电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置与流程

本发明属于电动车辆的换电控制领域，尤其涉及一种电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术：

1、现有的电动车辆主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动车辆进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动车辆更换电池包来实现快速换电，相对直充式缩短了很长时间。

2、为了满足市场需求，越来越多的电动车辆其电池通过螺钉等复杂的固定部件固定，如何对采用复杂的固定部件固定电池的电动车辆进行快速、有效换电，是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置、电子设备、存储介质，以快速、有效地对电动车辆进行换电。

2、本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、一种电池拆卸的控制方法，应用于换电站中，所述换电站包括举升平台和换电设备，所述举升平台用于带动承载于所述举升平台上的电动车辆作升降运动，所述换电设备包括穿梭车与拆装工具，所述拆装工具设于所述穿梭车上，所述拆装工具用于解锁或锁定所述电池的固定部件，所述控制方法包括：

4、在待换电的电动车辆承载于所述举升平台的情况下，控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述电动车辆的底盘上的固定部件相对准；

5、继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述固定部件相接触，以便于从所述电动车辆上拆卸所述电池。

6、本方案中，通过对举升平台的控制，使得电池拆装过程中，穿梭车上的拆装工具能够与承载于举升平台上的电动车辆底盘的固定部件相对准，以便于电池拆装，可以节省电动车辆的换电时间，提高换电效率。

7、可选地，控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动的步骤包括：

8、在所述穿梭车位于电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台下降至第一拆卸高度，以使所述拆装工具与所述底盘上的固定部件相对准；

9、在所述穿梭车未位于电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台到达第二拆卸高度，以使所述穿梭车移动至所述指定位置，并在确定所述穿梭车位于所述指定位置时，控制所述举升平台下降至所述第一拆卸高度，以使所述拆装工具与所述底盘上的固定部件相对准；

10、其中，所述举升平台位于所述第二拆卸高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的空载通过高度。

11、本方案中，在确定穿梭车位于指定位置时，才控制所述举升平台下降至第一拆卸高度，实现举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，否则控制举升平台先到达第二拆卸高度，以使穿梭车能够顺利移动至指定位置，再控制举升平台达到第一拆卸高度，从而可以避免因穿梭车未到达指定位置的情况下对举升平台的无效控制，提高换电效率。

12、可选地，所述底盘上设有导向孔，所述穿梭车上设有导向件；所述控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述电动车辆的底盘上的固定部件相对准的步骤包括：

13、当所述导向件插入所述导向孔时，确定所述拆装工具与所述底盘上的固定部件相对准。

14、在本方案中，导向件和导向孔具有导向功能，通过导向件先接触到电动汽车底盘上的导向孔并进行导向定位，在导向定位之后拆装工具再与固定部件相接触，从而实现了拆装工具与固定部件的精确对准，大大提高了拆装工具在拆卸电池的安全稳定性。

15、可选地，所述穿梭车上设有校平立柱，继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动的步骤包括：

16、控制所述举升平台下降至第三拆卸高度，以使所述底盘贴合所述穿梭车上的校平立柱的端面。

17、本方案中，校平立柱能够保证车辆底盘与拆装工具平行，提高拆装工具拆卸电池的安全稳定性。

18、可选地，还包括：

19、在所述拆装工具完成解锁所述电池的固定部件的情况下，控制所述举升平台到达第四拆卸高度，以使所述电池与所述电动车辆分离并承载于所述穿梭车上；

20、其中，所述举升平台位于所述第四拆卸高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的有载通过高度。

21、在本方案中，在拆装工具完成解锁电池的固定部件之后再控制举升平台上升，使得举升平台朝远离穿梭车的方向移动，电池平稳地承载在穿梭车上，且便于穿梭车移出电动汽车下方，大大提高了拆装工具拆卸电池的安全稳定性。

22、一种电池安装的控制方法，应用于换电站中，所述换电站包括举升平台和换电设备，所述举升平台用于带动承载于所述举升平台上的电动车辆作升降运动，所述换电设备包括穿梭车与拆装工具，所述拆装工具设于所述穿梭车上，所述拆装工具用于解锁或锁定所述电池的固定部件，所述控制方法包括：

23、控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上承载的电池与所述举升平台上承载的电动车辆底部的电池安装位置相对准；

24、继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述固定部件相接触，以便于将所述电池安装于所述电动车辆上。

25、本方案中，通过对举升平台的控制，使得电池安装过程中，穿梭车上承载的电池与举升平台上承载的电动车辆底部的电池安装位置相对准，实现电池有效安装，可以节省电动车辆的换电时间，提高换电效率。

26、可选地，控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动的步骤包括：

27、在所述穿梭车位于所述电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台下降至第一安装高度，以使所述穿梭车上承载的电池与待换电的电动车辆的电池安装位置相对准；

