四驱控制方法、装置、系统、车辆和拖拉机与流程

1.本发明涉及四驱控制技术领域，具体而言，涉及一种四驱控制方法、装置、系统、车辆和拖拉机。


背景技术：

2.四驱拖拉机的应用十分广泛，由于拖拉机的使用工况比较复杂，采用四轮四驱技术，使得拖拉机的四个车轮都具备驱动能力，增加车辆的驱动附着力，从而提高作业效率。
3.目前，拖拉机的四驱控制大多是通过驾驶员判断工况而手动控制的，依据驾驶员对行驶路面状况的判断、车辆车速状态的判断以及车轮打滑情况的判断来操控四驱系统，由于存在太多主观因素，很可能出现误判的情况，不能在合适的场合开启四驱功能，或者在不该开启的工况下错误启动了四驱系统，不能充分发挥四驱系统的优势。


技术实现要素：

4.本发明的目的包括，提供了一种四驱控制方法、四驱控制装置、四驱控制系统、车辆和拖拉机，其能够减少人为误判，在特殊的工况下适时开启四驱模式，实现无人化的四驱自动控制，提高作业效率。
5.第一方面，本发明提供一种四驱控制方法，应用于车辆，包括：
6.获取四驱启动信号；
7.所述四驱启动信号包括所述车辆的整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种；
8.获取所述车辆的第一状态信息；
9.在获取所述四驱启动信号的状态下，判断所述车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件；若所述车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制所述车辆进入四驱模式。
10.在可选的实施方式中，所述获取四驱启动信号的步骤之前，还包括：
11.获取所述车辆的实际车速；计算所述车辆的理论车速；计算所述理论车速和实际车速的第一差值；若所述第一差值超过第一预设值，则生成所述整车打滑信号；
12.获取所述车辆的发动机状态信息、离合状态信息、挡位状态信息和实际车速，若所述发动机处于怠速状态，所述实际车速为零，所述离合状态为断开，所述挡位由n挡或p挡进入到d挡或r挡，则生成所述起步信号；
13.获取所述车辆的目标车速加速度；若所述目标车速加速度大于预设车速加速度，则生成所述急加速信号；或者，获取所述发动机的目标转速加速度，若所述目标转速加速度大于预设转速加速度，则生成所述急加速信号；
14.获取所述车辆的左半轴转速和所述车辆的右半轴转速；计算所述左半轴转速和所述右半轴转速的第二差值；检测所述车辆是否处于转向状态；若所述第二差值大于第二预设值，且所述车辆未处于转向状态，则生成所述差速锁激活信号。
15.在可选的实施方式中，所述计算所述车辆的理论车速的步骤包括：
16.获取所述车辆的半轴转速和轮胎滚动半径，根据所述半轴转速和所述轮胎滚动半径计算所述理论车速；
17.或者，获取所述车辆的发动机转速、传动速比和轮胎滚动半径，根据所述发动机转速、所述传动速比和所述轮胎滚动半径计算所述理论车速；
18.所述获取所述车辆的实际车速的步骤包括：
19.获取所述车辆的雷达传感器采集的实际车速；或者，获取所述车辆的gps车速传感器采集的实际车速。
20.在可选的实施方式中，所述获取所述车辆的目标车速加速度的步骤包括：
21.获取所述车辆的目标车速与实际车速的第三差值，根据所述第三差值和第一预设时长计算所述车辆的目标车速加速度；
22.所述获取所述发动机的目标转速加速度的步骤包括：
23.获取所述发动机的目标转速与当前发动机转速的第四差值，根据所述第四差值和第二预设时长计算所述发动机的目标转速加速度。
24.在可选的实施方式中，所述获取四驱启动信号的步骤包括：
25.获取所述四驱启动信号，控制所述车辆进入四驱等待模式；
26.所述判断所述车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件的步骤包括：
27.若所述车辆的第一状态信息满足所述预设四驱启动条件，则控制所述车辆从所述四驱等待模式进入四驱模式。
28.在可选的实施方式中，所述车辆的第一状态信息包括实际车速、液压系统状态信息、整车电气系统状态信息和整车控制系统状态信息。
