泊车方法、泊车装置、车辆和计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车方法、泊车装置、车辆和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，具备记忆泊车功能的车辆可以预先学习从停车场入口处等位置行驶至目标车位的路线，进而可以按照所学习的路线，自动驾驶至目标车位并自动泊入，但该泊入功能依赖车辆自身学习的路线，而对于未学习过路线的车辆难以适用，需要自行完成路线学习。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，提出了本技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车方法、相应的一种泊车装置、车辆和计算机可读存储介质，能够利用所推荐的行驶路线寻找沿途可泊车位进行自动泊入，即在无需自行完成路线学习的情况下自动泊入行驶路线目的地附近的车位，降低记忆泊车功能与车辆自身学习路线的依赖性，提高用户在新停车场的泊入效率，以及提升用户体验。
4.本技术提供了一种泊车方法，所述方法包括：当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息；其中，所述提示信息记载记忆泊车功能属于可用状态和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地；待用户激活可用状态下的记忆泊车功能使车辆沿行驶路线以自动驾驶方式前往目的地后，显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。通过上述处理，如果有用户的车辆完成泊车路线的学习并进行分享，或者云端存在上传或采集的泊车路线后，其他用户可以根据记忆泊车提示信息使用云端所推荐的行驶路线，即其车辆无需自行完成学习，即可利用所推荐的行驶路线沿途寻找可泊车位进行自动泊入，从而提高用户在新停车场的泊入效率，以及提升用户体验。
5.在泊车方法中，所述在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息，包括：当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内以图形用户界面形式显示记忆泊车提示信息，以告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地。通过在用户的车辆进入预设区域后，可以通过图形用户界面形式，从用户视觉上的显示引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能。
6.在泊车方法中，所述在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息，包括：当用户的车辆进入预设区域后，以语音播报的形式向用户反馈记忆泊车提示信息，以告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地。通过在用户的车辆进入预设区域后，可以通过语音播报的形式向用户反馈记忆泊车提示信息，以通过用户听觉引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能。
7.在泊车方法中，所述在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息，包括：在记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地存在多个时，在车辆内按照预设优先级排序向用户反馈记忆
泊车提示信息，以优先推荐符合用户行驶预期的行驶路线。通过满足用户行驶预期的优先级对所推送的前往不同或相同目的地的不同行驶路线进行排序，优先向用户推送能够满足用户行驶预期的相关目的地所对应的行驶路线，供用户使用。
8.在泊车方法中，还包括：在用户激活可用状态下的记忆泊车功能后，在车辆内向用户反馈接近目的地提示信息，告知用户所述车辆当前进入寻找沿途可泊车位状态，以便后续通过车辆沿着记忆泊车对应的行驶路线的行驶过程中，沿途寻找可泊车位实现对可泊车位的自动泊入。
9.在泊车方法中，所述在车辆内向用户反馈接近目的地提示信息，包括：在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，显示沿途实时发现的车位的泊车状态，以向用户反馈沿途寻找的可泊车位。通过所实时显示的所发现的车位的泊车状态，向用户呈现途经车位的实时状态以判定当前车位是否能够泊入，为用户提供沿途寻找的可泊车位。
10.在泊车方法中，所述在车辆内向用户反馈接近目的地提示信息，包括：在车载系统当前显示的界面呈现车辆虚拟模型；在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，在车辆虚拟模型自身周围显示扫描动画，以告知用户车辆当前处于寻找车位状态。通过所显示的车辆虚拟模型自身周围显示的扫描动画，向用户反馈当前车辆已进入寻找沿途可泊车位状态，并向用户实时显示车辆在寻找沿途可泊车位的过程。
11.在泊车方法中，所述显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果，包括：在车辆发现可泊车位停车后，在车辆内显示与所述可泊车位对应的泊车入口；响应于用户对所述泊车入口的触发指令，呈现车辆虚拟模型从当前停车位置向可泊车位的自动泊入过程，以向用户反馈车辆当前已自动泊入所述可泊车位。即车辆在沿着记忆泊车对应的行驶路线的行驶过程中，在用户对当前所发现的可泊车位满意的情况下，对沿途寻找到的可泊车位进行自动泊入，在无需用户车辆自行完成泊车路线学习的情况下，基于所推荐的行驶路线完成车位的自动泊入。
