车辆控制方法、设备、控制器、存储介质以及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，具体涉及车辆控制方法、控制设备、控制器、计算机可读存储介质以及车辆。


背景技术：

2.目前传统的驻车系统包括机械驻车系统、电子驻车系统epb、以及液压驻车系统等等。
3.液压驻车系统是一种通过液压方式实现车辆制动的技术。通常，液压驻车系统是作为车身电子稳定系统esp的扩展而设置的。在液压驻车模式下，处理器会通过一系列传感器来测量车身的水平度和车轮的扭矩，对车辆流动趋势做一个判定，并对车轮施加适当的刹车力度，使得车辆静止；当车辆要前行时，电子系统会检测油门的踩踏力度等参数来判定刹车是否解除。这尤其适合在红绿灯频繁的市区或者上下坡较多的场景中使用，能够大大简化用户操作，为用户提供便利。然而，单独的液压驻车系统无法满足自动驾驶工况下驻车失效的功能安全备份需求，并且长时间保持高位液压可能造成制动电机过热等问题。
4.电子驻车系统epb是一种由电子控制方法实现停车制动的技术，功能与机械拉杆手刹类似。电子驻车系统epb可以在发动机熄火后自动施加驻车制动，并且，利用电子驻车系统epb，用户无需再起步时手动关闭电子手刹，踩油门起步时电子手刹会自动关闭。这使得车辆的起停都变得更加方便、可靠。然而，电子驻车系统epb的拉起和释放的响应时间相对较长，无法实现液压驻车系统的快速响应。并且，电子驻车系统epb无法像液压驻车系统实现一定斜率的建压控制，因此单一使用电子驻车系统epb可能存在溜坡、响应时间过长等问题。


技术实现要素：

5.根据本发明的一方面，提供一种车辆控制方法。所述车辆控制方法包括：接收一个或多个输入信号；当所述一个或多个输入信号和当前车辆状态满足预定条件时，从多个车辆状态中确定下一车辆状态；以及将车辆状态从所述当前车辆状态切换到所述下一车辆状态。其中，在不同的车辆状态下，车辆的网络和各个功能被相应地启用或禁用。
6.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，所述多个车辆状态至少包括：驻车状态、驾驶员存在状态、行驶状态以及软件更新状态。
7.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，在所述驻车状态下，所述车辆的所述网络在被请求时才被启用或者所述车辆的所述网络每隔预确定的第一时间段被启用预确定的第二时间段，否则被禁用；以及/或者在所述驾驶员存在状态下，所述车辆的所述网络被启用；以及/或者在所述行驶状态下，所述车辆的所述网络被启用；以及/或者在软件更新状态下，所述车辆的所述网络在被请求时才被启用，否则被禁用。
8.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，在所述
驻车状态下，所述车辆的第一组功能被启用；以及/或者在所述驾驶员存在状态下，所述车辆的第二组功能被启用并且与驾驶相关联的功能被禁用；以及/或者在所述行驶状态下，所述车辆的第三组功能被启用并且充电功能被禁用，其中，所述第三组功能包括所述与驾驶相关联的功能；以及/或者在软件更新状态下，所述车辆的软件更新功能被启用。
9.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述一个或多个输入信号包括第一、第二和第三信号并且所述当前车辆状态为所述驻车状态时，将所述下一车辆状态确定为所述驾驶员存在状态。其中，所述第一信号指示所述车辆的驾驶位上检测到用户，所述第二信号指示所述驾驶位上的所述用户具有驾驶权限，并且，所述第三信号指示车门关闭或者刹车踏板被踩下。
10.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述一个或多个输入信号包括第四信号并且所述当前车辆状态为所述驾驶员存在状态时，将所述下一车辆状态确定为所述行驶状态。所述第四信号指示所述车辆的档位处于前进挡或倒档。
11.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述一个或多个输入信号包括第五信号并且所述当前车辆状态为所述行驶状态时，将所述下一车辆状态确定为所述驾驶员存在状态。所述第五信号指示所述车辆的档位处于停车挡或空档。
12.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述车辆的充电口处检测到充电插头时，将所述车辆的所述档位设置为所述停车挡。
13.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述一个或多个输入信号包括第六信号并且所述当前车辆状态为所述驾驶员存在状态时，将所述下一车辆状态确定为所述驻车状态。所述第六信号指示所述车辆的驾驶位上无用户。
