一种汽车驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体而言，涉及一种汽车驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，汽车的驾驶辅助技术愈发成熟，目前，l2级别的驾驶辅助技术已经在许多汽车上得到了广泛的应用。现在的驾驶辅助技术主要集中于紧急制动，即在发生突发状况时（如前车急刹车、突然出现障碍物）接管并自动控制汽车的制动系统。
3.但是，对于如何避免驾驶员的误操作方面的驾驶辅助技术则相对较少。不少驾驶员尤其是新手对于突发状况比较敏感，当出现突发状况时这类驾驶员有可能会对车辆进行不当操作，例如，当周围车辆在未打转向灯的情况下突然快速变道至本车前方时，驾驶员可能会因紧张而下意识的操作方向盘进行躲避，这样就很容易发生侧翻、与旁车道车辆碰撞等交通事故。对于这类问题，现有技术中的驾驶辅助技术涉及较少，亟需解决。


技术实现要素：

4.为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种汽车驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质，以避免发生无危险突发状况时的误操作。
5.本发明的第一方面提供了一种汽车驾驶辅助方法，所述方法包括：s1，获取周边车辆的历史驾驶数据和实时驾驶数据，所述历史驾驶数据包括驾驶风格数据、事故和/或出险数据；s2，基于所述历史驾驶数据判断所述车辆的复合威胁度，所述复合威胁度与所述驾驶风格数据成正比，与所述事故和/或出险数据成反比；s3，基于所述实时驾驶数据判断所述车辆是否出现危险驾驶行为，若是，则判断所述复合威胁度是否高于第一阈值，若是，则转s4，否则转s5；s4，控制本车保持当前驾驶状态；s5，对本车执行驾驶辅助干预。
6.可选地，通过车
‑
车通信或车
‑
路通信获取所述历史驾驶数据和实时驾驶数据。
7.可选地，步骤s3中，所述基于所述实时驾驶数据判断所述车辆是否出现危险驾驶行为，包括：s31，通过车载传感器检测本车周围驾驶状况，基于所述驾驶状况确定驾驶场景；s32，判断所述驾驶场景是否与所述实时驾驶数据匹配，若不匹配，则判断所述车辆出现危险驾驶行为。
8.可选地，步骤s3中在转步骤s5之前，还包括：s33，通过车载传感器检测本车驾驶员的面部动作序列和肢体动作序列；s34，基于所述面部动作序列判断本车驾驶员是否已经注意到所述车辆，基于所述肢体动作序列判断本车驾驶员在注意到所述车辆之后是否采取了更为标准的驾驶动作，若
是，则转s6；若否，则转s5；s6，保持驾驶员对本车的驾驶控制状态。
9.可选地，步骤s33中，所述基于所述面部动作序列判断本车驾驶员是否已经注意到所述车辆，包括：基于所述面部动作序列判断本车驾驶员是否注视车内后视镜和/或车外后视镜并达到预设时长和/或次数，若是，则判断本车驾驶员是否已经注意到所述车辆。
10.可选地，所述驾驶辅助干预，包括但不限于：紧急制动、鸣笛、远近光闪烁。
11.可选地，步骤s5中对本车执行驾驶辅助干预，包括：s51，计算所述复合威胁度低于所述第一阈值的程度，基于所述程度确定干预强度；s52，基于所述干预强度执行所述驾驶辅助干预。
12.本发明的第二方面提供了一种汽车驾驶辅助系统，所述系统包括检测模块、处理模块、存储模块和通信模块，所述处理模块分别与所述检测模块、所述存储模块和所述通信模块连接；其中，所述存储模块，用于存储有可执行程序代码；所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中存储的所述可执行程序代码，实现如前任一项所述的方法；所述检测模块，用于检测本车周围驾驶状况；所述通信模块，用于获取周边车辆的历史驾驶数据和实时驾驶数据。
13.本发明的第三方面提供了一种电子设备，所述设备包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，实现如前任一项所述的方法。
14.本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时实现如前任一项所述的方法。
15.本发明的有益效果在于：本发明的技术方案基于历史驾驶数据确定本车周边车辆的复合威胁度，当周边车辆出现危险驾驶行为时，如果其复合威胁度高于第一阈值，则判断该车的驾驶能力较高，对本车造成的威胁其实不大，此时接管本车以使其保持当前的驾驶状态，这样可以避免本车驾驶员因为突发事件的紧张而采取错误的驾驶操作；如果其复合威胁度低于第一阈值，则判断该车的驾驶有危险驾驶风格但驾驶能力一般，对本车具有较大的威胁，此时采取驾驶辅助干预。可见，本发明的技术方案能够基于周边车辆的复合威胁度来确定对其危险驾驶行为的应对方式，既能保障本车的驾驶安全，也可以避免本车驾驶员的错误应对操作。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1是本发明实施例公开的一种汽车驾驶辅助方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的一种汽车驾驶辅助系统的结构示意图；图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