12.在泊车方法中，所述显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果，包括：在车辆发现可泊车位停车后，在车辆内显示继续找车位入口；响应于用户对所述继续找车位入口的触发指令，呈现车辆沿行驶路线继续行驶重新进入寻找车位的状态，以向用户继续反馈沿途寻找的可泊车位。在用户对当前所发现的车位不满意的情况下，继续寻找可泊车位，以供车辆进行自动泊入。
13.在泊车方法中，所述显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果，包括：在车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点未发现可泊车位的情况下，显示车辆已停车并挂入p档的状态，并显示未发现可泊车位的提示信息，以告知用户未发现可泊车位的结果。在用户点击继续寻找后车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点都未发现可泊车位时，可以告知用户未发现可泊车位的结果，以便用户后续自行寻找车位进行泊入。
14.在泊车方法中，还包括：在车辆自动泊入所述可泊车位后，在车辆内显示供用户选择的至少两个路线评价信息，以引导用户对所推荐的行驶路线进行评价反馈，基于评价反馈来保证推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
15.在泊车方法中，所述在车辆内显示供用户选择的至少两个路线评价信息，还包括：待用户选择至少两个路线评价信息中任一路线评价信息后，在车辆内向用户反馈针对所推
荐的行驶路线的优先推荐反馈，或针对所述行驶路线的不推荐反馈。通过对所推荐行驶路线的评价反馈，对行驶路线进行不同两个维度的评价，以便云端后续决定在其他用户车辆进行预设区域时是否优先推送此行驶路线，还是不推荐此行驶路线，以此来确保推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
16.本技术还提供了一种泊车装置，所述装置包括：信息反馈模块，用于当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息；其中，所述提示信息记载记忆泊车功能属于可用状态和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地；结果显示模块，用于待用户激活可用状态下的记忆泊车功能使车辆沿行驶路线以自动驾驶方式前往目的地后，显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。通过上述处理，如果有用户的车辆完成泊车路线的学习并进行分享，或者云端存在上传或采集的泊车路线后，其他用户可以根据记忆泊车提示信息使用云端所推荐的行驶路线，即其车辆无需自行完成学习，即可利用所推荐的行驶路线沿途寻找可泊车位进行自动泊入，从而提高用户在新停车场的泊入效率，以及提升用户体验。
17.在泊车装置中，所述信息反馈模块包括：第一信息反馈子模块，用于当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内以图形用户界面形式显示记忆泊车提示信息，以告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地。通过在用户的车辆进入预设区域后，可以通过图形用户界面形式，从用户视觉上的显示引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能。
18.在泊车装置中，所述信息反馈模块包括：第二信息反馈子模块，用于当用户的车辆进入预设区域后，以语音播报的形式向用户反馈记忆泊车提示信息，以告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地。通过在用户的车辆进入预设区域后，可以通过语音播报的形式向用户反馈记忆泊车提示信息，以通过用户听觉引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能。
19.在泊车装置中，所述信息反馈模块包括：第三反馈信息子模块，用于在记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地存在多个时，在车辆内按照预设优先级排序向用户反馈记忆泊车提示信息，以优先推荐符合用户行驶预期的行驶路线。通过满足用户行驶预期的优先级对所推送的前往不同或相同目的地的不同行驶路线进行排序，优先向用户推送能够满足用户行驶预期的相关目的地所对应的行驶路线，供用户使用。
20.在泊车装置中，所述装置还包括：提示信息反馈模块，用于在用户激活可用状态下的记忆泊车功能后，在车辆内向用户反馈接近目的地提示信息，告知用户所述车辆当前进入寻找沿途可泊车位状态，以便后续通过车辆沿着记忆泊车对应的行驶路线的行驶过程中，沿途寻找可泊车位实现对可泊车位的自动泊入。
21.在泊车装置中，所述提示信息反馈模块包括：车位状态显示子模块，用于在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，显示沿途实时发现的车位的泊车状态，以向用户反馈沿途寻找的可泊车位。通过所实时显示的所发现的车位的泊车状态，向用户呈现途经车位的实时状态以判定当前车位是否能够泊入，为用户提供沿途寻找的可泊车位。
22.在泊车装置中，所述提示信息反馈模块包括：模型显示子模块，用于在车载系统当前显示的界面呈现车辆虚拟模型；动画显示子模块，用于在车辆沿行驶路线以自动驾驶方