14.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述一个或多个输入信号包括第七信号并且所述当前车辆状态为所述驻车状态或所述驾驶员存在状态时，将所述下一车辆状态确定为所述软件更新状态。所述第七信号指示车辆软件的更新被发起。
15.作为上述方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的车辆控制方法中，当所述一个或多个输入信号包括第八信号并且所述当前车辆状态为所述软件更新状态时，将所述下一车辆状态确定为所述驻车状态。所述第八信号指示车辆软件的更新已完成。
16.根据本发明的另一方面，提供一种车辆控制设备。所述车辆控制设备包括：接收装置，其配置成接收一个或多个输入信号；确定装置，其配置成当所述一个或多个输入信号和当前车辆状态满足预定条件时，从多个车辆状态中确定下一车辆状态；以及切换装置，其配置成将车辆状态从所述当前车辆状态切换到所述下一车辆状态。其中，在不同的车辆状态下，车辆的网络和各个功能被相应地启用或禁用。
17.根据本发明的另一方面，提供一种车辆控制器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法。
18.根据本发明的另一方面，提供一种车辆。所述车辆具备上述车辆控制器。
19.根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。
所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法。
20.本发明提出的车辆控制方案能够自适应地根据车辆当下的实际需求来选择匹配的车辆状态，从而启用或者禁用车辆的网络和车辆的功能，这可以为车辆显著节省能耗和网络资源，为用户提供舒适、便捷的体验。该控制方案对车辆状态的划分涵盖了车辆的整个工作周期，特别适用于电动车辆的工作特性。
附图说明
21.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其它目的及优点更加完整清楚。
22.图1示出根据本发明的一个实施例的车辆控制方法1000的流程图。
23.图2示出据本发明的一个实施例的车辆控制方法在车辆状态之间进行切换的示意图。
24.图3示出根据本发明的一个实施例的车辆控制器3000的框图。
25.图4示出根据本发明的一个实施例的车辆控制设备4000的框图。
具体实施方式
26.需要说明的是，本文中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述对象在时间、空间、大小等方面的顺序。此外，除非另外特别指明，本文中的术语“包括”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含。并且，本文中的术语“车辆”或者其它类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混动电动车等。混动动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
27.在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例。
28.图1示出根据本发明的一个实施例的车辆控制方法1000的流程示意图。如图1所示，车辆控制方法1000包括以下步骤。
29.在步骤s110，接收一个或多个输入信号。此处，一个或多个输入信号包括从车辆各传感器接收到的感测信号，从车辆各控制器（例如，电子控制单元ecu、域控制器dcu等）接收到的控制信号。感测信号例如包括指示车辆的驾驶位上是否检测到用户的信号，指示车辆当前档位的信号，指示车门是否关闭的信号，指示软件更新是否完成的信号等等。
30.在步骤s120，当步骤s110中接收的一个或多个输入信号和当前车辆状态满足预定条件时，从多个车辆状态中确定下一车辆状态。其中，多个车辆状态可包括驻车状态、驾驶员存在状态、行驶状态以及软件更新状态等等。在不同的车辆状态下，车辆的网络和车辆的各个功能被相应地启用或禁用。
31.其中，车辆的功能可包括与驾驶相关联的功能，诸如，高级辅助驾驶adas功能、转向辅助功能、电动传动功能等等。此外，车辆的功能还可包括12v能量管理、高压电池温度管理功能、钥匙检测功能、防盗功能、启动灯光管理功能、内部灯光管理功能、外部灯光管理功能、停车灯管理功能、车舱预处理功能、舒适体验功能、远程服务功能、信息娱乐功能、车舱环控功能、免提通话功能、雨刮/清洗功能、充电功能、软件更新功能等等。