18.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
19.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
21.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
22.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
24.实施例一请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种汽车驾驶辅助方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种汽车驾驶辅助方法，所述方法包括：s1，获取周边车辆的历史驾驶数据和实时驾驶数据，所述历史驾驶数据包括驾驶风格数据、事故和/或出险数据；s2，基于所述历史驾驶数据判断所述车辆的复合威胁度，所述复合威胁度与所述驾驶风格数据成正比，与所述事故和/或出险数据成反比；其中，复合威胁度可以采用如下公式计算：式中，r为复合威胁度值，a为与驾驶风格数据对应的赋值，例如，保守驾驶风格对应的赋值为60，激进驾驶风格对应的赋值为80，竞逐驾驶风格对应的赋值为95；b为与事故和/或出险数据对应的赋值，可基于事故次数、出险次数、损失值来正相关设置；为修正系数，，与各次事故中的责任占比负相关。
25.s3，基于所述实时驾驶数据判断所述车辆是否出现危险驾驶行为，若是，则判断所述复合威胁度是否高于第一阈值，若是，则转s4，否则转s5；s4，控制本车保持当前驾驶状态；s5，对本车执行驾驶辅助干预。
26.在本发明实施例中，通过获取周边车辆的历史驾驶数据可以分析出各车辆的复合
威胁度，复合威胁度描述的是驾驶员对危险驾驶的掌控能力，对于所述掌控能力高的车辆/驾驶员来说，虽然其驾驶行为本身符合危险行为的认定，但是其驾驶能力是可以降低该危险驾驶行为与本车产生碰撞等不良后果的可能性的，所以，此时本车的驾驶辅助系统暂时接管车辆的控制，即不响应驾驶员的操作，避免了驾驶员因为周边车辆突发的危险驾驶行为而施加不当的躲避意图的驾驶操作，能够提高驾驶安全性。
27.可选地，通过车
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车通信或车
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路通信获取所述历史驾驶数据和实时驾驶数据。
28.在本发明实施例中，本车可以通过车联网通信技术获取周边车辆的驾驶数据，其中，实时驾驶数据可以直接通过车车通信或车路通信获得，而历史驾驶数据则既可以通过车车通信或车路通信直接获得，也可以先通过车车通信或车路通信获得周边车辆的身份信息，再基于该身份信息查询服务器/数据库，进而获得历史驾驶数据。
29.可选地，步骤s3中，所述基于所述实时驾驶数据判断所述车辆是否出现危险驾驶行为，包括：s31，通过车载传感器检测本车周围驾驶状况，基于所述驾驶状况确定驾驶场景；s32，判断所述驾驶场景是否与所述实时驾驶数据匹配，若不匹配，则判断所述车辆出现危险驾驶行为。
30.在本发明实施例中，本发明筛选多种驾驶场景，并将多种不适宜的驾驶行为与这些驾驶场景建立关联关系，于是，本发明中本车就可以通过检测本车周围驾驶状况来分析得出当前的驾驶场景，进而基于前述的关联关系匹配出不适宜的驾驶行为，同时，基于周边车辆的实时驾驶数据计算出其驾驶行为，再判断该驾驶行为是否属于与该驾驶场景关联的不适宜的驾驶行为，若是，则可判定周边的车辆在执行危险驾驶行为。
31.举例而言，驾驶场景a为“本车与前车的车间距小于8米”，与该驾驶场景关联的不适宜驾驶行为为“向本车前方变道”。通过本车的车载传感器可以识别到该驾驶场景a，基于接收的周边车辆的实时驾驶数据可以识别其“向本车前方变道”的驾驶行为，通过分析关联关系可以得出该驾驶行为是不适宜的，此时判定该周边的车辆在执行危险驾驶行为。
32.其中，对于车载传感器，包括但不限于微波雷达、超声波雷达、激光雷达、红外雷达、图像传感器等中的至少一种。另外，虽然周边车辆的实时驾驶数据既可以通过车
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车通信或车
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路通信获得，也可以通过上述传感器获得，在使用时，可以通过车
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车通信或车
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路通信识别周边车辆的“出现”或“闯入”，当其与本车接近时再切换上述传感器进行实时驾驶数据的检测分析，如此，可以充分利用各种检测方式的优点，平衡检测距离和检测实时性，获得更好的技术效果。
33.可选地，步骤s3中在转步骤s5之前，还包括：s33，通过车载传感器检测本车驾驶员的面部动作序列和肢体动作序列；s34，基于所述面部动作序列判断本车驾驶员是否已经注意到所述车辆，基于所述肢体动作序列判断本车驾驶员在注意到所述车辆之后是否采取了更为标准的驾驶动作，若是，则转s6；若否，则转s5；s6，保持驾驶员对本车的驾驶控制状态。
