方式连接，本发明实施例对此不作限定。
35.在一种场景中，拍摄装置11可以为车辆的车载摄像头，或者其他可以获取图像的装置，如摄像机、带有拍摄功能的终端等，本发明实施例对此不作限定。
36.图1示例性的示出了一个拍摄装置，在只有一个拍摄装置的情况下，该拍摄装置可以为360
°
全景摄像头。在实际应用过程中，还可以存在更多的拍摄装置。例如，多个拍摄装置可以设置于车辆的周围，用于拍摄车辆周围的各个方向的图像。
37.拍摄装置11可以用于获取车辆周围环境的图像，并将获取到的图像传输至电子设备12。
38.电子设备12可以为车辆的控制设备，可以用于根据获取到的图像，判断车辆是否进入交叉路口，并在确定车辆进入交叉路口的情况下，获取交叉路口中多个道路的道路信息。
39.同时，电子设备12还可以根据获取到的道路信息，以及车辆的位置、行驶方向等实时参数，确定车辆是否会进入逆行道路。
40.在一些实施例中，拍摄装置11和电子设备12可以为相互独立的设备，也可以集成于同一设备中，本发明实施例对此不作具体限定。
41.拍摄装置11和电子设备12集成于同一设备时，拍摄装置11和电子设备12之间的数据传输方式为该设备内部模块之间的数据传输。这种情况下，二者之间的数据传输流程与“拍摄装置11和电子设备12之间相互独立的情况下，二者之间的数据传输流程”相同。
42.在本发明实施例提供的以下实施例中，本发明实施例以拍摄装置11和电子设备12相互独立设置为例进行说明。
43.图2是根据一些示例性实施例示出的一种逆行告警方法的流程示意图。在一些实施例中，上述逆行告警方法可以应用到如图1所示的电子设备、也可以应用于电子设备中的逆行告警装置或者其他类似设备。以下，本发明实施例以逆行告警方法应用于逆行告警装置为例，对上述逆行告警装置进行说明。
44.如图2所示，本发明实施例提供的逆行告警方法，包括下述s201-s206。
45.s201、逆行告警装置确定车辆进入交叉路口。
46.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置可以通过车辆自有的导航系统确定车辆是否已经进入交叉路口。
47.需要说明的，车辆自有的导航系统中包括车辆全球定位系统(global positioning system，gps)，以及全量的地图信息。其中，全量的地图信息中包括交叉路口的位置。当车辆的位置与任意交叉路口的位置重合时，导航系统向逆行告警装置发送指示消息。其中，指示消息用于指示车辆已进入交叉路口。
48.相应的，在逆行告警装置接收到指示消息的情况下，确定车辆进入交叉路口。
49.作为另外一种可能的实现方式，逆行告警装置接收拍摄装置发送的外部图像，并对接收到的外部图像进行解析，以判断接收到的外部图像中是否存在交叉路口的道路设施。
50.其中，交叉路口的道路设施至少包括转角设施、路边沿、起始线、停车线、隔离设
施。
51.示例性的，逆行告警装置对接收到的外部图像解析后，可以根据该交叉路口的道路设施在图像中的像素点坐标进行坐标转换，以构建包括该交叉路口各类道路设施以及车辆的二维位置关系图。
52.如图3所示，在已构建的二维位置关系图的交叉路口中，p为车辆，
①
、
③
、
⑤
、
⑦
为转角设施，转角设施的两侧为路边沿，例如转角设施
①
两侧a、b为路边沿，
②
、
④
、
⑥
、
⑧
为隔离设施。逆行告警装置可以执行相应的判断动作，以确定路口以及各个位置之间的关系。例如，由于转角设施
⑤⑦
在同一侧且没有其他转角设施在这一侧，逆行告警装置可以确定转角设施
⑤⑦
之间为一个路口；同时，隔离设施
⑥
在路口
⑤⑦
之间，则逆行告警装置确定
⑥
为
⑤⑦
之间的中间隔离带。再例如，逆行告警装置根据道路法规规定的靠右行驶为顺行，以驾驶车辆面向交叉路口行驶为例，则确定区间
②③
，
④⑤
，
⑥⑦
，
⑧①
之间的车道为顺行，
①②
，
③④
，
⑤⑥
，
⑦⑧
之间的车道为逆行，以转角设施
①③
之间的路口为例，从
①③
驶入交叉路口前的直线c为停车线，从交叉路口驶入
①③
前的直线d为起始线。
53.此步骤中，逆行告警装置通过拍摄装置确定车辆是否进入交叉路口的具体实现方式，可以参照本发明实施例的后续描述，此处不再进行赘述。
54.s202、逆行告警装置确定交叉路口中目标道路的顺行极限点。
55.其中，目标道路为车辆待转入的道路；顺行极限点位于顺行驶入目标道路的目标起始线上，且顺行极限点与目标道路的隔离设施之间的距离为预设阈值。
56.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置确定目标道路，并在确定目标道路之后，获取目标道路的目标起始线的位置以及隔离设施的位置。进一步的，逆行告警装置可以根据获取到的目标起始线的位置、隔离设施的位置以及预设阈值，确定顺行极限点。
57.需要说明的，预设阈值可以由逆行告警系统的运维人员预先在逆行告警装置中设置。
58.示例性的，预设阈值可以为目标道路的车道宽度的0.5倍。
59.可以理解的，将预设阈值设置为目标道路的车道宽度的0.5倍，能够保证后续车辆能够进入距离隔离设施最近的车道。
60.此步骤的具体实现方式，可以参照本发明实施例的后续描述，此处不再进行赘述。
61.s203、逆行告警装置基于车辆的最小转弯半径、顺行极限点以及目标起始线所在的方向，确定顺行极限轨迹。
62.其中，顺行极限轨迹为以最小转弯半径，从交叉路口顺行驶入目标道路且到达顺行极限点的轨迹；