29.在可选的实施方式中，所述液压系统状态信息包括压力信息、电磁阀工作状态信息和离合状态信息；若所述车辆的第一状态信息满足所述预设四驱启动条件，则控制所述车辆进入四驱模式的步骤包括：
30.若所述车辆的实际车速小于或等于预设的四驱允许车速、所述液压系统的压力信息正常、所述液压系统的电磁阀工作状态信息正常、所述离合状态信息正常、所述整车电气系统和所述整车控制系统没有与四驱启动有关的故障或者没有因故障而导致的四驱禁止指令，则控制所述车辆进入四驱模式。
31.在可选的实施方式中，所述四驱控制方法还包括：
32.若没有获取所述四驱启动信号，或者，所述车辆的液压系统、所述整车电气系统和所述整车控制系统中的至少一者出现与四驱启动相关的故障，则控制所述车辆处于两驱模式。
33.在可选的实施方式中，所述四驱控制方法还包括：
34.在所述车辆处于四驱模式的状态下，获取所述车辆的第二状态信息，若所述车辆的第二状态信息满足预设四驱退出条件，则控制所述车辆退出四驱模式。
35.在可选的实施方式中，所述车辆的第二状态信息包括实际车速、系统检测信息和打滑状态信息；所述获取所述车辆的第二状态信息，若所述车辆的第二状态信息满足预设四驱退出条件，则控制所述车辆退出四驱模式的步骤还包括：
36.获取所述车辆的实际车速，若所述实际车速高于四驱允许车速，则控制所述车辆
退出四驱模式；
37.获取所述车辆的液压系统检测信息、获取所述车辆的整车电气系统检测信息、获取所述车辆的整车控制系统检测信息，若所述车辆的液压系统检测信息、所述整车电气系统检测信息和所述整车控制系统检测信息中的任一者出现异常，则控制所述车辆退出四驱模式；
38.获取所述车辆的打滑状态信息，若所述车辆不打滑，则控制所述车辆退出四驱模式。
39.第二方面，本发明提供一种四驱控制装置，应用于车辆，包括：
40.第一获取模块，用于获取四驱启动信号；所述四驱启动信号包括所述车辆的整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种；
41.第二获取模块，用于获取所述车辆的第一状态信息；
42.控制模块，分别与所述第一获取模块和所述第二获取模块连接，用于在获取所述四驱启动信号的状态下，判断所述车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件；若所述车辆的所述第一状态信息满足所述预设四驱启动条件，则控制所述车辆进入四驱模式。
43.第三方面，本发明提供一种四驱控制系统，应用于车辆，包括整车控制器、传感器、四驱执行器，所述传感器与所述整车控制器连接，所述四驱执行器与所述整车控制器连接；
44.所述传感器用于采集并发送四驱启动信号，所述四驱启动信号包括所述车辆的整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种；
45.所述整车控制器用于获取所述四驱启动信号和所述车辆的第一状态信息，并在获取所述四驱启动信号的状态下，判断所述车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件，若所述车辆的所述第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制所述四驱执行器以使所述车辆进入四驱模式。
46.在可选的实施方式中，所述传感器包括车速传感器、转向角度传感器、发动机转速传感器和车轮转速传感器，所述车速传感器用于采集车辆的实际车速，所述转向角度传感器用于采集所述车辆的转向状态，所述发动机转速传感器用于采集所述车辆的发动机的转速，所述车轮转速传感器用于采集所述车辆的车轮的转速；
47.所述整车控制器用于依据所述车速传感器和所述车轮转速传感器的采集信号生成整车打滑信号，或者依据所述车速传感器和所述发动机转速传感器的采集信号生成整车打滑信号；
48.所述整车控制器还用于依据所述车速传感器和所述发动机转速传感器的采集信号生成起步信号；
49.所述整车控制器还用于依据所述车速传感器或所述发动机转速传感器的采集信号生成急加速信号；
50.所述整车控制器还用于依据所述转向角度传感器和所述车轮转速传感器的采集信号生成差速锁激活信号。