34.在本发明实施例中，还存在一种现实情况，即本车驾驶员在周边车辆执行危险驾驶行为之前或初期就已经注意到该车辆的存在，尤其是当其采取了更为标准的驾驶动作时，这说明本车的驾驶员已经自主判断出该周边车辆具有一定的危险性，但本车驾驶员的驾驶能力是足够应付的、且该驾驶员是冷静的、警惕的，所以，此时不对车辆进行驾驶干预或接管，而是保持驾驶员对本车的正常驾驶控制状态。如此，本发明的该方案可以避免对驾驶能力高超的驾驶员的过度干预，不会导致这类驾驶员的困惑及紧张，不会刺激驾驶员采
取相比于其预计的正常驾驶操作而言更为激烈的驾驶操作。
35.其中，更为标准的驾驶动作可以包括但不限于：双手握持方向盘、双手分别握持方向盘的三点钟和九点钟方位、右脚切换至制动踏板等。
36.可选地，步骤s33中，所述基于所述面部动作序列判断本车驾驶员是否已经注意到所述车辆，包括：基于所述面部动作序列判断本车驾驶员是否注视车内后视镜和/或车外后视镜并达到预设时长和/或次数，若是，则判断本车驾驶员是否已经注意到所述车辆。
37.在本发明实施例中，由于危险车辆一般是从后方驶来并会超越本车，比如公路竞驶的车辆，而这类车辆相比于常规正常驾驶的车辆更易引起驾驶员的注意。针对于此，本发明在检测到本车驾驶员在观看后视镜达到预设时长和/或次数时，判断本车驾驶员已经注意到这类车辆。
38.可选地，所述驾驶辅助干预，包括但不限于：紧急制动、鸣笛、远近光闪烁。
39.在本发明实施例中，除了上述驾驶辅助干预操作之外，还可以是其他类型的驾驶辅助干预，本技术不再赘述。
40.可选地，步骤s5中对本车执行驾驶辅助干预，包括：s51，计算所述复合威胁度低于所述第一阈值的程度，基于所述程度确定干预强度；s52，基于所述干预强度执行所述驾驶辅助干预。
41.在本发明实施例中，当周边车辆的复合威胁度低于所述第一阈值时，说明该车辆的驾驶员具有危险驾驶倾向且驾驶能力比较一般，而且复合威胁度低于第一阈值的程度越大，则越说明其驾驶能力一般，其威胁性也就更大，此时，执行更大干预强度的驾驶辅助干预，以确保本车的驾驶安全。
42.举例而言：设置第一阈值为30，当周围车辆的复合威胁度为20时，偏差程度为10，此时确定干预强度为a，此时执行与干预强度a对应的紧急制动；当周围车辆的复合威胁度为15时，偏差程度为15，此时确定干预强度为b，此时执行与干预强度b对应的紧急制动，也即，对于复合威胁度越低的周围车辆的危险驾驶行为，本车执行干预强度更大的驾驶辅助干预。
43.实施例二请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种汽车驾驶辅助系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种汽车驾驶辅助系统(100)，所述系统包括检测模块(101)、处理模块(102)、存储模块(103)和通信模块(104)，所述处理模块(102)分别与所述检测模块(101)、所述存储模块(103)和所述通信模块连接；其中，所述存储模块(103)，用于存储有可执行程序代码；所述处理模块(102)，用于通过调用所述存储模块(103)中存储的所述可执行程序代码，实现如前任一项所述的方法；所述检测模块(101)，用于检测本车周围驾驶状况；所述通信模块(104)，用于获取周边车辆的历史驾驶数据和实时驾驶数据。
44.该实施例中的一种汽车驾驶辅助系统的具体功能参照上述实施例一，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
45.实施例三请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，其应用于前述实施例所述的运营平台：所述设备包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，实现如实施例一所述的方法。
46.实施例四本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，其应用于前述实施例所述的运营平台；该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时实现如实施例一所述的方法。
47.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
48.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
49.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom（read
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only memory，只读存储器）/ram（random access memory，随机存取存储器）、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
50.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。