式行驶至目的地预定范围内时，在车辆虚拟模型自身周围显示扫描动画，以告知用户车辆当前处于寻找车位状态。通过所显示的车辆虚拟模型自身周围所显示的扫描动画，向用户反馈当前车辆已进入寻找沿途可泊车位状态，并向用户实时显示车辆在寻找沿途可泊车位的过程。
23.在泊车装置中，所述结果显示模块包括：泊车入口显示子模块，用于在车辆内显示与所述可泊车位对应的泊车入口；第一触发指令响应子模块，用于响应于用户对所述泊车入口的触发指令，呈现车辆虚拟模型从当前停车位置向可泊车位的自动泊入过程，以向用户反馈车辆当前已自动泊入所述可泊车位。即车辆在沿着记忆泊车对应的行驶路线的行驶过程中，在用户对当前所发现的可泊车位满意的情况下，对沿途寻找到的可泊车位进行自动泊入，在无需用户车辆自行完成泊车路线学习的情况下，基于所推荐的行驶路线完成车位的自动泊入。
24.在泊车装置中，所述结果显示模块包括：继续找车位入口显示子模块，用于在车辆发现可泊车位停车后，在车辆内显示继续找车位入口；第二触发指令响应子模块，用于响应于用户对所述继续找车位入口的触发指令，呈现车辆沿行驶路线继续行驶重新进入寻找车位的状态，以向用户继续反馈沿途寻找的可泊车位。在用户对当前所发现的车位不满意的情况下，继续寻找可泊车位，以供车辆进行自动泊入。
25.在泊车装置中，所述结果显示模块包括：第三触发响应子模块，用于在车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点未发现可泊车位的情况下，显示车辆已停车并挂入p档的状态，并显示未发现可泊车位的提示信息，以告知用户未发现可泊车位的结果。在用户点击继续寻找后车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点未发现可泊车位时，可以告知用户未发现可泊车位的结果，以便用户后续自行寻找车位进行泊入。
26.在泊车装置中，所述装置还包括：评价反馈模块，用于在车辆自动泊入所述可泊车位后，在车辆内显示供用户选择的至少两个路线评价信息，以引导用户对所推荐的行驶路线进行评价反馈，基于评价反馈来保证推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
27.在泊车装置中，所述评价反馈模块包括：评价反馈子模块，用于待用户选择至少两个路线评价信息中任一路线评价信息后，在车辆内向用户反馈针对所推荐的行驶路线的优先推荐反馈，或针对所述行驶路线的不推荐反馈。通过对所推荐行驶路线的评价反馈，对行驶路线进行不同两个维度的评价，以便云端后续决定在其他用户车辆进行预设区域时是否优先推送此行驶路线，还是不推荐此行驶路线，以此来确保推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
28.本技术还提供了一种车辆，包括：所述泊车装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述泊车方法的步骤。
29.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述泊车方法的步骤。
30.本技术包括以下优点：
31.本技术中，在用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记载有记忆泊车功能属于可用状态，和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地的记忆泊车提示信息，以
根据所反馈的提示信息基于在预设区域内所推荐的记忆泊车所对应的行驶路线，激活车辆的记忆泊车功能沿所推荐行驶路线寻找沿途可泊车位，实现了用户车辆不需要自行完成泊车路线的学习，即可直接自动泊入目标车位或者目标车位附近的其他可用车位，大幅度提升用户在新停车场的泊入效率与体验，降低记忆泊车功能与车辆自身学习路线的依赖性。
附图说明
32.图1是本技术提供的泊车方法的步骤流程图；
33.图2是本技术提供的泊车方法的另一种步骤流程图；
34.图3是本技术提供的分享路线推送卡片的交互界面示意图；
35.图4是本技术提供的更换行驶路线的交互界面示意图；
36.图5是本技术提供的泊车方法的另一种步骤流程图；
37.图6是本技术提供的接近目的地提示的交互界面示意图；
38.图7是本技术提供的沿途找车位状态的交互界面示意图；
39.图8是本技术提供的发现车位后的交互界面示意图；
40.图9是本技术提供的评价路线的交互界面示意图；
41.图10是本技术提供的泊车装置的结构框图。
具体实施方式
42.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细的说明。
43.随着自动驾驶技术的发展，记忆泊车功能成为车辆在泊车过程中的常用功能。记忆泊车指的是车辆能够按照记忆的泊车路线自动前往常用车位并泊入的功能，车辆第一次可以在用户启动记忆泊车功能学习后，学习用户从停车场入口处等位置开车行驶至目标车位的这段泊车路线，车辆下一次就可以按照所学习的泊车路线，自动驾驶至目标车位并自动泊入。对于未学习过泊车路线的车辆，就不能够使用记忆泊车功能。
44.例如，当用户开车行驶到一个没来过的商场停车场，由于车辆未学习过泊车路线，若要使用记忆泊车的功能，则需要先完成泊车的路线学习后使用这个功能，对用户来说不够方便。
45.本技术的核心思想之一在于，如果有用户使用记忆泊车功能先完成这个停车场一段泊车路线的学习，并且作为分享方将这段路线分享出去；那么后续来到同一个停车场的其他用户，可以作为分享接收方去下载分享出来的泊车路线，并且使用这个泊车路线。具体地，提出用户车辆在进入预设区域后，从云端下载所分享的泊车路线进行使用，用户车辆在进入预设区域时不需要自行完成泊车路线的学习，即可直接下载其他用户车辆所分享的泊车路线并且使用记忆泊车功能利用这段泊车路线自动泊入目标车位或者目标车位附近的其他可用车位，这样的方式能够适用于未学习过泊车路线的车辆，大幅度提升用户在新停车场的泊入效率与体验。