51.在可选的实施方式中，所述整车控制器内设有使能开关，所述使能开关用于发送或屏蔽所述整车打滑信号、所述起步信号、所述加速信号、所述差速锁激活信号、所述刹车
信号、所述驻车信号、所述四驱遥控信号和所述四驱开关信号。
52.第四方面，本发明提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的四驱控制方法。
53.第五方面，本发明提供一种拖拉机，包括如前述实施方式中任一项所述的四驱控制系统。
54.本发明实施例的有益效果包括：
55.本发明实施例提供的四驱控制方法，依据四驱启动信号和满足预设四驱启动条件的车辆的第一状态信息控制车辆进入四驱模式，四驱启动信号包括即整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种，覆盖工况多，应用场景广，充分发挥四驱技术的优势。并且获取车辆的第一状态信息，在车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件的情况下进入四驱模式，能够确保四驱系统的安全运行。该控制方法可实现无人化自动作业，自动化和智能化程度高，适时开启四驱模式，有利于提高车辆的作业效率。
56.本发明实施例提供的四驱控制装置，通过第一获取模块获取四驱启动信号，通过第二获取模块获取车辆的第一状态信息，可实现无人化的四驱控制模式，减少人为误判和误操作，充分发挥四驱系统的优势。
57.本发明实施例提供的四驱控制系统，包括整车控制器、传感器和四驱执行器，整车控制器和传感器能够快速、精准、便捷地获取到四驱启动信号和车辆的第一状态信息，有利于在特殊的工况下适时开启四驱模式，自动化程度高，系统运行安全、稳定。
58.本发明实施例提供的车辆，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的四驱控制方法，该车辆实现无人化四驱自动控制，车辆智能化程度高，运行安全、稳定。
59.本发明实施例提供的拖拉机，包括如上所述的四驱控制系统，能自动地适时进入四驱模式，适应复杂的工况，充分发挥四驱系统的优势，控制系统稳定、可靠，智能化程度高，避免人为主观误判，操作精准度更高。
附图说明
60.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
61.图1为本发明实施例提供的四驱控制方法的步骤示意框图；
62.图2为本发明实施例提供的四驱控制方法的控制流程示意框图；
63.图3为本发明实施例提供的四驱控制系统的应用场景示意图。
64.图标：10
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整车控制器；20
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四驱执行器；21
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四驱离合器；31
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雷达传感器；32
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gps车速传感器；33
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转向角度传感器；34
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发动机转速传感器；35
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车轮转速传感器；41
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左前轮；42
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右前轮；43
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传动半轴；50
