用于车辆辅助驾驶的控制方法、装置、系统、介质和车辆与流程

1.本发明涉及车辆的控制技术，具体地涉及一种用于车辆辅助驾驶的控制方法、装置、系统、存储介质和车辆。


背景技术：

2.由于在行车过程中驾驶员必须坐在车内一侧，因此在驾驶过程中，特别是在车辆转弯或在狭窄路段行驶时，另一侧视角普遍存在盲区。
3.在转弯时由于另一侧后视镜视野范围有限，驾驶员只能通过直接扭头越过副驾驶看向车外、甚至看向后窗的方式，以避免和直行的非机动车相撞。尤其在车流量较大的路口，非机动车数量繁多、体型较小且有些车速很快，这种情况下驾驶员的视野非常容易受阻，受b柱盲区影响难以观察到所有非机动车，来回扭头观察也非常不方便。
4.此外，在窄路行驶的时候，驾驶员也无法看到另一侧前轮区域的情况，只能小心驾驶以避免擦碰。当前外后视镜从机械角度难以再将其更多地向外展开，镜片调整角度也非常有限。


技术实现要素：

5.按照本发明的一个方面，提供一种用于车辆辅助驾驶的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：接收影像调取命令，所述影像调取命令包括第一命令和第二命令；在接收到所述第一命令的情况下，调取所述车辆的盲区影像；在接收到所述第二命令的情况下，关闭所述车辆的盲区影像。
6.作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法还包括：在接收到所述第一命令的情况下，对调取的盲区影像进行影像处理。
7.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法中，对调取的盲区影像进行影像处理包括：对调取的盲区影像进行截取和畸变校正。
8.作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法还包括：响应于驾驶员输入而生成并发送所述影像调取命令；和/或在车辆信息满足特定条件的情况下生成并发送所述影像调取命令。
9.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法中，所述车辆信息包括：方向盘转向角信息、速度信息、加速度信息、以及转向灯状态信息。
10.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法中，在车辆信息满足特定条件的情况下生成并发送所述影像调取命令包括：在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送所述第一命令：方向盘转向角信息和转向灯状态信息表示所述车辆正在转弯；速度信息表示车辆速度小于或等于第一速度阈值；以及加速度信息表示所述车辆处于减速状态。
11.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制
方法中，方向盘转向角信息和转向灯状态信息表示所述车辆正在转弯包括：所述转向灯状态信息表示转向灯已打开达第一持续时间；和/或所述方向盘转向角信息表示方向盘转向角大于或等于第一阈值角度。
12.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法中，在车辆信息满足特定条件的情况下生成并发送所述影像调取命令包括：在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送所述第二命令：转向灯状态信息表示转向灯已关闭；方向盘转向角信息表示方向盘转向角小于或等于第二阈值角度达第二持续时间。
13.按照本发明的另一个方面，提供一种用于车辆辅助驾驶的控制设备，其特征在于，包括：接收装置，其配置成接收影像调取命令，所述影像调取命令包括第一命令和第二命令；控制装置，其配置成：在接收到所述第一命令的情况下，调取所述车辆的盲区影像；在接收到所述第二命令的情况下，关闭所述车辆的盲区影像。
14.作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备还包括：第一处理装置，其配置成在接收到所述第一命令的情况下，对调取的盲区影像进行影像处理。
15.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备中，对调取的盲区影像进行影像处理包括：对调取的盲区影像进行截取和畸变校正。
16.作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备还包括：第二处理装置，其配置成：响应于驾驶员输入而生成并发送所述影像调取命令；和/或在车辆信息满足特定条件的情况下生成并发送所述影像调取命令。
17.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备中，所述车辆信息包括：方向盘转向角信息、速度信息、加速度信息、以及转向灯状态信息。
18.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备中，所述第二处理装置包括：第一单元，其配置成在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送所述第一命令：方向盘转向角信息和转向灯状态信息表示所述车辆正在转弯；速度信息表示车辆速度小于或等于第一速度阈值；以及加速度信息表示所述车辆处于减速状态。