32.下面将以示例的方式来描述驻车状态下车辆网络和功能的启用或禁用情况。
33.在一个示例中，在驻车状态下，车辆的第一组功能被启用，例如包括12v能量管理、高压电池温度管理功能、钥匙检测功能、防盗功能、启动灯光管理功能、内部灯光管理功能、停车灯管理功能、车舱预处理功能、舒适体验功能、远程服务功能、信息娱乐功能、充电功能等等。需要注意的是，车辆的第一组功能不包括与驾驶相关联的功能。
34.其中，有些功能是基于用户的请求而开始运行，例如，钥匙检测功能、防盗功能、启动灯光管理功能、内部灯光管理功能、停车灯管理功能、车舱预处理功能、舒适体验功能、远程服务功能、信息娱乐功能、充电功能等等。有些功能是基于车辆控制器的请求而开始运行，例如，12v能量管理、高压电池温度管理功能等等。容易理解的是，有些功能可能既可以基于用户的请求而运行，也可以基于车辆控制器的请求而运行。
35.在一个示例中，在驻车状态下，车辆网络可以在被请求时才被启用（例如，有车辆功能被请求从而需要请求启用车辆网络），否则，车辆网络被禁用。这能够尽量降低车辆在驻车状态下的能耗。
36.在一个示例中，在驻车状态下，车辆的网络可以每隔一个时间段被启用另一个时间段，这例如可以利用定时器来实现。举例而言，车辆的网络可以每隔10分钟被启用2分钟，从而使得车辆的网络间歇性地被启用，在网络连接与节省能耗之间进行折衷。
37.下面将以示例的方式来描述驾驶员存在状态下车辆网络和功能的启用或禁用情况。
38.在一个示例中，在驾驶员存在状态下，车辆的第二组功能被启用，而与驾驶相关联的功能被禁用。其中，第二组功能例如包括12v能量管理、高压电池温度管理功能、钥匙检测功能、外部灯光管理功能、车舱环控功能、免提通话功能、雨刮/清洗功能、充电功能等等。
39.其中，有些功能是基于用户的请求而开始运行，例如，钥匙检测功能、外部灯光管理功能、车舱环控功能、免提通话功能、雨刮/清洗功能、充电功能等等。有些功能是基于车辆控制器的请求而开始运行，例如，12v能量管理、高压电池温度管理功能等等。容易理解的是，有些功能可能既可以基于用户的请求而运行，也可以基于车辆控制器的请求而运行。
40.在一个示例中，在驾驶员存在状态下，车辆的网络总是被启用，从而保证车辆各传感器、控制器（例如，电子控制单元ecu、域控制器dcu等）之间的信息传输。
41.下面将以示例的方式来描述行驶状态下车辆网络和功能的启用或禁用情况。
42.在一个示例中，在行驶状态下，车辆的第三组功能被启用，而充电功能被禁用。第三组功能例如包括12v能量管理、高压电池温度管理功能、高级辅助驾驶adas功能、车舱环控功能、电动传动功能、外部灯光管理功能、免提通话功能、雨刮/清洗功能、转向辅助功能等等。需要注意的是，车辆的第三组功能包括与驾驶相关联的功能（诸如，高级辅助驾驶adas功能、转向辅助功能、电动传动功能等）。
43.其中，有些功能是基于用户的请求而开始运行，例如，车舱环控功能、电动传动功能、外部灯光管理功能、免提通话功能、雨刮/清洗功能、转向辅助功能等等。有些功能是基于车辆控制器的请求而开始运行，例如，12v能量管理、高压电池温度管理功能、高级辅助驾驶adas功能等等。容易理解的是，有些功能可能既可以基于用户的请求而运行，也可以基于车辆控制器的请求而运行。
44.在一个示例中，在行驶状态下，车辆的网络总是被启用来保证车辆各传感器、控制器（例如，电子控制单元ecu、域控制器dcu等）之间的信息传输，从而保证车辆的安全行驶。
45.下面将以示例的方式来描述软件更新状态下车辆网络和功能的启用或禁用情况。
46.在一个示例中，在软件更新状态下，车辆的软件更新功能被启用。软件更新功能可以对车辆中各控制器中运行的软件以及车辆配置进行更新。备选地，在软件更新状态下，除了软件更新功能，车辆的其他功能均被禁用。
47.在一个示例中，在驻车状态下，车辆网络可以在被请求时才被启用例如，软件更新功能被请求从而需要请求启用车辆网络。这能够尽量降低车辆的能耗。
48.在本发明的上下文中，车辆网络的启用和禁用可以通过中央网关来实现。当然，本发明不对此进行限制，也可以通过其他适当的方法来启用和禁用车辆中的网络。
49.继续参考图1，在步骤s130，将车辆状态从当前车辆状态切换到步骤s120中确定的下一车辆状态。
50.在步骤s120的一个示例中，当步骤s110中接收到的输入信号包括第一、第二和第三信号并且当前车辆状态为所述驻车状态时，将下一车辆状态确定为所述驾驶员存在状态，如图2中步骤210所示。