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发动机；60
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遥控器。
具体实施方式
65.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
66.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
68.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
69.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
70.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
71.第一实施例
72.请参考图1至图3，本实施例提供了一种四驱控制方法，应用于车辆，包括：
73.步骤s1，获取四驱启动信号；其中，四驱启动信号包括车辆的整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种。
74.步骤s2，获取车辆的第一状态信息。
75.步骤s3，在获取四驱启动信号的状态下，判断车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件，若车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制车辆进入四驱模式。
76.步骤s4，在车辆处于四驱模式的状态下，获取车辆的第二状态信息，若车辆的第二状态信息满足预设四驱退出条件，则控制车辆退出四驱模式。
77.可以理解，在获取四驱启动信号后，车辆处于四驱等待模式，四驱离合器21为断开状态。若获取的车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则车辆从四驱等待模式进入四驱模式，四驱离合器21为结合状态。若获取的车辆的第一状态信息不满足预设四驱启动条件，则四驱离合器21保持断开状态，车辆处于两驱模式。
78.可选的，在步骤s1之前还包括：
79.步骤s01，生成整车打滑信号。获取车辆的实际车速；计算车辆的理论车速；计算理论车速和实际车速的第一差值；若第一差值超过第一预设值，则生成整车打滑信号。本实施例中，计算车辆的理论车速的方法可以采用以下方法一或方法二：
80.方法一，通过获取车辆的半轴转速和轮胎滚动半径，根据半轴转速和轮胎滚动半径计算理论车速；车辆的半轴转速可以通过半轴转速传感器或车轮转速传感器35采集获得，轮胎滚动半径为已知参数，即可计算出理论车速。
81.或者，方法二，通过获取车辆的发动机50转速、传动速比和轮胎滚动半径，根据发动机50转速、传动速比和轮胎滚动半径计算理论车速。可选地，发动机50转速可以根据发动机转速传感器34采集获得，传动速比可以通过获取车辆当前的挡位信息获得，轮胎滚动半径为已知参数，即可计算出理论车速，具体计算公式为现有技术，这里不再说明。
82.可选地，获取车辆的实际车速的方法为：获取车辆的雷达传感器31采集的实际车速；或者，获取车辆的gps车速传感器32采集的实际车速。通过雷达传感器31和gps车速传感器32中的至少一个即可获得车辆的实际车速。
83.当计算的理论车速与实际车速相比，其差值大于第一预设值，说明车辆整车打滑，则生成整车打滑信号。反之，则不会生成整车打滑信号。
84.步骤s02，生成起步信号。获取车辆的发动机50状态信息、离合状态信息、挡位状态信息和实际车速，若发动机50处于怠速状态，实际车速为零，离合状态为断开，挡位由n挡或p挡进入到d挡或r挡，则生成起步信号。反之，则不会生成起步信号。