63.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置确定车辆在目标起始线所在的方向上的投影，并获取车辆的最小转弯半径。进一步的，逆行告警装置将顺行极限点指向投影的方向作为目标方向，并以顺行极限点为起点，最小转弯半径为长度，在目标方向上确定顺行极限轨迹的参照点。
64.逆行告警装置以顺行极限轨迹的参照点为圆心，以最小转弯半径为半径，以顺行极限点为起点做圆弧，以得到顺行极限轨迹。
65.在一些实施例中，顺行极限轨迹对应的内角可以为90
°
。最小转弯半径可以由逆行告警装置基于车辆的型号或者标识确定得到。
66.如图4所示，在上述图3的基础上，绘制出了转入路口
⑦①
顺行极限轨迹s。其中，e为顺行极限点，p’处车辆为p处车辆在路口
⑦①
起始线所在的方向上的投影，r1为车辆的最小转弯半径，o1为顺行极限轨迹的参照点。
67.示例性的，对于顺行极限轨迹s的确定，首先确定车辆p在起始线所在的方向上的投影p’,并获取车辆的最小转弯半径r1。进一步的，逆行告警装置将顺行极限点e指向车辆投影p’的方向作为目标方向，并以顺行极限点e为起点，最小转弯半径r1为长度，在目标方向上确定顺行极限轨迹s的参照点o1。
68.逆行告警装置以顺行极限轨迹s的参照点o1为圆心，以最小转弯半径r1为半径，以顺行极限点e为起点做圆弧，得到顺行极限轨迹s。
69.s204、逆行告警装置基于车辆的位置、行驶方向以及顺行极限轨迹，确定目标转弯轨迹。
70.其中，目标转弯轨迹分别与行驶方向以及顺行极限轨迹相切，且目标转弯轨迹与行驶方向相切于车辆的位置；
71.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置获取车辆的位置、行驶方向，并基于车辆的位置、行驶方向以及顺行极限轨迹，确定目标转弯轨迹。
72.示例性的，如图5所示，逆行告警装置获取车辆的位置p、行驶方向l，并基于车辆的位置p、行驶方向l所在的直线以及顺行极限轨迹s，确定出同时相切于行驶方向l和顺行极限轨迹s的圆弧s’。其中，圆弧s’与行驶方向l相切于车辆的位置p。该圆弧s’为目标转弯轨迹，目标转弯轨迹s’的圆心为o2，半径为r2。
73.s205、逆行告警装置判断目标转弯轨迹的半径是否小于最小转弯半径。
74.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置确定目标转弯轨迹的半径，并判断目标转弯轨迹的半径是否小于最小转弯半径。
75.s206、在目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径的情况下，逆行告警装置进行逆行告警。
76.作为一种可能的实现方式，若逆行告警装置确定目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径，则逆行告警装置生成逆行告警消息，并进行告警。
77.在另外一种情况下，在目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径的情况下，逆行告警装置重复执行上述s201-s206。
78.在一种设计中，为了能够判断车辆是否进入交叉路口，如图6所示，本发明实施例提供的s201，具体可以包括下述s2011-s2013：
79.s2011、逆行告警装置获取车辆的外部图像。
80.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置可以通过拍摄装置获取车辆的外部图像。
81.作为另外一种可能的实现方式，在车辆周围存在其他车辆，拍摄装置被遮挡的情况下，逆行告警装置控制拍摄装置周期性拍摄车辆的外部环境，并将拍摄装置将拍摄到的多张图像融合处理，直至生成车辆的外部图像。
82.例如，在检测到车辆还有20米到到交叉路口，逆行告警装置控制拍摄装置每0.5秒一次的进行拍摄，并将拍摄装置拍摄到的图像进行融合处理，确认融合后的图像是否能够得到完整的交叉路口图像信息，在确定已获取交叉路口的图像信息后，停止拍摄。
83.此步骤中逆行告警装置对多张图像进行融合处理的具体实现方式，可以参照现有技术，此处不再进行赘述。
84.s2012、逆行告警装置判断外部图像是否包括交叉路口的道路设施。
85.其中，道路设施包括转角设施、起始线、停车线中的至少一种。
86.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置对外部图像进行解析、识别，以确定外部图像中是否包括转角设施、起始线、停车线中的至少一种。
87.s2013、在外部图像包括交叉路口的道路设施的情况下，逆行告警装置确定车辆进入交叉路口。
88.在另外一种情况下，在外部图像不包括交叉路口的道路设施的情况下，逆行告警装置重复执行上述s2011-s2013。
89.在一种设计中，为了能够确定目标道路的顺行极限点，如图7所示，本发明实施例提供的s202，具体可以包括以下s2021-s2022。
90.s2021、逆行告警装置从交叉路口的多个道路中确定目标道路。
91.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置获取车辆的位置、行驶方向、转弯角度，并基于车辆的位置、行驶方向、转弯角度，预测车辆的行驶轨迹；
