一种越障式智能监控平台搭载机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种越障式智能监控平台搭载机器人。


背景技术：

2.传统的监控设备一般都是固定在某处，虽然监控设备的角度可调，但是其监控范围依然是有限的，如果将监控设备安装到机器人上，通过机器人来带动监控设备运动，将会有效的提高其监控范围。以农用监控设备为例：正常情况下，要想了解庄稼的长势或田间处的情况，那么农业工作者就必须来到田间地头；通过将监控设备安装在行走机器人上，通过控制器来对行走机器人进行控制，使其能够按照预设的路径运动，这样通过行走机器人上的监控设备就可以方便的对农作物的生长情况进行采集，较为方便。
3.在实际使用的过程中，行走机器人难免会遇到石头、沟、坎等障碍物，当行走机器人经过这些障碍物时，会发生颠簸，现有技术中，行走机器人如果是采用轮子来行走的话，那么在遇到颠簸时，只能通过轮子处的减震器来进行减震，虽然减震器能够对车体起到较好的减震作用，但是车体依然会产生较大幅度的颠簸，这对安装在机器人上的监控装置是不利的，当车体大幅度颠簸时，将会严重的影响到监控装置的工作。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种越障式智能监控平台搭载机器人，具备即使遇到颠簸，依然可以使监控设备保持在较为平稳的状态的有益效果，解决了上述背景技术中所提到传统的减震器虽然能够对车体起到较好的减震作用，但是车体依然会产生较大幅度的颠簸，这对安装在机器人上的监控装置是不利的，当车体大幅度颠簸时，将会严重的影响到监控装置的工作的问题。
5.本发明提供如下技术方案：一种越障式智能监控平台搭载机器人，包括车体，所述车体的下端设有车轮组件，且所述车体的上端设有监控模块固定平台，所述车轮组件包括车轮固定架，所述车轮固定架的中部设有连接柱，且所述连接柱的一端与所述车体转动连接，所述车轮固定架的两端均设有固定槽，且所述固定槽内设有固定轴，所述固定轴的一端设有车轮，且所述固定轴的另一端设有凸起，所述固定轴通过导杆与所述车轮固定架滑动连接，且所述固定轴的上下两侧均设有限位弹簧；
6.所述监控模块固定平台包括支撑座，所述支撑座通过转轴与所述车体转动连接，且所述支撑座的下端设有摆锤，所述支撑座的上端设有固定座和安装座，所述安装座位于所述固定座的上侧，所述固定座与所述支撑座固定连接，且所述固定座内设有用于带动所述安装座转动的驱动电机。
7.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述车体内设有支撑座限位机构，且所述支撑座限位机构包括第一固定板和第一连接板，所述第一固定板与所述车体固定连接，所述第一连接板位于所述第一固定板的上侧，且所述第一连接板通过支撑弹簧与所述第一固定板弹性连接，所述第一连接板的上侧设有磁性吸
块，第一连接板通过磁性吸块与摆锤吸附在一起。
8.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述第一固定板的下侧设有第二连接板，且所述第二连接板上设有拉杆，所述拉杆的一端穿过所有第一固定板并与所述第一连接板固定连接，所述第二连接板上设有限位凸起。
9.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述车轮固定架上设有第一传动机构，且所述第一传动机构包括套筒、第二固定板和活动杆，所述套筒与所述车轮固定架固定连接，所述第二固定板固定在所述固定槽内，所述活动杆通过固定弹簧与所述第二固定板弹性连接，且所述活动杆的一端设有顶块，所述顶块上设有v形限位槽，所述活动杆的另一端插接在所述套筒内，且所述活动杆靠近所述套筒的一端设有齿条。
10.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述车体的下侧设有传动杆，所述传动杆的一端插接在所述套筒内，且所述传动杆的另一端贯穿所述第二连接板，所述传动杆靠近所述套筒的一端设有与所述齿条相啮合的第一传动齿轮，且所述传动杆靠近所述第二连接板的一端设有限位块，且所述限位块的下侧设有与所述限位凸起位置相对的凸柱。
11.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述连接柱为空心结构，且所述连接柱上设有第二传动齿轮。
12.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述车体内设有转向电机，且所述转向电机通过齿轮与所述连接柱传动连接。
13.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述车体内还设有plc控制器和gps定位模块，所述plc控制器通过导线与所述gps定位模块、所述转向电机电性连接。