46.参照图1，示出了本技术提供的泊车方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
47.步骤101，当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息。
48.在用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息，以基于所反馈的记忆泊车提示信息提示用户激活车辆的记忆泊车功能，并从所推荐的行驶路线中确定后续在进行记忆泊车的自动驾驶时所使用的行驶路线。其中，所反馈给用户的记忆泊车提示信息可以记载记忆泊车功能属于可用状态和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地。
49.记忆泊车提示信息的反馈方式，可以是在车辆内的显示部件中以图形用户界面形式，例如以卡片形式显示记忆泊车提示信息，从用户视觉上告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地，通过用户视觉显示引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能；记忆泊车提示信息的反馈方式，还可以是以语音播报的形式向用户反馈记忆泊车提示信息，从用户听觉上告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地，通过用户听觉引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能。
50.其中，在所推荐的行驶路线包括多条行驶路线的情况下，即在行驶路线可前往的目的地存在多个时，可以按照预设优先级排序后向用户进行反馈。具体的，记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地存在多个时，可以在车辆内按照预设优先级排序，即通过满足用户行驶预期的优先级对所推送的前往不同或相同目的地的不同行驶路线进行排序，优先向用户推送能够满足用户行驶预期的相关目的地所对应的行驶路线。
51.需要说明的是，在用户的车辆进入预设区域时，可以判断此车辆是否在当前区域主动学习过泊车路线，若车辆在此区域已主动学习过路线，则云端可以向车辆推送已学习的行驶路线，若车辆首次在此区域进行泊车，则云端可以自动推送默认路线以向用户反馈记忆泊车提示信息，即用户车辆可以从云端下载分享方所分享的泊车路线进行使用；其中分享方包括想要进行泊车路线分享的乘用车用户，也包括停车场所进行运营的运营方，还包括其他可以进行泊车路线分享的个人或者组织，分享方可以使用一台具备记忆泊车功能的车辆先完成泊车路线的学习。在用户的车辆进入新的泊车区域后，云端路线推送，即向用户反馈的记忆泊车提示信息的优先级将大于路线学习提示信息，当用户选择或设置不再进行云端路线推送后，车辆内可以向用户推送路线学习提示信息，即车辆需要在当前新的泊车区域自行学习泊车路线并使用以完成车位泊入。
52.步骤102，待用户激活可用状态下的记忆泊车功能使车辆沿行驶路线以自动驾驶方式前往目的地后，显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。
53.在车辆根据记忆泊车提示信息使用云端所推荐的行驶路线，在沿着行驶路线行驶至接近目的地时，显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果，即用户的车辆在不需要自行完成泊车路线学习的情况下，即可利用所推荐的行驶路线沿途寻找可泊车位进行自动泊入，提高用户在新停车场的泊入效率。
54.当车辆沿着记忆泊车对应的行驶路线接近目的地时可以开始提示，向用户反馈接近目的地提示信息，告知用户车辆当前进入寻找沿途可泊车位状态，以便后续通过车辆沿着记忆泊车对应的行驶路线的行驶过程中，沿途寻找可泊车位实现对可泊车位的自动泊入。
55.车辆内的显示部件包括仪表屏幕、中控屏幕、副驾位置的屏幕、具备hud(head up display，抬头显示，即平视显示)功能的前挡风玻璃等。在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式
行驶至目的地预定范围内时，可以在车辆内的显示部件显示沿途实时发现的车位的泊车状态，通过所呈现的途经车位的实时状态提供给用户判定当前车位是否能够泊入，为用户提供沿途寻找的可泊车位；同时，还可以在所呈现的车辆虚拟模型自身周围显示扫描动画，向用户反馈当前车辆已进入寻找沿途可泊车位状态，并向用户实时显示车辆在寻找沿途可泊车位的过程。
56.在本技术中，还可以在当前泊车界面上显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。
57.车辆在沿着行驶路线行驶的过程中发现可泊车位停车后，当用户对当前所发现的可泊车位满意时，可以让车辆自动泊入这个可泊车位，即用户通过手机点击、车辆内按键摁压、语音指令的方式来触发与可泊车位对应的泊车入口，车辆的车载系统会响应这个触发指令，在当前的界面中呈现车辆虚拟模型从当前停车位置向可泊车位的自动泊入过程，向用户反馈车辆当前已自动泊入可泊车位。
58.当用户对当前所发现的车位不满意时，继续寻找供车辆进行自动泊入的可泊车位，具体可以响应于用户对继续找车位入口的触发指令，呈现车辆沿行驶路线继续行驶重新进入寻找车位的状态，向用户继续反馈沿途寻找的可泊车位。