19.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备中，方向盘转向角信息和转向灯状态信息表示所述车辆正在转弯包括：所述转向灯状态信息表示转向灯已打开达第一持续时间；和/或所述方向盘转向角信息表示方向盘转向角大于或等于第一阈值角度。
20.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备中，所述第二处理装置包括：第二单元，其配置成在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送所述第二命令：转向灯状态信息表示转向灯已关闭；方向盘转向角信息表示方向盘转向角小于或等于第二阈值角度达第二持续时间。
21.按照本发明的又一个方面，提供一种用于车辆辅助驾驶的系统，其根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于车辆辅助驾驶的控制设备，所述系统还包括：一个或多个传感器，其配置成感测所述车辆的盲区影像。
22.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的系统
中，所述一个或多个传感器设置在车辆后视镜上。
23.作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的用于车辆辅助驾驶的系统中，所述一个或多个传感器为环视摄像头和/或雷达。
24.按照本发明的还一个方面，提供一种车辆，其包含根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于车辆辅助驾驶的控制设备。
25.按照本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于车辆辅助驾驶的控制方法。
26.一方面，本发明提出的用于车辆辅助驾驶的控制方案能够实现对车辆盲区影像的显示功能的自动开启或手动开启，使得驾驶员在驾驶过程中能够全面掌握车辆侧边的盲区情况，从而提高驾驶安全性能，降低安全隐患。另一方面，根据本发明的一些实施例，通过对采集到的具有畸形扭曲的影像进行影像处理，使得能够将清晰直观的影像呈现给驾驶员，从而充分利用采集到的影像，并辅助解决驾驶过程中的盲区问题。
附图说明
27.本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：图1为根据本发明的一个实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法1000的示意性流程图；图2为根据本发明的一个实施例的车辆右转环境的示意图；图3为根据本发明的一个实施例的窄路驾车环境的示意图；图4为根据本发明的一个实施例的调取的车辆的周围影像的示意图；以及图5为根据本发明的一个实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备5000的示意性框图。
具体实施方式
28.在本说明书中，参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。
29.需要说明的是，本文中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述对象在时间、空间、大小等方面的顺序。此外，除非另外特别指明，本文中的术语“包括”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含。
30.本文中的术语“车辆”或者其它类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混动电动车等。混动动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
31.本文中的术语“盲区”为车辆的车体部件遮挡所产生的不能直接被驾驶员观察到的区域。例如，在实际场景中，车辆的a柱、b柱、c柱、甚至是车门都有可能在特定的转向过程
中对驾驶员的视野产生干扰。而视觉盲区的存在，会给驾驶员带来诸多不利影响，例如，在车辆行驶过程中，特别是在车辆转弯或窄路驾车环境中，驾驶员无法观察到视觉盲区内的环境情况，容易引发安全事故。因此，有必要生成视觉盲区的场景图像，以帮助驾驶员观察视觉盲区内的环境情况。
32.在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的各示例性实施例。
33.现在参考图1，图1为根据本发明的一个实施例的用于车辆辅助驾驶的控制方法1000的示意性流程图。如图1所示，方法1000包括以下步骤。
34.可选地，在步骤s100中，响应于驾驶员输入而生成并发送影像调取命令；和/或在车辆信息满足特定条件的情况下生成并发送影像调取命令。示例性地，驾驶员可以在窄路驾车环境中或车辆转弯时主动启用或关闭盲区影像调取功能，车辆也可以在特定工况下自动启用盲区影像调取功能。
35.具体而言，该影像调取命令可以包括第一命令和第二命令。第一命令可以是开始调取命令，而第二命令可以是结束调取命令。进一步地，开始调取命令还可以包括指示调取特定部分的盲区的调取命令，诸如前车轮侧盲区调取命令、a柱盲区调取命令、b柱盲区调取命令、和c柱盲区调取命令等。