85.步骤s03，生成急加速信号。获取车辆的目标车速加速度；若目标车速加速度大于预设车速加速度，则生成急加速信号；或者，获取发动机50的目标转速加速度，若目标转速加速度大于预设转速加速度，则生成急加速信号。本实施例中，获取车辆的目标车速加速度的方式为：获取车辆的目标车速与实际车速的第三差值，根据第三差值和第一预设时长计算车辆的目标车速加速度，即计算目标车速变化率，第一预设时长可以理解为响应时间。获取发动机50的目标转速加速度的方式为：获取发动机50的目标转速与当前发动机50转速的第四差值，根据第四差值和第二预设时长计算发动机50的目标转速加速度。当然，在其它可选的实施方式中，还可以通过当前挡位信息和响应时间对各挡位进行急加速判断，生成急加速信号。
86.需要说明的是，急加速可以理解为加速度大于某一预设值，主要用于某些需要快速响应提速的场合。预设车速加速度为预设的急加速的最低车速加速度，若计算出的车辆的目标车速加速度大于该预设车速加速度，说明需要急加速，则生成急加速信号。预设转速加速度为预设的急加速的最低转速加速度，若计算出的发动机50的目标转速加速度大于该预设转速加速度，说明需要急加速，则生成急加速信号。反之，则不会生成急加速信号。
87.步骤s04，生成差速锁激活信号。计算车辆的左半轴转速和车辆的右半轴转速的第二差值，检测车辆是否处于转向状态；若第二差值大于第二预设值，且车辆未处于转向状态，则生成差速锁激活信号。需要说明的是，左半轴转速和右半轴转速可以分别通过半轴转速传感器或车轮转速传感器35采集获得，车辆的转向状态可以通过转向角度传感器33采集获得，第二预设值为预设的判定为打滑状态的设定值。若第二差值大于第二预设值，且车辆未处于转向状态，说明车辆单边打滑，则生成差速锁激活信号。
88.在其它可选的实施方式中，也可以在每个车轮上安装车轮转速传感器35，用于采集每个车轮的实际转速，从而可以精确的识别每一个单轮的打滑状态以及判断整车打滑状态，以决策是否生成整车打滑信号或差速锁激活信号。
89.可以理解，若车辆处于整车打滑状态，四驱模式能使车辆迅速脱困，摆脱打滑状态。若车辆处于起步状态，尤其是重载起步或坡道起步工况下，四驱模式能提高车轮的地面附着力，增强起步能力。若车辆处于单边打滑状态，差速锁激活，四驱模式能帮助车辆迅速摆脱打滑困境。若车辆处于急加速状态，四驱模式能提高响应速度，达到快速加速的目的。
此外刹车状态或驻车状态也可能会利用四驱模式提高制动效率。四驱启动信号还可以包括坡道行驶信号，车辆处于坡道行驶时也可能会利用四驱模式提高爬坡能力，坡道行驶状态可以通过检测车身姿势即车身倾斜角度来判定，以生成坡道行驶信号。可选地，是否需要生成刹车信号可以通过实际车速变化率来判定，或通过制动踏板的开合角度或压力等信息来判定，是否需要生成驻车信号可以通过获取当前挡位信息来判定。此外，四驱遥控信号是通过远程遥控器60发出的四驱启动遥控指令生成的，四驱开关信号是通过人工操控机械按钮发出的操作指令来生成的，主要在主动维修或保养等场合使用。
90.步骤s2中，车辆的第一状态信息包括实际车速、液压系统状态信息、整车电气系统状态信息和整车控制系统状态信息。在获取四驱启动信号的状态下，若实际车速、液压系统状态信息、整车电气系统状态信息和整车控制系统状态信息均满足预设四驱启动条件，则控制车辆进入四驱模式。可选的，液压系统状态信息包括压力信息、电磁阀工作状态信息和离合状态信息。
91.步骤s3中包括步骤s31，判断第一状态信息是否满足预设四驱启动条件。若车辆的实际车速小于或等于预设的四驱允许车速、液压系统的压力信息正常、液压系统的电磁阀工作状态信息正常、离合状态信息正常、整车电气系统和整车控制系统没有与四驱启动有关的故障或者没有因故障而导致的四驱禁止指令，则控制车辆进入四驱模式。通过车辆的实际车速小于预设的四驱允许车速这个条件，禁止了高速时的四驱功能，可有效防止机件和轮胎磨损。
92.可选地，程序的判断过程可以设定为先获取车辆的实际车速，若实际车速大于或等于预设的四驱允许车速，则不进入四驱模式，保持在四驱等待模式；若实际车速小于或等于预设的四驱允许车速，则获取液压系统的状态信息，若液压系统的压力信息、各个电磁阀的工作状态信息和离合状态信息中有任一者出现异常或故障，则保持在四驱等待模式；若液压系统的压力信息、各个电磁阀的工作状态信息和离合状态信息均正常，则获取整车电气系统和整车控制系统的状态信息，若整车电气系统和整车控制系统没有与四驱启动有关的故障或者没有因故障而导致的四驱禁止指令，则控制车辆进入四驱模式，四驱离合器21结合，否则保持在四驱等待模式。