92.需要说明的，逆行告警装置可以从gps中获取车辆的位置，可以通过车辆的方向传感器获取车辆的行驶方向，可以通过车辆的角度传感器获取车辆的转弯角度。
93.此步骤中，逆行告警装置基于车辆的位置、行驶方向、转弯角度，预测车辆的行驶轨迹的具体实现方式可以参照现有技术，此处不再进行赘述。
94.进一步的，逆行告警装置基于行驶轨迹与每个道路的起始线及停车线，从交叉路口的多个道路中确定目标道路；
95.其中，目标道路的起始线或者停车线与行驶轨迹相交。
96.在一些实施例中，对于交叉路口中的任意一个道路，逆行告警装置判断车辆的行驶轨迹与该道路的起始线或者停车线是否存在交点。若车辆的行驶轨迹与该道路的起始线或者停车线存在交点，则逆行告警装置确定该道路为目标道路。
97.s2022、逆行告警装置基于目标道路的道路信息，确定顺行极限点。
98.其中，道路信息包括起始线的位置以及隔离设施的位置。
99.作为一种可能的实现方式，逆行告警装置基于起始线的位置、隔离设施的位置以及预设阈值，确定上述顺行极限点。
100.本发明提供一种逆行告警方法、装置、设备及存储介质，在确定进入交叉路口之后，确定车辆待转入道路的顺行极限点，并基于确定到的顺行极限点以及车辆的最小转弯半径、待转入道路的方向，确定能够保证车辆顺行进入待转入道路的顺行极限轨迹。进一步的，根据确定到的顺行极限轨迹，以及车辆的位置、行驶方向，确定保证车辆能够顺行进入待转入道路的目标转弯轨迹。最终，若目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径，则表明车辆即使按照最小转弯半径调整行驶方向，也无法顺行进入待转入道路。在这种情况下，进行逆行告警，以提醒驾驶员采取相应措施，避免逆行。由于上述方案在不增加现有基础设施的前提下，仅通过车辆周身拍摄装置采集来的影像，分析提取关键信息作为参照，再和车辆行驶的轨迹进行对比，有效检测行车中的逆行状态，并通过声音文字等手段提醒驾驶员注意。
101.上述主要从方法的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功
能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
102.本发明实施例可以根据上述方法示例对用户设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
103.图8为本发明实施例提供的一种逆行告警装置的结构示意图。如图8所示，该逆行告警装置30可以部署于上述电子设备，用于执行上述逆行告警方法。如图8所示，该逆行告警装置30包括确定单元301、获取单元302以及告警单元303。
104.确定单元301，用于确定车辆进入交叉路口。例如，如图2所示，确定单元301可以用于执行s201。
105.确定单元301，还用于确定交叉路口中目标道路的顺行极限点。目标道路为车辆待转入的道路；顺行极限点位于顺行驶入目标道路的目标起始线上，且顺行极限点与目标道路的隔离设施之间的距离为预设阈值。例如，如图2所示，确定单元301可以用于执行s202。
106.获取单元302，用于获取车辆的最小转弯半径以及目标起始线。例如，如图2所示，获取单元302可以用于执行s202中部分步骤。
107.确定单元301，还用于基于车辆的最小转弯半径、顺行极限点以及目标起始线所在的方向，确定顺行极限轨迹。顺行极限轨迹为以最小转弯半径，从交叉路口顺行驶入目标道路且到达顺行极限点的轨迹。例如，如图2所示，确定单元301可以用于执行s203。
108.获取单元302，还用于获取车辆的位置以及行驶方向。例如，如图2所示，获取单元302可以用于执行s204中部分步骤。
109.确定单元301，还用于基于车辆的位置、行驶方向以及顺行极限轨迹，确定目标转弯轨迹。目标转弯轨迹分别与行驶方向以及顺行极限轨迹相切，且目标转弯轨迹与行驶方向相切于车辆的位置。例如，如图2所示，确定单元301可以用于执行s204。
110.确定单元301，还用于确定目标转弯轨迹的半径是否小于最小转弯半径。例如，如图2所示，确定单元301可以用于执行s205。
111.告警单元303，用于在目标转弯轨迹的半径小于最小转弯半径的情况下，进行逆行告警。例如，如图2所示，告警单元303可以用于执行s206。
112.可选的，如图8所示，本发明实施例提供的逆行告警装置30中，获取单元302，还用于获取车辆的外部图像。例如，如图6所示，获取单元302可以用于执行s2011。
113.确定单元301，还用于确定外部图像是否包括交叉路口的道路设施。例如，如图6所示，确定单元301可以用于执行s2012。
114.确定单元301，具体用于在外部图像包括交叉路口的道路设施的情况下，确定车辆进入交叉路口。道路设施包括转角设施、起始线、停车线中的至少一种。例如，如图6所示，确
定单元301可以用于执行s2013。
115.可选的，如图8所示，本发明实施例提供的逆行告警装置30还包括控制单元304，用于在车辆的拍摄装置被遮挡的情况下，控制拍摄装置周期性拍摄车辆的外部环境，并将拍摄装置拍摄到的多张图像融合处理，直至生成车辆的外部图像。
116.可选的，如图8所示，本发明实施例提供的逆行告警装置30中，确定单元301，具体用于：
117.从交叉路口的多个道路中确定目标道路；例如，如图7所示，确定单元301可以用于执行s2021。
