技术特征：
1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：通过路径规划获取车辆从出发点到目的点之间的k条路径；根据所述k条路径中每个参考区域计算所述每个参考区域的导航评价值，所述参考区域是通过将所述k条路径进行划分得到的区域；根据所述每个参考区域的导航评价值确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值；根据所述每个参考区域到达目的点的全局评价值确定所述k条路径中每个参考区域的每个位置到达目的点的全局评价值；当所述车辆位于所述k条路径中的第一位置时，根据所述第一位置到达所述目的点的全局评价值以及第二位置到达所述目的点的全局评价值，确定目标路径，其中，所述第二位置为所述第一位置对应在可换道备选车道中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述k条路径中每个参考区域计算所述每个参考区域的导航评价值，包括：根据所述k条路径中每个参考区域对应的剩余可行驶距离，得到所述每个参考区域的换道时机评价值；根据所述车辆的单次换道行为惩罚值、连续换道行为惩罚值以及折返换道行为惩罚值中的至少一种惩罚值，得到所述每个参考区域的换道行为评价值；根据所述每个参考区域的换道时机评价值和所述每个参考区域的换道行为评价值得到所述每个参考区域的导航评价值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述k条路径中的参考区域包括至少一个风险区域，所述风险区域包括边道、公交车道、停靠车道、匝道口、车道数量变化区域和道路数量变化区域中的至少一种，所述方法还包括：根据所述每个风险区域计算所述至少一个风险区域的风险评价值；所述根据所述每个参考区域的导航评价值确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值，包括：根据所述每个参考区域的导航评价值以及所述至少一个风险区域的风险评价值，确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考区域包括第一参考区域、第二参考区域，所述第一参考区域为所述目的点对应在各车道中的区域，所述第二参考区域为与所述第一参考区域相邻、且位于所述目的点向出发点的方向的区域，所述根据所述每个参考区域的导航评价值以及所述至少一个风险区域的风险评价值，确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值，包括：根据每个第一参考区域的导航评价值和所述至少一个风险区域的风险评价值，计算所述每个第一参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值；根据所述每个第一参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值，确定所述每个第一参考区域到达所述目的点的全局评价值；根据每个第二参考区域的导航评价值和所述至少一个风险区域的风险评价值，以及所述每个第一参考区域到达所述目的点的全局评价值，得到所述每个第二参考区域换道到达
所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值；根据所述每个第二参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值，确定所述每个第二参考区域到达所述目的点的全局评价值，其中，所述每个参考区域到达目的点的全局评价值包括所述每个第一参考区域到达目的点的全局评价值和所述每个第二参考区域到达目的点的全局评价值。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆的单次换道行为惩罚值，确定所述第二位置的连续换道惩罚评价值以及折返换道惩罚评价值；根据所述第二位置的连续换道惩罚评价值、折返换道惩罚评价值，以及所述第二位置到达目的点的全局评价值确定所述第二位置到达目的点的全局参考评价值；所述根据所述第一位置到达所述目的点的全局评价值以及第二位置到达所述目的点的全局评价值，确定目标路径，包括：根据所述第一位置到达所述目的点的全局评价值以及第二位置到达所述目的点的全局参考评价值确定所述目标路径。6.一种引导车辆行驶的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于通过路径规划获取车辆从出发点到目的点之间的k条路径；第一计算模块，用于根据所述k条路径中每个参考区域计算所述每个参考区域的导航评价值，所述参考区域是通过将所述k条路径进行划分得到的区域；第二计算模块，用于根据所述每个参考区域的导航评价值确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值；第一确定模块，用于根据所述每个参考区域到达目的点的全局评价值确定所述k条路径中每个参考区域的每个位置到达目的点的全局评价值；第二确定模块，用于当所述车辆位于所述k条路径中的第一位置时，根据所述第一位置到达所述目的点的全局评价值以及第二位置到达所述目的点的全局评价值，确定目标路径，其中，所述第二位置为所述第一位置对应在可换道备选车道中的位置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，用于：根据所述k条路径中每个参考区域对应的剩余可行驶距离，得到所述每个参考区域的换道时机评价值；根据所述车辆的单次换道行为惩罚值、连续换道行为惩罚值以及折返换道行为惩罚值中的至少一种惩罚值，得到所述每个参考区域的换道行为评价值；根据所述每个参考区域的换道时机评价值和所述每个参考区域的换道行为评价值得到所述每个参考区域的导航评价值。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述k条路径中的参考区域包括至少一个风险区域，所述风险区域包括边道、公交车道、停靠车道、匝道口、车道数量变化区域和道路数量变化区域中的至少一种，所述装置还包括第三计算模块，用于：根据所述每个风险区域计算所述至少一个风险区域的风险评价值；所述第二计算模块，还用于：根据所述每个参考区域的导航评价值以及所述至少一个风险区域的风险评价值，确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参考区域包括第一参考区域、第二参考区域，所述第一参考区域为所述目的点对应在各车道中的区域，所述第二参考区域为与所述第一参考区域相邻、且位于所述目的点向出发点的方向的区域，所述第二计算模块，还用于：根据每个第一参考区域的导航评价值和所述至少一个风险区域的风险评价值，计算所述每个第一参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值；根据所述每个第一参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值，确定所述每个第一参考区域到达所述目的点的全局评价值；根据每个第二参考区域的导航评价值和所述至少一个风险区域的风险评价值，以及所述每个第一参考区域到达所述目的点的全局评价值，得到所述每个第二参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值；根据所述每个第二参考区域换道到达所述目的点的全局评价值以及直行到达所述目的点的全局评价值，确定所述每个第二参考区域到达所述目的点的全局评价值，其中，所述每个参考区域到达目的点的全局评价值包括所述每个第一参考区域到达目的点的全局评价值和所述每个第二参考区域到达目的点的全局评价值。10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第四计算模块，用于：根据所述车辆的单次换道行为惩罚值，确定所述第二位置的连续换道惩罚评价值以及折返换道惩罚评价值；根据所述第二位置的连续换道惩罚评价值、折返换道惩罚评价值，以及所述第二位置到达目的点的全局评价值确定所述第二位置到达目的点的全局参考评价值；所述第二确定模块，用于：根据所述第一位置到达所述目的点的全局评价值以及第二位置到达所述目的点的全局参考评价值确定所述目标路径。11.一种引导车辆行驶的装置，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1至5任意一项所述的方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至5任意一项所述的方法。13.一种计算机程序产品，其特征在于，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至5任意一项所述的方法。14.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统应用于电子设备；所述芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器；所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述电子设备的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述电子设备执行如权利要求1至5任意一项所述方法。15.一种智能驾驶车辆，其特征在于，包括行进系统、传感系统、控制系统和计算机系统，其中，所述计算机系统用于执行如权利要求1至5任意一项所述的方法。
技术总结
本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，所述方法包括：通过路径规划获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；根据所述K条路径中每个参考区域计算所述每个参考区域的导航评价值；根据所述每个参考区域的导航评价值确定所述每个参考区域到达目的点的全局评价值；根据所每个参考区域到达目的点的全局评价值确定每个位置的全局评价值；当所述车辆位于所述K条路径中的第一位置时，根据所述第一位置的全局评价值以及第二位置的全局评价值，确定目标路径。采用该手段，在实时导航时将车辆的前瞻范围扩大到全局视野，提供完备的选择空间和连续可比较的车道评价值，从而引导车辆选择合理的路径进行行驶。从而引导车辆选择合理的路径进行行驶。从而引导车辆选择合理的路径进行行驶。
技术研发人员：孙凯 张叶青 陈宇航
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/1/14