93.可选的，车辆在四驱等待模式下，会继续获取车辆的第一状态信息，直到第一状态信息完全满足预设四驱启动条件，则控制车辆进入四驱模式。若没有获取到四驱启动信号，或者，车辆的液压系统、整车电气系统和整车控制系统中的至少一者出现与四驱启动相关的故障，则控制车辆处于两驱模式。
94.步骤s4中，在车辆处于四驱模式的状态下，获取车辆的第二状态信息，若车辆的第二状态信息满足预设四驱退出条件，则控制车辆退出四驱模式。可选的，车辆的第二状态信息包括实际车速、系统检测信息和打滑状态信息。
95.步骤s4中包括步骤s41，判断第二状态信息是否满足预设四驱退出条件。实时获取车辆的实际车速，若实际车速高于四驱允许车速，则控制车辆退出四驱模式，切换为两驱模式，四驱离合器21分离。获取车辆的液压系统检测信息、获取整车电气系统检测信息、获取整车控制系统检测信息，若车辆的液压系统检测信息、整车电气系统检测信息和整车控制系统检测信息中的任一者出现异常，则控制车辆退出四驱模式，切换为两驱模式，四驱离合器21分离。获取车辆的打滑状态信息，若车辆不打滑，则控制车辆退出四驱模式，切换为两
驱模式，四驱离合器21分离。
96.可选地，对于多个四驱启动信号，还可以在整车控制器10内设置虚拟的使能开关，每个四驱启动信号对应一个使能开关，使能开关是通过软件的标定来进行使能设定的，通过标定来决定四驱控制系统是否需要采纳或屏蔽对应的四驱启动信号，比如对于急加速信号，用户不想在收到急加速信号后开启四驱模式，则可以在软件程序中将急加速信号对应的使能开关标定为断开，这样四驱控制系统就可以屏蔽急加速信号。类似地，对于其它的四驱启动信号，也可以通过这样的使能开关的设置，通过软件标定的方法来决定四驱控制系统是否需要采纳或屏蔽对应的四驱启动信号，这里不再一一举例。这样设置，同一个系统可以更灵活的应用在不同应用场景的车辆上，而不需要再重新进行设计开发，通用性更好，灵活性更高。
97.本发明实施例提供一种四驱控制装置，包括第一获取模块、第二获取模块和控制模块，第一获取模块用于获取四驱启动信号；四驱启动信号包括整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种。第二获取模块用于获取车辆的第一状态信息。控制模块分别与第一获取模块和第二获取模块连接，用于依据四驱启动信号和车辆的第一状态信息，在获取四驱启动信号的状态下，若车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制车辆进入四驱模式。可选地，还包括第三获取模块，第三获取模块用于获取车辆的第二状态信息，第三获取模块与控制模块连接，控制模块还用于在车辆处于四驱模式的状态下，依据车辆的第二状态信息，若车辆的第二状态信息满足预设四驱退出条件，则控制车辆退出四驱模式。
98.本发明实施例提供的四驱控制方法和四驱控制装置，四驱启动信号可以在整车打滑状态、起步状态、急加速状态、单边打滑状态、坡道行驶状态、刹车状态、驻车状态、远程遥控四驱启动状态或四驱开关被触发的状态下生成，以触发车辆进入四驱等待模式，上述多个四驱启动需求状态中任意一个即可触发车辆进入四驱等待模式，没有优先级顺序。该四驱控制方法应用范围广泛，可以适应各种不同的工况，实现无人化的四驱自动控制，自动化和智能化程度高，避免驾驶员主观判断失误的情况。
99.通过实时获取车辆的打滑状态、实际车速以及系统故障等信息，可以及时的判断四驱模式是否有必要开启，若不必要时可以自动解除退出四驱模式，而避免驾驶员忘记关闭四驱功能导致的行驶系的过早磨损和过渡磨损。通过车辆起步前后的车速、发动机50转速、当前挡位、离合等的状态可以有效的识别车辆是否即将需要起步而自动触发四驱功能，有效的增加起步时的地面附着力，减少起步过程中的打滑现象，从而增强车辆在起步，特别是上坡起步、重载起步状态下的车辆起步能力。
100.第二实施例