118.基于目标道路的道路信息，确定顺行极限点。道路信息包括起始线的位置以及隔离设施的位置。例如，如图7所示，确定单元301可以用于执行s2022。
119.可选的，如图8所示，本发明实施例提供的逆行告警装置30中，确定单元301，具体用于：基于车辆的位置、行驶方向、转弯角度，预测车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹与每个道路的起始线及停车线，从交叉路口的道路中确定目标道路。其中，目标道路的起始线或者停车线与行驶轨迹相交。
120.在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本发明实施例提供了一种电子设备的一种可能的结构示意图。该电子设备用于执行上述实施例中逆行告警方法。如图9所示，该电子设备40包括处理器401，存储器402以及总线403。处理器401与存储器402之间可以通过总线403连接。
121.处理器401是通信装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器401可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
122.作为一种实施例，处理器401可以包括一个或多个cpu，例如图9中所示的cpu 0和cpu 1。
123.存储器402可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
124.作为一种可能的实现方式，存储器402可以独立于处理器401存在，存储器402可以通过总线403与处理器401相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器401调用并执行存储器402中存储的指令或程序代码时，能够实现本发明实施例提供的逆行告警方法。
125.另一种可能的实现方式中，存储器402也可以和处理器401集成在一起。
126.总线403，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外围设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
127.需要指出的是，图9示出的结构并不构成对该电子设备40的限定。除图9所示部件
之外，该电子设备40可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
128.作为一个示例，结合图8，逆行告警装置30中的确定单元301、获取单元302以及告警单元303实现的功能与图9中的处理器401的功能相同。
129.可选的，如图9所示，本发明实施例提供的电子设备还可以包括通信接口404。
130.通信接口404，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口404可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。
131.在一种设计中，本发明实施例提供的电子设备中，通信接口还可以集成在处理器中。
132.图10示出了本发明实施例中电子设备的另一种硬件结构。如图10所示，电子设备50可以包括处理器501以及通信接口502。处理器501与通信接口502耦合。
133.处理器501的功能可以参考上述处理器401的描述。此外，处理器501还具备存储功能，可以参考上述存储器402的功能。
134.通信接口502用于为处理器501提供数据。该通信接口502可以是通信装置的内部接口，也可以是通信装置对外的接口(相当于通信接口404)。
135.需要指出的是，图10中示出的结构并不构成对电子设备的限定，除图10所示部件之外，该电子设备50可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
136.同时，本发明实施例提供的另外一种电子设备的一种硬件的结构示意图也可参照上述图9或者图10中电子设备的描述，此处不再进行赘述。
137.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明。在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
138.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。
139.本发明的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的逆行告警方法。
140.其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以
位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
141.由于本发明的实施例中的装置、设备计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本发明实施例在此不再赘述。
142.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。