36.示例性地，车辆信息可以包括以下各项中的一项或多项：方向盘转向角信息、速度信息、加速度信息、以及转向灯状态信息等。车辆信息可以来自于车辆中的各个传感器（例如，毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头、以及卫星导航）、车辆中的控制器（例如,电子控制单元ecu）、或云服务器等。
37.可选地，在步骤s100中，可以在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送第一命令（例如，开始调取命令）：方向盘转向角信息和转向灯状态信息表示车辆正在转弯；速度信息表示车辆速度小于或等于第一速度阈值；以及加速度信息表示车辆处于减速状态。其中，可选地，当转向灯状态信息表示转向灯已打开达第一持续时间；和/或方向盘转向角信息表示方向盘转向角大于或等于第一阈值角度时，表示车辆正在转弯。
38.示例性地，如果方向盘转向角信息表示方向盘向右转角度超过预设的第一阈值角度（例如，90
°
），并且转向灯状态信息表示车辆右转向灯已被打开且未马上关闭（即，转向灯状态信息表示连续转弯信号而非闪三下的变道灯信号）（例如，右转向灯已被打开达1秒），则可以确定车辆在向右转弯。此时，示例性地，如果速度信息（例如，来自速度传感器、车辆中的控制器、或云服务器）表示车辆行驶速度小于或等于预设的第一速度阈值（例如，30 km/h），或者加速度信息（例如，来自加速度传感器、车辆中的控制器、或云服务器）表示车辆正在减速（例如，半秒内减速超过10 km/h），则可以确定生成并发送右侧b柱盲区调取命令，以开启盲区影像显示功能。
39.本文中所述的预设的值（例如，第一阈值角度、第一速度阈值等）的数值范围可根据实际需求进行设置，不限于本实施例所示的数值范围。
40.可选地，在步骤s100中，可以在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送第二命令（例如，结束调取命令）：转向灯状态信息表示转向灯已关闭；方向盘转向角信息表示方向盘转向角小于或等于第二阈值角度达第二持续时间。
41.示例性地，如果方向盘转向角信息表示方向盘右转角度小于预设的第二阈值角度（例如，30
°
）超过预设的第二持续时间（例如，3秒），并且转向灯状态信息表示右转向灯已被
关闭，则生成并发送结束调取命令，以关闭盲区影像显示功能。
42.在步骤s110中，接收影像调取命令。如上所述，该影像调取命令可以包括第一命令和第二命令。
43.在步骤s120中，在接收到第一命令的情况下，调取车辆的盲区影像；在接收到第二命令的情况下，关闭车辆的盲区影像。如上所述，可以在接收到响应于驾驶员输入而生成的开始调取命令或结束调取命令时，相应地开启或关闭车辆的盲区影像显示功能。另外，还可以在接收到在特定工况下自动生成的开始调取命令或结束调取命令时，相应地开启或关闭车辆的盲区影像显示功能。
44.示例性地，可以从一个或多个传感器调取车辆的盲区影像。该传感器可以是设置在车辆后视镜或车体其他部件上的环视摄像头和/或雷达。环视摄像头可以是全景鱼眼摄像头。应理解，在本技术的实施例中，相机、镜头、摄像机、摄像头等均表示可以获取覆盖范围内的图像或影像的设备，其含义类似，且可以互换，本技术对此不做限制。
45.可选地，在步骤s130，在接收到第一命令的情况下，对调取的盲区影像进行影像处理。示例性地，影像处理包括对调取的盲区影像进行截取和畸变校正。如上所述，盲区影像可以由车辆后视镜上的鱼眼摄像头采集。鱼眼摄像头是一种广角镜头，其视角多在180度以上。为了使镜头达到最大的摄影角度，这种镜头的前镜片呈抛物状，向前突出。鱼眼镜头与人眼中的真实世界的镜像存在很大的差异，因为实际看到的景物是有规则的固定形态，而通过鱼眼镜头产生的画面效果则超出了这一范畴，从而存在一定的畸变，不够直观。通过对调取的盲区影像进行影像处理（例如，截取和畸变校正），可以将具有畸变且不清晰的影像转变成更直观易懂且清晰的影像，以便传送至中控屏上供用户观看，从而辅助驾驶。
46.下面将结合图2
‑
4来示意性地介绍根据本发明的实施例的影像处理操作。
47.图2和图3分别为根据本发明的实施例的车辆右转环境和窄路驾车环境的示意图。
48.如图2所示，当车辆在机动车道l1行驶时，在车辆右转环境中，由于受b柱盲区影响，驾驶员通过后视镜能够观察到的视野范围d1非常有限，通常难以观察到所有非机动车道l2和人行道l3，从而存在安全隐患。在这种情况下，需要对如图2中所示的视角d2内的影像进行采集（例如，通过环视摄像头）。如图2所示，在车辆右转环境中需采集的盲区影像视角d2一般大于或等于180
°
。
49.类似地，如图3所示，在窄路驾车环境中，驾驶员通过后视镜通常能够观察到的视野范围d3极其有限，无法观察到前轮区域的情况，因此易发生刮擦、碰撞。在这种情况下，需要对如图3中所示的右前轮区域视角d4内的影像进行采集（例如，通过位于右后视镜上的环视摄像头）。
50.如图4所示，图4示出了根据本发明的一个实施例的由传感器（例如，鱼眼摄像头）采集的车辆周围影像的示意图。可以看出，图像越靠近边缘位置的畸变越严重（例如，图4中所示的车体区域l4'和机动车道区域l1'）、越靠近中心位置（例如，图4中所示的非机动车道l2'和人行道l3'）越接近真实世界的图像。
51.示例性地，在步骤s130中，在接收到第一命令的情况下，可以首先对调取到车辆的周围影像进行截取，例如可以基于第一命令所指示的特定区域对调取到的影像进行截取。
52.示例性地，可以在接收到b柱盲区调取命令时，使得截取后的图像能完整显示非机动车道和人行道区域的部分（例如，如图4所示的周围影像的横向中间1/3的区域d2'）。