101.结合图3，本发明实施例提供一种四驱控制系统，包括整车控制器10(英文简写vcu)、传感器、四驱执行器20，传感器与整车控制器10连接，四驱执行器20与整车控制器10连接。传感器用于采集并发送四驱启动信号，四驱启动信号包括整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种。整车控制器10用于获取四驱启动信号和车辆的第一状态信息，并在获取四驱启动信号后，判断车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件，若车辆的第一状态信息满足预设四驱启动条件，则控制车辆的四驱执行器20，使四驱离合器21结合，车辆进入四驱模
式。
102.可选的，传感器包括车速传感器、转向角度传感器33、发动机转速传感器34和车轮转速传感器35。车速传感器用于采集车辆的实际车速，可采用雷达传感器31和gps车速传感器32中的至少一个，雷达传感器31和gps车速传感器32可以安装在车体的任意位置，比如车头位置。转向角度传感器33安装在车辆的左前轮41传动半轴43或右前轮42传动半轴43上，用于采集车辆的转向状态。发动机转速传感器34安装在发动机50上，用于采集车辆的发动机50的转速。车轮转速传感器35分别安装在各个车轮的传动半轴43上，用于采集车辆的车轮的转速。
103.整车控制器10分别与各个传感器连接，用于依据车速传感器和车轮转速传感器35的采集信号生成整车打滑信号，或者依据车速传感器和发动机转速传感器34的采集信号生成整车打滑信号；整车控制器10还用于依据车速传感器和发动机转速传感器34的采集信号生成起步信号；整车控制器10还用于依据车速传感器或发动机转速传感器34的采集信号生成急加速信号；整车控制器10还用于依据转向角度传感器33和车轮转速传感器35的采集信号生成差速锁激活信号。
104.可选地，四驱控制系统还包括整车姿势传感器，整车姿势传感器可以在车辆上，用于识别车辆的姿态，从而判断车辆是否处于左右倾斜、左右转向、上下坡行驶状态、加减速行驶状态等，从而根据车辆的姿态决策是否生成四驱启动信号。
105.四驱控制系统还包括遥控器60，遥控器60与整车控制器10通信连接，用于生成四驱启动的遥控信号。当整车控制器10获取到遥控器60发出的四驱启动遥控信号后，也会控制车辆进入四驱等待模式，再依据车辆的第一状态信息决定是否控制车辆进入四驱模式。本发明实施例还提供一种车辆，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项的四驱控制方法。该车辆包括但不限于燃油车、电动车、混合动力车、农用车、工程车、客车和货车等，只要具有四驱功能的车辆均可适用上述的四驱控制方法和系统。
106.本发明实施例还提供一种拖拉机，包括如前述实施方式中任一项的四驱控制系统，实现拖拉机的无人驾驶，自动化和智能化程度高。
107.本实施例中未提及的其它部分内容，与第一实施例中描述的内容相似，这里不再赘述。
108.综上所述，本发明实施例具有以下几个方面的有益效果：
109.本发明实施例提供的四驱控制方法，获取四驱启动信号后，车辆进入四驱等待模式，再依据获取的车辆的第一状态信息是否满足预设四驱启动条件，从而控制车辆处于四驱模式或两驱模式。四驱启动信号包括即整车打滑信号、起步信号、急加速信号、差速锁激活信号、刹车信号、驻车信号、四驱遥控信号和四驱开关信号中的任意一种，覆盖工况多，应用场景广，能够充分发挥四驱功能的优势。预设四驱启动条件中设置了四驱允许车速，能够防止高速运行状态下启动四驱功能，有效防止了机件和车轮的磨损，并且设置了系统故障检测，确保四驱模式运行的安全性和稳定性。考虑了通过遥控器60、硬线开关、移动终端等生成的四驱启动信号，操控更加灵活，便于检修和维护。每个四驱启动信号对应设置了使能开关，能够根据实际应用场景选择性地开启或屏蔽相应的四驱启动信号，增强使用工况的灵活性。该四驱控制方法可实现无人化自动作业，自动化和智能化程度高，适时开启四驱模
式，避免人为误判和误操作，有利于充分发挥四驱系统的优势，提高车辆的作业效率。
110.本发明实施例提供的四驱控制装置、四驱控制系统、车辆和拖拉机，可实现无人化的四驱控制模式，自动化程度高，智能化程度高，减少人为误判和误操作，有利于在特殊的工况下适时开启或关闭四驱模式，系统运行更加安全、稳定。
111.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。