51.具体而言，第一信号指示车辆的驾驶位上检测到用户。第一信号可能来自于设置在驾驶位上的压力传感器、设置于驾驶位前方的图像传感器、车辆中的控制器等等。第二信号指示驾驶位上的用户具有驾驶权限。第二信号可能是基于感测到驾驶位上的用户携带了具有驾驶权限的钥匙、可能是基于感测到驾驶位上的用户携带的设备发出了通过驾驶权限认证的近场通信信号等等。第三信号指示车门关闭。备选地，第三信号指示刹车踏板被踩下。第三信号可能来自于设置于车门上的位置传感器、设置于刹车踏板上的压力传感器、车辆中的控制器等等。
52.也就是说，对于处于驻车状态的车辆，如果车辆驾驶位上检测到具有驾驶权限的用户，并且该用户发出指示（即，第三信号）唤醒车辆，那么将下一车辆状态确定为驾驶员存在状态。接着，车辆将从驻车状态切换为驾驶员存在状态，车辆的网络和车辆的第二组功能将被启用。
53.在步骤s120的一个示例中，当步骤s110接收的输入信号包括第四信号并且当前车辆状态为驾驶员存在状态时，将下一车辆状态确定为行驶状态，如图2中步骤220所示。具体而言，第四信号指示车辆的档位处于前进挡或倒档。也就是说，对于处于驾驶员存在状态的车辆，如果车辆处于前进挡或倒档，那么将下一车辆状态确定为行驶状态。接着，将车辆将从驾驶员存在状态切换为行驶状态。车辆的网络保持被启用，而车辆的第三组功能被启用。
54.第四信号可以来自设置于车辆档位处的位置传感器、车辆中的控制器等等。
55.在一些实施例中，车辆的档位处于前进挡或倒档说明车辆的油门已经被踩下，并且车辆的充电接口处未检测到充电插头。
56.在步骤s120的一个示例中，当步骤s110接收的输入信号包括第五信号并且当前车辆状态为行驶状态时，将下一车辆状态确定为驾驶员存在状态，如图2中步骤230所示。
57.具体而言，第五信号指示车辆的档位处于停车挡或空档。第五信号可以来自设置于车辆档位处的位置传感器、车辆中的控制器等等。
58.也就是说，对于处于行驶状态的车辆，如果车辆的档位被切换到停车挡或空挡时（此时，车辆往往处于静止状态），那么将下一车辆状态确定为驾驶员存在状态。接着，将车辆将从行驶状态切换为驾驶员存在状态。此时，车辆的网络保持被启用，而车辆的第二组功
能被启用。与驾驶相关联的功能将被禁用，而充电功能将被启用。
59.在一些实施例中，对于处于行驶状态的车辆，当车辆的充电口处检测到充电插头时，将车辆的档位设置为停车挡，第五信号将被接收到，从而将车辆切换到驾驶员存在状态。
60.在步骤s120的一个示例中，当步骤s110接收的输入信号包括第六信号并且当前车辆状态为驾驶员存在状态时，将下一车辆状态确定为驻车状态，如图2中步骤240所示。
61.具体而言，第六信号指示车辆的驾驶位上无用户。第六信号可能来自于设置在驾驶位上的压力传感器、设置于驾驶位前方的图像传感器、车辆中的控制器等等。
62.也就是说，对于处于驾驶员存在状态的车辆，如果车辆驾驶位上没有用户，那么将下一车辆状态确定为驻车状态。据此，将车辆将从驾驶员存在状态切换为驻车状态。此时，车辆的网络从一直被启用被切换为依请求才启用或者间歇性启用，从而节省能耗和网络资源。同时，只有车辆的第一组功能为启用状态。
63.在步骤s120的一个示例中，当步骤s110接收的输入信号包括第七信号并且当前车辆状态为驻车状态或驾驶员存在状态时，将下一车辆状态确定为软件更新状态，如图2中步骤250和步骤260所示。
64.具体而言，第七信号指示车辆软件的更新被发起。这可能是基于检测到远程软件更新会话被发起。也就是说，对于处于驻车状态或驾驶员存在状态的车辆，如果检测到车辆软件更新被发起，那么将下一车辆状态确定为软件更新状态。接着，将车辆将从驻车状态或驾驶员存在状态切换为软件更新状态。此时，车辆的网络会被启用，而车辆的软件更新功能被启用。在一些实施例中，在软件更新状态下，车辆的其它功能将都被禁用。
65.在步骤s120的一个示例中，当步骤s110接收的输入信号包括第八信号并且当前车辆状态为软件更新状态时，将下一车辆状态确定为驻车状态，如图2中步骤270所示。
66.具体而言，第八信号指示车辆软件的更新已完成。该信号可能来自于执行软件更新的电子控制单元ecu或域控制器dcu。也就是说，对于处于软件更新状态的车辆，如果检测到车辆软件更新完成，那么将下一车辆状态确定为驻车状态。接着，将车辆将从软件更新状态切换为驻车状态。此时，车辆的网络会保持启用，车辆的第一组功能将被启用，而车辆的软件更新功能可能被禁用。
67.图3示出根据本发明的一个实施例的车辆控制器3000的框图。其中，控制器3000包括存储器310和处理器320。虽然未在图3中示出，但是控制器3000还包括存储在存储器310上并且可以在处理器320上运行的计算机程序，从而实现前述实施例中车辆控制方法中的各个步骤。