14.作为本发明所述一种越障式智能监控平台搭载机器人的一种可选方案，其中：所述车轮包括轮毂，且所述轮毂的外侧设有轮胎，所述轮毂与所述固定轴转动连接，且所述轮毂上设有轮毂电机。
15.本发明具备以下有益效果：
16.1、该一种越障式智能监控平台搭载机器人，通过设置监控模块固定平台，其包括支撑座、固定座和安装座，安装座位于固定座的上侧，监控设备就固定在安装座上，在固定座处设有驱动电机，通过驱动电机可以带动安装座转动，当监控设置固定在安装座上后，可以在驱动电机的带动下随着安装座一起转动，在支撑座的底部设有摆锤，支撑座通过转轴与车体转动连接，当车体因遇到障碍而发生颠簸时，车体的重心发生变化，但是在摆锤的作用下，支撑座、固定座和安装座的重心是基本不变的，通过设置带有摆锤的监控模块固定平台，即使车体发生颠簸，但是在监控模块固定平台的作用下，固定在监控模块固定平台上的监控设备依然可以处在一个相对平稳的状态，使用效果更好。
17.2、该一种越障式智能监控平台搭载机器人，通过在车体内设置支撑座限位机构，支撑座限位机构包括第一固定板、第一连接板和第二连接板，正常情况下，第一连接板通过磁性吸块与摆锤吸附在一起，此时，摆锤和支撑座是无法活动的，当车体因经过障碍物而发生颠簸时，支撑座限位机构会与第一传动机构及传动杆产生联动，在传动杆的带动下，第一连接板会向下运动，这样磁性吸块就会与摆锤分离，摆锤就可自由活动了，通过设置支撑座
限位机构，使得摆锤及支撑座在有需要的情况下才可摆动，没有需要的情况下保持不动，进一步的提高了监控模块固定平台的稳定性。
附图说明
18.图1为本发明的结构示意图。
19.图2为本发明的车体剖视图。
20.图3为本发明的车轮组件结构示意图。
21.图4为本发明的套筒内部结构示意图。
22.图5为本发明的第二连接板结构示意图。
23.图中：1、车体；2、车轮固定架；3、连接柱；4、固定槽；5、固定轴；501、凸起；6、导杆；7、限位弹簧；8、支撑座；9、摆锤；10、固定座；11、安装座；12、驱动电机；13、第一固定板；14、第一连接板；15、支撑弹簧；16、磁性吸块；17、第二连接板；1701、限位凸起；18、拉杆；19、套筒；20、第二固定板；21、活动杆；22、固定弹簧；23、顶块；24、齿条；25、传动杆；26、第一传动齿轮；27、限位块；2701、凸柱；28、第二传动齿轮；29、转向电机；30、plc控制器；31、gps定位模块；32、轮毂；33、轮胎；34、轮毂电机。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.实施例1
26.请参阅图1至图3，一种越障式智能监控平台搭载机器人，包括车体1，车体1的下端设有车轮组件，且车体1的上端设有监控模块固定平台，车轮组件包括车轮固定架2，车轮固定架2的中部设有连接柱3，且连接柱3的一端与车体1转动连接，车轮固定架2的两端均设有固定槽4，且固定槽4内设有固定轴5，固定轴5的一端设有车轮，且固定轴5的另一端设有凸起501，固定轴5通过导杆6与车轮固定架2滑动连接，且固定轴5的上下两侧均设有限位弹簧7；
27.监控模块固定平台包括支撑座8，支撑座8通过转轴与车体1转动连接，且支撑座8的下端设有摆锤9，支撑座8的上端设有固定座10和安装座11，安装座11位于固定座10的上侧，固定座10与支撑座8固定连接，且固定座10内设有用于带动安装座11转动的驱动电机12。
28.通过设置监控模块固定平台，其包括支撑座8、固定座10和安装座11，安装座11位于固定座10的上侧，监控设备就固定在安装座11上，在固定座10处设有驱动电机12，通过驱动电机12可以带动安装座11转动，当监控设置固定在安装座11上后，可以在驱动电机12的带动下随着安装座11一起转动，在支撑座8的底部设有摆锤9，支撑座8通过转轴与车体1转动连接，当车体1因遇到障碍而发生颠簸时，车体1的重心发生变化，但是在摆锤9的作用下，支撑座8、固定座10和安装座11的重心是基本不变的，通过设置带有摆锤9的监控模块固定平台，即使车体1发生颠簸，但是在监控模块固定平台的作用下，固定在监控模块固定平台
上的监控设备依然可以处在一个相对平稳的状态，使用效果更好。
29.通过设置车轮组件，车轮组件包括车轮固定架2，在车轮固定架2的两端均设有固定槽4，固定槽4内设有固定轴5，车轮安装在固定轴5上，固定轴5通过导杆6与车轮固定架2滑动连接，也就是说，固定轴5在固定槽4内是可以上下活动的，在固定轴5的上下两侧均设有限位弹簧7，当碾到障碍物时，限位弹簧7可以起到一个对固定轴5进行弹性支撑的作用下，具有较好的减震效果。
30.实施例2