59.当用户触发继续找车位入口后，在用户点击继续寻找后车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点未发现可泊车位的情况下，显示车辆已停车并挂入p档(即停车档)的状态，并显示未发现可泊车位的提示信息，告知用户未发现可泊车位的结果，以便用户后续自行寻找车位进行泊入。
60.在车辆自动泊入可泊车位后，在车辆内显示供用户选择的至少两个路线评价信息，以引导用户对所推荐的行驶路线进行评价反馈，基于评价反馈来保证推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
61.待用户选择至少两个路线评价信息中任一路线评价信息后，可以在车辆内向用户反馈针对所推荐的行驶路线的优先推荐反馈，或针对行驶路线的不推荐反馈。通过对所推荐行驶路线的评价反馈，对行驶路线进行不同两个维度的评价，以便云端后续决定在其他用户车辆进行预设区域时是否优先推送此行驶路线，还是不推荐此行驶路线，以此来确保推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
62.本技术中，在用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记载有记忆泊车功能属于可用状态，和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地的记忆泊车提示信息，以根据所反馈的提示信息基于在预设区域内所推荐的记忆泊车所对应的行驶路线，激活车辆的记忆泊车功能沿所推荐行驶路线寻找沿途可泊车位，实现了用户车辆不需要自行完成泊车路线的学习，即可直接自动泊入目标车位或者目标车位附近的其他可用车位，大幅度提升用户在新停车场的泊入效率与体验，降低记忆泊车功能与车辆自身学习路线的依赖性。
63.参照图2，示出了本技术提供的泊车方法的另一种步骤流程图，侧重于对所推荐行驶路线的确定过程，具体可以包括如下步骤：
64.步骤201，当用户的车辆进入已存在云端路线的记忆泊车可用区域后，向用户反馈针对所推荐行驶路线的提示信息。
65.在用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息，所反馈给用户的记忆泊车提示信息可以记载记忆泊车功能属于可用状态和记忆泊车对应的行驶
路线可前往的目的地，车辆用户可以根据所反馈的记忆泊车提示信息确定这条路线是在该停车场的哪个楼层使用，以及根据这条路线进行泊车时前往的泊车路线的目的地，即通过所反馈的记忆泊车提示信息便于车辆用户了解这条路线的基本情况，对符合行驶预期的路线进行选择，在用户的车辆不需要自行完成对泊车路线学习的前提下，提升用户在新停车场的泊入效率与体验。
66.用户的车辆所进入的预设区域，可以是存在其他用户的车辆所分享的已学习完成的泊车路线，或云端存在上传或采集的泊车路线的区域，那么云端所推荐的行驶路线可以是其他用户在此预设区域学习完成的泊车路线，所推荐的行驶路线可以包括多条行驶路线，此时用户可以通过所反馈的记忆泊车提示信息中记载的记载记忆泊车功能属于可用状态，激活车辆的记忆泊车功能，并根据行驶路线可前往的目的地从多条行驶路线中确定后续记忆泊车所使用的行驶路线。
67.所反馈的记忆泊车提示信息可以是以不同形式向用户进行反馈，其反馈形式不限于视觉、听觉、触觉、嗅觉等用户能够直接感觉的方式，具体可以是视觉、听觉、触觉、嗅觉中任一项进行反馈，也可以是视觉、听觉、触觉、嗅觉中的任意组合，例如在通过用户视觉上的提示信息显示的同时进行用户听觉上的语音播报、在用户视觉上的提示信息显示的同时进行用户触觉上的震动等。
68.其中，记忆泊车提示信息所记载的行驶路线可前往的目的地可以通过目的地参考信息确定，可以包括车位所在楼层信息以及车位周边参考信息等与泊车路线的目的地相关的参考信息，其中行驶路线所前往的车位所在楼层信息，可以是所学习泊车路线的车辆在预设区域中所泊入车位的楼层信息，例如负一楼、负二楼、负三楼、负四楼、其他等；车位周边参考信息可以提供能够描述车位附近情况的相关参考信息，例如充电桩、电梯口、零售商铺或者零售设施、车辆服务商铺和商用建筑出入口等，其中，零售商铺例如可以是指设置在停车场的便利店；零售设施例如可以是指设置在停车场的无人售货机；车辆服务商铺例如可以包括提供洗车、修车、保养等服务的商铺；商用建筑出入口包括商用建筑的入口或者出口，商业建筑可以包括商场、写字楼等。本技术中，泊车路线的显示内容可以更丰富，例如显示充电桩、电梯口、零售商铺或者零售设施、车辆服务商铺和商用建筑出入口等的位置，方便用户的不同使用需求。
69.在记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地存在多个时，即存在多个参考信息的情况下，可以在车辆内按照预设优先级排序，例如优先级排序可以是充电桩＞电梯口＞楼宇入口，以示例的优先级排序向用户反馈记忆泊车提示信息，优先推荐符合用户行驶预期的行驶路线。具体的，基于参考信息相应的优先级在卡片中按照主标题信息与辅助参考信息的形式进行显示，将优先级最高的作为主标题信息，其他信息作为辅助参考信息，在目的地信息传达的效率和全面性的前提下便于车辆用户做出对行驶路线的使用决策，确定后续进行记忆泊车所使用的行驶路线。
70.以图形用户界面形式显示记忆泊车提示信息为例，如图3所示，当用户的车辆进入预设区域后，可以在车辆内的显示部件中以卡片形式显示所记载的当前记忆泊车功能属于可用状态，可以表现为在卡片中显示“已进入记忆泊车可用区域”的文字提示信息，显示所记载的记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地，假设存在多个可前往目的地为电梯口以及充电桩，且优先级排序为电梯口＞充电桩，此时可以以电梯口为主标题信息，以充电桩为