68.其中，存储器310可以是随机存取存储器ram、只读存储器rom、电可编程只读存储器eprom、电可擦除只读存储器eeprom或光盘存储设备、磁盘存储设备或能够用于承载或存储呈机器可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码并且能够被处理器320访问的任何其它介质。处理器320可以是现场可编程阵列fpga、专用集成电路asic、数字信号处理电路dsp等任何适当的专用处理器或通用处理器。
69.在车辆的应用场景中，控制器3000可以是用于控制车辆状态切换的独立设备，也可以结合在其它电子控制单元ecu、域控制单元dcu等处理设备中。
70.图4示出根据本发明的一个实施例的车辆控制设备4000的框图。其中，所述车辆控
制设备4000包括接收装置410、确定装置420以及切换装置430。
71.具体而言，接收装置410配置成接收一个或多个输入信号。与上文类似地，一个或多个输入信号包括从车辆各传感器接收到的感测信号，从车辆各控制器（例如，电子控制单元ecu、域控制器dcu等）接收到的控制信号。感测信号例如包括指示车辆的驾驶位上是否检测到用户的信号，指示车辆当前档位的信号，指示车门是否关闭的信号，指示软件更新是否完成的信号等等。
72.确定装置420配置成当接收装置410接收的一个或多个输入信号和当前车辆状态满足预定条件时，从多个车辆状态中确定下一车辆状态。与上文类似地，多个车辆状态可包括驻车状态、驾驶员存在状态、行驶状态以及软件更新状态等等。在不同的车辆状态下，车辆的网络和车辆的各个功能被相应地启用或禁用。关于不同车辆状态与车辆功能和网络的启用/禁用关系，上文已经结合图1和图2进行了详细的阐述，这里不再赘述。
73.与上文类似地，车辆的功能可包括与驾驶相关联的功能，诸如，高级辅助驾驶adas功能、转向辅助功能、电动传动功能等等。此外，车辆的功能还可包括12v能量管理、高压电池温度管理功能、钥匙检测功能、防盗功能、启动灯光管理功能、内部灯光管理功能、外部灯光管理功能、停车灯管理功能、车舱预处理功能、舒适体验功能、远程服务功能、信息娱乐功能、车舱环控功能、免提通话功能、雨刮/清洗功能、充电功能、软件更新功能等等。
74.切换装置430配置成将车辆状态从当前车辆状态切换到确定装置420确定的下一车辆状态。关于在满足不同预定条件下车辆状态的切换，上文已经结合图1和图2进行了详细的阐述，这里也不再赘述。
75.应当理解的是，本发明附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
76.还应当理解的是，在一些备选实施例中，前述方法中所包括的功能/步骤可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个功能/步骤可以基本同时执行或甚至逆序执行。这具体取决于所涉及的功能/步骤。
77.另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的车辆控制方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如u盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的车辆控制方法。
78.综上所述，根据本发明的一方面的车辆控制方案，将车辆的驾驶工作周期划分为几个车辆状态，通过来自不同传感器和控制器的信号来判断车辆所处的状态，并相应切换车辆状态，从而根据车辆状态来相应切换车辆网络和功能的启用/禁用状态。
79.一方面，本发明提出的车辆控制方案能够自适应地根据车辆当下的实际需求来选择匹配的车辆状态，从而启用或者禁用车辆的网络和车辆的功能，这可以为车辆显著节省能耗和网络资源。例如，当车辆处于驻车状态或者驾驶员存在状态时，车辆不会使用到与驾驶有关的功能，此时，禁用车辆中与驾驶相关联的功能，能够节约掉这类功能常开所可能浪费的能耗。
80.另一方面，这种车辆控制方案能够灵活地根据设置于车辆各处的传感器和控制器
来确定和切换车辆状态。例如，当设置于驾驶位上的压力传感器检测到原本位于驾驶位上的驾驶员离开驾驶位时，将车辆从驾驶员存在状态切换到驻车状态。这无需驾驶员再人工给出指令，为用户提供舒适、便捷的用户体验。
81.再一方面，这种车辆控制方案利用几种车辆状态涵盖了车辆的整个工作周期。相对于现有的车辆控制方法，这尤其适合电动车辆的工作特性。此外，这种将车辆的整个工作周期划分为几种车辆状态来控制车辆网络和各功能的启用/禁用方案，能够大大简化车辆内的网络管理架构。
82.以上尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其它的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。