53.示例性地，可以在接收到前车轮侧盲区调取命令时，使得截取后的图像能完整显示前轮区域的部分（例如，如图4所示的周围影像的左下1/3区域d4'）。
54.此外，还可以基于从车辆各个传感器接收的信号来确定截取的具体区域。另外，由于传感器的具体安装角度和方向即便有轻微不同也会对成像结果、尤其是集中在图像中央的非机动车道和人行道部分造成很大影响，因此可以根据不同车型对影像处理的细节进行调整。
55.示例性地，在步骤s130中，可以在对调取到车辆的周围影像进行截取之后，进一步对截取后的图像进行畸变校正，从而使得能够将清晰直观的影像呈现给用户。
56.继续参考图5，图5示出了根据本发明的一个实施例的用于车辆辅助驾驶的控制设备5000的示意性框图。其中，控制设备5000包括接收装置510和控制装置520。具体而言，接收装置510配置成接收影像调取命令，该影像调取命令包括第一命令和第二命令。控制装置520配置成在接收到第一命令的情况下，调取车辆的盲区影像；在接收到第二命令的情况下，关闭车辆的盲区影像。
57.可选地，控制设备5000还可以包括第一处理装置530，其配置成在接收到所述第一命令的情况下，对调取的盲区影像进行影像处理。示例性地，影像处理包括对调取的盲区影像进行截取和畸变校正。有关影像处理操作的具体方式已经在上文中有详细的描述，此处不再赘述。
58.可选地，控制设备5000还可以包括第二处理装置540，其配置成响应于驾驶员输入而生成并发送影像调取命令；和/或在车辆信息满足特定条件的情况下生成并发送影像调取命令。可选地，第二处理装置540可以包括第一单元541，其配置成在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送第一命令：方向盘转向角信息和转向灯状态信息表示车辆正在转弯；速度信息表示车辆速度小于或等于第一速度阈值；以及加速度信息表示车辆处于减速状态。可选地，第二处理装置540还可以包括第二单元542，其配置成在车辆信息满足以下条件中的一项或多项时生成并发送第二命令：转向灯状态信息表示转向灯已关闭；方向盘转向角信息表示方向盘转向角小于或等于第二阈值角度达第二持续时间。有关影像调取命令的生成方式已经在上文中有详细的描述，此处不再赘述。
59.在根据本发明的一个或多个实施例中，上述部件（例如，设备、装置或单元）可以是独立设备，也可以结合在电子控制单元ecu、域控制单元dcu等处理设备中。
60.按照本发明的又一个方面，提供一种系统，其根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于车辆辅助驾驶的控制设备，所述系统还包括：一个或多个传感器，其配置成感测车辆的盲区影像。可选地，传感器设置在车辆后视镜和/或其他车体部件上。可选地，传感器可以是环视摄像头和/或雷达。
61.示例性地，上述控制设备5000可集成在adas系统中。所谓adas系统，也称为高级驾驶辅助系统或先进驾驶辅助系统。它利用安装在车上的各式各样传感器（例如，毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头、以及卫星导航），在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶员察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
62.按照本发明的还一个方面，提供一种车辆，其包含根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于车辆辅助驾驶的控制设备。
63.按照本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于车辆辅助驾驶的控制方法。
64.应当理解的是，本发明附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
65.还应当理解的是，在一些备选实施例中，前述方法中所包括的功能/步骤可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个功能/步骤可以基本同时执行或甚至逆序执行。这具体取决于所涉及的功能/步骤。
66.另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的用于车辆辅助驾驶的控制方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如u盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的控制方法。
67.一方面，本发明提出的用于车辆辅助驾驶的控制方案能够实现对车辆盲区影像的显示功能的自动开启或手动开启，使得驾驶员在驾驶过程中能够全面掌握车辆侧边的盲区情况，从而提高驾驶安全性能，降低安全隐患。
68.另一方面，根据本发明的一些实施例通过对采集到的具有畸形扭曲的影像进行影像处理，使得能够将清晰直观的影像呈现给驾驶员，从而充分利用采集到的影像，并辅助解决驾驶过程中的盲区问题。
69.以上尽管只对其中一些本技术的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本技术可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本技术精神及范围的情况下，本技术可能涵盖各种的修改与替换。