31.请参阅图2，车体1内设有支撑座限位机构，且支撑座限位机构包括第一固定板13和第一连接板14，第一固定板13与车体1固定连接，第一连接板14位于第一固定板13的上侧，且第一连接板14通过支撑弹簧15与第一固定板13弹性连接，第一连接板14的上侧设有磁性吸块16，第一连接板14通过磁性吸块16与摆锤9吸附在一起。第一固定板13的下侧设有第二连接板17，且第二连接板17上设有拉杆18，拉杆18的一端穿过所有第一固定板13并与第一连接板14固定连接，第二连接板17上设有限位凸起1701。
32.支撑座限位机构是用来对支撑座8进行限位的，因为在正常行驶的情况下，摆锤9及支撑座8是不需要摆动的，但是当车体1刹车或减速时，摆锤9及支撑座8会在惯性的作用下摆动，这时摆锤9的存在就会影响到监控设备的工作，为了解决上述问题，本技术方案在车体1内设置了支撑座限位机构；
33.支撑座限位机构包括第一固定板13、第一连接板14和第二连接板17，第一固定板13是固定不动的，第一连接板14通过支撑弹簧15与第一固定板13弹性连接，在第一连接板14的上端设有磁性吸块16，正常情况下，第一连接板14通过磁性吸块16与摆锤9吸附在一起，此时，摆锤9和支撑座8是无法活动的，当车体1因经过障碍物而发生颠簸时，支撑座限位机构会与第一传动机构及传动杆25产生联动，在传动杆25的带动下，第一连接板14会向下运动，这样磁性吸块16就会与摆锤9分离，摆锤9就可自由活动了，通过设置支撑座限位机构，使得摆锤9及支撑座8在有需要的情况下才可摆动，没有需要的情况下保持不动，进一步的提高了监控模块固定平台的稳定性。
34.实施例3
35.请参阅图3和图4，车轮固定架2上设有第一传动机构，且第一传动机构包括套筒19、第二固定板20和活动杆21，套筒19与车轮固定架2固定连接，第二固定板20固定在固定槽4内，活动杆21通过固定弹簧22与第二固定板20弹性连接，且活动杆21的一端设有顶块23，顶块23上设有v形限位槽，活动杆21的另一端插接在套筒19内，且活动杆21靠近套筒19的一端设有齿条24。
36.第一传动机构包括套筒19、第二固定板20和活动杆21，在活动杆21的一端设有顶块23，顶块23上设有v形限位槽，顶块23的位置与固定轴5相对，当固定轴5因遇到障碍而上下活动时，顶块23会与固定轴5处的凸起501发生抵触，无论固定轴5是向上运动还是向下运动，在凸起501的推动下，顶块23均会带动活动杆21向套筒19方向运动，在活动杆21的另一端设有齿条24，齿条24通过第一传动齿轮26与传动杆25传动连接，也就是说，当发生颠簸时，固定轴5会在固定槽4内运动，固定轴5在运动时会与第一传动机构产生联动，从而带动传动杆25转动。
37.实施例4
38.请参阅图2和图5，车体1的下侧设有传动杆25，传动杆25的一端插接在套筒19内，且传动杆25的另一端贯穿第二连接板17，传动杆25靠近套筒19的一端设有与齿条24相啮合的第一传动齿轮26，且传动杆25靠近第二连接板17的一端设有限位块27，且限位块27的下侧设有与限位凸起1701位置相对的凸柱2701。
39.传动杆25通过轴承与套筒19转动连接，在传动杆25的上端设有限位块27，限位块27的下侧设有凸柱2701，凸柱2701与第二连接板17上的限位凸起1701相对应，限位凸起1701的上端设有斜顶，当传动杆25转动时，会带动限位块27转动，在限位块27的带动下，凸柱2701与限位凸起1701抵触，在此过程中，传动杆25的位置保持不动，而第二连接板17则会在限位凸起1701的带动下向下运动，第二连接板17通过拉杆18与第一连接板14固定连接，在第二连接板17的拉动下，第一连接板14带动磁性吸块16与摆锤9脱离接触，此时摆锤9就可活动了。
40.实施例5
41.请参阅图2和图3，连接柱3为空心结构，且连接柱3上设有第二传动齿轮28。车体1内设有转向电机29，且转向电机29通过齿轮与连接柱3传动连接。车体1内还设有plc控制器30和gps定位模块31，plc控制器30通过导线与gps定位模块31、转向电机29电性连接。车轮包括轮毂32，且轮毂32的外侧设有轮胎33，轮毂32与固定轴5转动连接，且轮毂32上设有轮毂电机34。
42.当需要转向时，启动转向电机29，转向电机29工作，带动连接柱3转动，连接柱3通过轴承与车体1转动连接，在转向电机29的带动下，连接柱3及车轮固定架2均会转动，从而完成转向。在车体1内设有plc控制器30，plc控制器30用来对转向电机29、gps定位模块31和轮毂电机34进行控制，依靠gps定位模块31和导航系统，在plc控制器30的控制下，车体1可以依照一定的路径进行定点巡逻，使用更方便。
43.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
44.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。