辅助参考信息在卡片上进行体现，具体可以表现为“可前往负二层「电梯口」附近车位”，以及“附近还有：充电桩”的文字提示。
71.在用于向用户反馈记忆泊车信息的卡片中，还可以呈现用于确定目标路线的界面元素，例如图3所示的“好的”图标的路线确定入口，引导用户从所推荐的行驶路线中确定待使用的行驶路线，即此时可以响应用户对路线确定入口的触发指令，实现对待使用的路线的确定；在确定待使用的行驶路线后，如图4所示，可以在车辆的当前界面上呈现针对所确定的行驶路线的全览地图，并呈现该行驶路线在其他用户车辆预先学习过程中采集的累计驾驶数据与路线信息，向用户反馈所确定待使用的泊车路线的路线情况和自动驾驶情况。
72.如图4所示，在确定待使用的目标路线后，在交互界面上呈现用于激活针对目标路线的记忆泊车功能的界面元素，例如“开始记忆泊车”的泊车入口，引导用户对泊车入口进行触发操作，通过响应于用户对泊车入口的触发指令，激活可用状态下针对行驶路线的记忆泊车功能，使得车辆沿行驶路线以自动驾驶方式前往目的地。
73.需要说明的是，在用户基于自身情况与需求确定待使用的行驶路线，得知所确定的待使用行驶路线所对应的全览地图，以及行驶路线在预先学习过程中采集的累计驾驶数据与路线信息后，还可以重新基于自身情况与需求对后续记忆泊车所对应的行驶路线进行更换，即在交互界面上呈现用于激活路线切换功能的界面元素，例如图4所示的“更新路线”图标的路线更新入口，以在用户不满意所确定行驶路线的情况下，引导用户再次从图3的卡片中基于所显示的可前往目的地确定待使用的行驶路线，使得用户在确定待使用的行驶路线后还能够进行路线更换，提高用户对行驶路线选择的准确性，满足用户的行驶预期。
74.步骤202，在用户根据提示信息激活记忆泊车功能的情况下，根据所推荐的行驶路线寻找沿途可泊车位以自动泊入。
75.根据记忆泊车提示信息使用云端所推荐的行驶路线，即对用户的车辆从云端下载分享方所分享的泊车路线进行使用，在用户的车辆不需要自行完成泊车路线学习的前提下，即可利用所推荐的行驶路线沿途寻找可泊车位进行自动泊入，提高用户在新停车场的泊入效率
76.在车辆沿着行驶路线行驶至接近目的地时，用户的车辆进入寻找沿途可泊车位状态，当前车辆可以沿着行驶路线从停车场入口处等位置行驶至目标车位的过程中，当对于部分用户而言目标车位并不是用户固定车位的情况下，在车辆行驶至接近目的地，即目标车位时，可以根据用户需求在目的地预定范围内发现可泊车位，实现车辆能够在无需自行完成泊车路线学习的前提下，自动泊入所使用的行驶路线中沿途的其他可泊车位的需求。
77.本技术中，在用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记载有记忆泊车功能属于可用状态，和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地的记忆泊车提示信息，以根据所反馈的提示信息基于在预设区域内所推荐的记忆泊车所对应的行驶路线，激活车辆的记忆泊车功能沿所推荐行驶路线寻找沿途可泊车位，实现了用户车辆不需要自行完成泊车路线的学习，即可直接自动泊入目标车位或者目标车位附近的其他可用车位，大幅度提升用户在新停车场的泊入效率与体验，降低记忆泊车功能与车辆自身学习路线的依赖性。
78.参照图5，示出了本技术提供的泊车方法的另一种步骤流程图，侧重于对所推荐行驶路线的使用过程，具体可以包括如下步骤：
79.步骤501，在根据所反馈的记忆泊车提示信息激活可用状态下的记忆泊车功能后，
车辆沿行驶路线以自动驾驶方式前往目的地。
80.车辆在激活可用状态下的记忆泊车功能下，沿着行驶路线以自动驾驶方式接近目的地时，向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果，使得用户的车辆在不需要自行完成泊车路线学习的前提下，即可利用所推荐的行驶路线沿途寻找可泊车位实现自动泊入，提高用户在新停车场的泊入效率。
81.步骤502，在车辆沿着行驶路线行驶至接近目的地时，显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。
82.当车辆沿着记忆泊车对应的行驶路线接近目的地时可以向用户开始提示，即反馈接近目的地提示信息，告知用户车辆当前进入寻找沿途可泊车位状态，以便后续通过车辆沿着记忆泊车对应的行驶路线的行驶过程中，沿途寻找可泊车位实现对可泊车位的自动泊入。
83.向用户反馈的接近目的地提示信息主要可以通过车辆内的显示部件中所显示的当前泊车界面上的界面元素呈现实现，即在分享接收方的车辆进入寻找沿途可泊车位状态后，可以在当前界面显示车位寻找引导元素，以引导用户寻找车位。
84.当记忆泊车功能激活后，可以利用记忆泊车功能所具有的同层行驶以及跨楼层的能力自动驾驶前往行驶路线的目的地附近，如图6所示，当接近目的地预定范围内，例如30米时，能够提示用户“接近目的地，开始寻找沿途车位”，车辆自动进入寻找沿途可泊车位状态，便于用户能够在目的地附近及时发现车位并泊入，以及如图7所示，同时显示车位寻找引导元素以引导用户寻找车位，所显示的车位寻找引导元素可以包括360
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影像、所发现的车位的泊车状态、车辆虚拟模型周围显示扫描波纹动画、终点距离、全局引导线、以及虚拟映射区等，例如在sr(surrounding reality，环境模拟显示)区域展示实时发现的车位，且在自车周围展示扫描动画，告知用户当前处于找车位状态；在当前车辆的行驶方向上呈现感知增强元素，如图7中在车辆前方展示全局引导线，告知用户当前是沿着哪条路径在寻找车位，让用户对车辆行进的轨迹有预期；以及，呈现当前位置与路径终点的距离信息，以向用户反馈可进行沿途寻找车位的距离，让用户知道还能寻找可泊车位的距离。
