技术特征：
1.一种车道保持控制设备，包括：处理器，配置为在车道保持控制期间基于车道信息计算目标横向移动距离，并通过在车辆到达目标路径之前校正所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移来校正所述目标横向移动距离；和存储器，配置为存储由所述处理器驱动的数据和算法。2.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：基于取决于所述车辆的航向角的所述车辆的移动距离、取决于所述车辆从所述目标路径的偏移的所述车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的所述车辆的移动距离来计算所述目标横向移动距离。3.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：分配用于增大所述车辆的航向角的权重和用于减小从所述目标路径的偏移的权重。4.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时，校正所述目标横向移动距离。5.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值并且大于第二预定阈值时，校正所述目标横向移动距离，其中所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。6.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于第二预定阈值时，对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配不同的权重，其中，所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。7.根据权利要求6所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：首先通过将分配给所述车辆的航向角的权重调整为增大来反映方向盘对准；并减小分配给从所述目标路径的偏移的权重。8.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当从所述目标路径的偏移等于或大于第一预定阈值并且等于或小于第二预定阈值时，不对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配权重，其中所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。9.一种车辆系统，包括：感测装置，配置为获取与车辆前方相关的车道信息；和车道保持控制设备，配置为在车道保持控制期间基于所述车道信息计算目标横向移动距离，并通过在车辆到达目标路径之前校正所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移来校正所述目标横向移动距离。10.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：基于取决于所述车辆的航向角的所述车辆的移动距离、取决于所述车辆从所述目标路径的偏移的所述车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的所述车辆的移动距离来计算所述目标横向移动距离。11.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：分配用于增大所述车辆的航向角的权重和用于减小从所述目标路径的偏移的权重。
12.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时，校正所述目标横向移动距离。13.根据权利要求12所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值并且大于第二预定阈值时，校正所述目标横向移动距离，其中所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。14.根据权利要求12所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于第二预定阈值时，对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配不同的权重，其中，所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。15.一种车道保持控制方法，包括以下步骤：通过控制器在车道保持控制期间获取车道信息；和通过所述控制器基于所述车道信息计算目标横向移动距离，并通过在车辆到达目标路径之前校正所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移来校正所述目标横向移动距离。16.根据权利要求15所述的车道保持控制方法，其中，校正所述目标横向移动距离包括：基于取决于所述车辆的航向角的所述车辆的移动距离、取决于所述车辆从所述目标路径的偏移的所述车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的所述车辆的移动距离来计算所述目标横向移动距离。17.根据权利要求15所述的车道保持控制方法，其中，校正所述目标横向移动距离包括：分配用于增大所述车辆的航向角的权重和用于减小从所述目标路径的偏移的权重增大减小。18.根据权利要求15所述的车道保持控制方法，其中，校正所述目标横向移动距离包括：当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时，校正所述目标横向移动距离。19.根据权利要求15所述的车道保持控制方法，其中，校正所述目标横向移动距离包括：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于第二预定阈值时，通过所述控制器对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配不同的权重，其中，所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值；以及当从所述目标路径的偏移等于或大于第一预定阈值并且等于或小于第二预定阈值时，通过所述控制器，不对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配权重。20.根据权利要求19所述的车道保持控制方法，其中，校正所述目标横向移动距离首先通过将分配给所述车辆的航向角的权重调整为增大来反映方向盘对准；并减小分配给从所述目标路径的偏移的权重增大减小。
技术总结
一种车道保持控制设备以及包括该车道保持控制设备的车辆系统，包括：处理器，配置为在车道保持控制期间基于车道信息计算目标横向移动距离。在车辆到达目标路径之前，处理器通过校正车辆的航向角和从目标路径的偏移来校正目标横向移动距离，并且存储器存储由处理器驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。
技术研发人员：白云太
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2021.10.27
技术公布日：2022/9/19