85.在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，可以在车辆内的显示部件显示沿途实时发现的车位的泊车状态，以向用户反馈沿途寻找的可泊车位，即通过所实时显示的车位的泊车状态，向用户呈现途经车位的实时状态以判定当前车位是否能够泊入，为用户提供沿途寻找的可泊车位；同时，在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，可以在车辆内的显示部件所呈现的车辆虚拟模型自身周围显示扫描动画，以告知用户车辆当前处于寻找车位状态，即通过所显示的车辆虚拟模型自身周围所显示的扫描动画，向用户反馈当前车辆已进入寻找沿途可泊车位状态，并向用户实时显示车辆在寻找沿途可泊车位的过程。
86.在本技术中，还可以在当前泊车界面上显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。如图8所示，在车辆沿着行驶路线接近所前往目的地附近时开始寻找沿途可泊车位，在车辆发现在目的地预定范围内的可泊车位停车后，可以在当前界面以图形用户界面设计来呈现与可泊车位对应的泊车入口以及继续找车位入口。以图形用户界面设计来呈现的泊车入口以及继续找车位入口，可以是一个能够进行交互操作的图标，也可以是一个弹窗，或者其他图形用户界面设计。用户对泊车入口和/或继续找车位入口的触发指
令可以是以手指点击或者长按图标的方式发出的触发指令，也可以是对弹窗或者其他图形用户界面设计进行交互操作的触发指令。
87.发现可泊车位后，在用户对当前所发现的可泊车位满意的情况下，可以响应于用户对泊车入口的触发指令，呈现车辆虚拟模型从当前停车位置向可泊车位的自动泊入过程，以向用户反馈车辆当前已自动泊入可泊车位。例如，当发现可泊车位后，车辆将自动停车，停车后提示用户“发现车位，请点击开始或继续找车位”，当用户对当前车位满意时，可以直接点击开始，车辆开始自动泊入。
88.在用户对当前所发现的车位不满意的情况下，可以响应于用户对继续找车位入口的触发指令，呈现车辆沿行驶路线继续行驶重新进入寻找车位的状态，以向用户继续反馈沿途寻找的可泊车位。例如，当发现可泊车位后，车辆将自动停车，停车后提示用户“发现车位，请点击开始或继续找车位”，当用户对当前车位不满意时，仍可点击「继续找车位」，车辆将重新向前寻找车位，便于用户在目的地附近灵活选择最满意的车位泊入。
89.在车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点未发现可泊车位的情况下，可以显示车辆已停车并挂入p档的状态，并显示未发现可泊车位的提示信息，在保证车辆安全的前提下告知用户未发现可泊车位的结果，即若直至路线终点都未发现可泊车位，车辆将自动停车挂入p档，同时提醒用户“未能发现可泊车位，请自行寻找车位泊入”，以便用户后续自行寻找车位进行泊入。
90.在车辆自动泊入沿途发现的可泊车位后，可以在车辆内显示供用户选择的至少两个路线评价信息。待用户选择至少两个路线评价信息中任一路线评价信息后，可以在车辆内向用户反馈针对所推荐的行驶路线的优先推荐反馈，或针对行驶路线的不推荐反馈，对行驶路线进行不同两个维度的评价，以便云端后续决定在其他用户车辆进行预设区域时是否优先推送此行驶路线，还是不推荐此行驶路线，基于评价反馈来保证推荐给用户云端路线能够提供给用户良好的泊入体验以及成功率。
91.如图9所示，针对行驶路线的路线评价信息，可以包括“赞”或“踩”，具体当用户的车辆成功泊入沿途寻找到的可泊车位或自行寻找可泊车位进行泊入后，可以显示不同两个维度的路线评价入口，若用户选择赞，下次该用户的车辆进入该停车场时，仍将优先推荐该路线；若用户选择踩，下次该用户的车辆进入该停车场时，将更换其他路线推送给用户。若某条路线被不同用户踩的次数过多，或未泊入成功次数过多，云端将降低该路线的置信度，当置信度低于某个下限值时，云端将不再推送该路线给其他用户，以此来确保推送给用户的云端路线，始终具有良好的泊入体验与成功率，并在本次评价反馈完成后，取消显示路线评价入口，直至在下一次使用所推荐的行驶路线后再次显示针对所推荐行驶路线的路线评价入口。
92.本技术中，在用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记载有记忆泊车功能属于可用状态，和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地的记忆泊车提示信息，以根据所反馈的提示信息基于在预设区域内所推荐的记忆泊车所对应的行驶路线，激活车辆的记忆泊车功能沿所推荐行驶路线寻找沿途可泊车位，以实现车辆对可泊车位的自动泊入，实现用户车辆在无需自行完成泊车路线学习的前提下即可直接自动泊入，这种方式能够适用于未学习过在预设区域内行驶路线的车辆，降低记忆泊车功能与车辆自身学习路线的依赖性。
93.需要说明的是，对于方法，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的均属于优选，所涉及的动作并不一定是本技术所必需的。
94.参照图10，示出了本技术提供的泊车装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
95.信息反馈模块1001，用于当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内向用户反馈记忆泊车提示信息；其中，所述提示信息记载记忆泊车功能属于可用状态和记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地；
96.结果显示模块1002，用于待用户激活可用状态下的记忆泊车功能使车辆沿行驶路线以自动驾驶方式前往目的地后，显示并向用户反馈目的地预定范围内发现的可泊车位的结果。
97.其中，信息反馈模块1001可以包括如下子模块：
98.第一信息反馈子模块，用于当用户的车辆进入预设区域后，在车辆内以图形用户界面形式显示记忆泊车提示信息，以告知用户当前记忆泊车功能属于可用状态，以及向用户反馈所推荐的行驶路线可前往的目的地；
99.第二信息反馈子模块，用于当用户的车辆进入预设区域后，以语音播报的形式向用户反馈记忆泊车提示信息，以引导用户激活可用状态下的记忆泊车功能。
100.在泊车装置中，信息反馈模块1001可以包括如下子模块：
101.第三反馈信息子模块，用于在记忆泊车对应的行驶路线可前往的目的地存在多个时，在车辆内按照预设优先级排序向用户反馈记忆泊车提示信息，以优先推荐符合用户行驶预期的行驶路线。
102.在泊车装置中，还可以包括如下模块：
103.提示信息反馈模块，用于在用户激活可用状态下的记忆泊车功能后，在车辆内向用户反馈接近目的地提示信息，以告知用户所述车辆当前进入寻找沿途可泊车位状态。
104.其中，提示信息反馈模块可以包括如下子模块：
105.车位状态显示子模块，用于在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，显示沿途实时发现的车位的泊车状态，以向用户反馈沿途寻找的可泊车位。
106.以及，模型显示子模块，用于在车载系统当前显示的界面呈现车辆虚拟模型；动画显示子模块，用于在车辆沿行驶路线以自动驾驶方式行驶至目的地预定范围内时，在车辆虚拟模型自身周围显示扫描动画，以告知用户车辆当前处于寻找车位状态。
107.在泊车装置中，结果显示模块1002可以包括如下子模块：
108.泊车入口显示子模块，用于在车辆内显示与所述可泊车位对应的泊车入口；第一触发指令响应子模块，用于响应于用户对所述泊车入口的触发指令，呈现车辆虚拟模型从当前停车位置向可泊车位的自动泊入过程，以向用户反馈车辆当前已自动泊入所述可泊车位。
109.在泊车装置中，结果显示模块1002可以包括如下子模块：
110.继续找车位入口显示子模块，用于在车辆发现可泊车位停车后，在车辆内显示继续找车位入口；第二触发指令响应子模块，用于响应于用户对所述继续找车位入口的触发指令，呈现车辆沿行驶路线继续行驶重新进入寻找车位的状态，以向用户继续反馈沿途寻
找的可泊车位。
111.在泊车装置中，结果显示模块1002可以包括如下子模块：
112.第三触发响应子模块，用于在车辆沿行驶路线继续行驶直至路线终点未发现可泊车位的情况下，显示车辆已停车并挂入p档的状态，并显示未发现可泊车位的提示信息，以告知用户未发现可泊车位的结果。
113.在泊车装置中，所述装置还可以包括如下模块：
114.评价反馈模块，用于在车辆自动泊入所述可泊车位后，在车辆内显示供用户选择的至少两个路线评价信息，以引导用户对所推荐的行驶路线进行评价反馈。
115.其中，评价反馈模块可以包括如下子模块：
116.评价反馈子模块，用于待用户选择至少两个路线评价信息中任一路线评价信息后，在车辆内向用户反馈针对所推荐的行驶路线的优先推荐反馈，或针对所述行驶路线的不推荐反馈。
117.对于装置示例而言，由于其与方法示例基本相似，可以参考方法示例部分的说明。
118.本技术还提供了一种车辆，包括：
119.包括上述泊车装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述泊车方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
120.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述泊车方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
121.本说明书中的各个示例均采用递进的方式描述，每个示例重点说明的都是与其他示例的不同之处，各个示例之间相同相似的部分互相参见即可。
122.本领域内的技术人员应明白，本技术示例的可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术示例可采用完全硬件、完全软件、或结合软件和硬件方面的形式。而且，本技术示例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
123.本技术示例是参照根据本技术示例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
124.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
125.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在
计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
126.尽管已描述了本技术的优选示例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些示例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选示例以及落入本技术示例范围的所有变更和修改。
127.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
128.以上对本技术所提供的泊车方法、泊车装置、车辆和计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。