28、在所述穿梭车未位于所述电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台到达第二安装高度，以使承载有电池的穿梭车移动至所述电动车辆下方的指定位置，并在确定所述穿梭车位于所述指定位置时，控制所述举升平台下降至所述第一安装高度，以使所述电池与所述电池安装位置相对准；

29、其中，所述举升平台位于所述第二安装高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的有载通过高度。

30、本方案中，在确定穿梭车位于指定位置时，才控制所述举升平台下降至第一安装高度，实现举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，否则控制举升平台先到达第二安装高度，以使承载有电池的穿梭车能够顺利移动至指定位置，再控制举升平台达到第一安装高度，从而可以避免因穿梭车未到达指定位置的情况下对举升平台的无效控制，提高换电效率。

31、可选地，所述底盘上设有导向孔，所述穿梭车上设有导向件；控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上承载的电池与所述举升平台上承载的电动车辆底部的电池安装位置相对准的步骤包括：

32、当所述导向件插入所述导向孔时，确定所述穿梭车上承载的电池与所述电池安装位置相对准。

33、在本方案中，导向件和导向孔具有导向功能，通过导向件先接触到电动汽车底盘上的导向孔并进行导向定位，在导向定位之后拆装工具再与固定部件相接触，从而实现了拆装工具与固定部件的精确对准，大大提高了拆装工具安装电池的安全稳定性。

34、可选地，所述穿梭车上设有校平立柱，继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动的步骤包括：

35、控制所述举升平台下降至第三安装高度，以使所述电动车辆的底盘贴合所述穿梭车上的校平立柱的端面。

36、本方案中，校平立柱能够保证车辆底盘与拆装工具平行，提高拆装工具安装电池的安全稳定性。

37、可选地，还包括：

38、在所述拆装工具完成锁定所述电池的固定部件的情况下，控制所述举升平台到达第四安装高度，以便于所述穿梭车驶离；

39、其中，所述举升平台位于所述第四安装高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的空载通过高度。

40、在本方案中，通过控制扭矩枪释放解锁转矩之后再控制举升平台上升，使得举升平台朝远离穿梭车的方向移动，从而实现扭矩枪与电池的固定部件相互脱离，便于穿梭车移出电动汽车下方，提高了扭矩枪在安装电池时的安全稳定性。

41、一种电池拆卸的控制装置，应用于换电站中，所述换电站包括举升平台和换电设备，所述举升平台用于带动承载于所述举升平台上的电动车辆作升降运动，所述换电设备包括穿梭车与拆装工具，所述拆装工具设于所述穿梭车上，所述拆装工具用于解锁或锁定所述电池的固定部件，所述控制装置包括：

42、第一控制模块，用于在待换电的电动车辆承载于所述举升平台的情况下，控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述电动车辆的底盘上的固定部件相对准；

43、所述第一控制模块，还用于继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述固定部件相接触，以便于从所述电动车辆上拆卸所述电池。

44、本方案中，通过对举升平台的控制，使得电池拆装过程中，穿梭车上的拆装工具能够与承载于举升平台上的电动车辆底盘的固定部件相对准，以便于电池拆装，可以节省电动车辆的换电时间，提高换电效率。

45、可选地，所述第一控制模块包括：

46、判断单元，用于判断所述穿梭车是否位于电动车辆下方的指定位置；

47、控制单元，用于在所述穿梭车位于电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台下降至第一拆卸高度，以使所述拆装工具与所述底盘上的固定部件相对准；

48、控制单元，还用于在所述穿梭车未位于电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台到达第二拆卸高度，以使所述穿梭车移动至所述指定位置，并在确定所述穿梭车位于所述指定位置时，控制所述举升平台下降至所述第一拆卸高度，以使所述拆装工具与所述底盘上的固定部件相对准；

49、其中，所述举升平台位于所述第二拆卸高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的空载通过高度。

50、本方案中，在确定穿梭车位于指定位置时，才控制所述举升平台下降至第一拆卸高度，实现举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，否则控制举升平台先到达第二拆卸高度，以使穿梭车能够顺利移动至指定位置，再控制举升平台达到第一拆卸高度，从而可以避免因穿梭车未到达指定位置的情况下对举升平台的无效控制，提高换电效率。

51、可选地，所述底盘上设有导向孔，所述穿梭车上设有导向件；所述控制装置还包括：

52、确定模块，用于当所述导向件插入所述导向孔时，确定所述拆装工具与所述底盘上的固定部件相对准。

53、在本方案中，导向件和导向孔具有导向功能，通过导向件先接触到电动汽车底盘上的导向孔并进行导向定位，在导向定位之后拆装工具再与固定部件相接触，从而实现了拆装工具与固定部件的精确对准，大大提高了拆装工具在拆卸电池的安全稳定性。

54、可选地，所述穿梭车上设有校平立柱，在继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动时，所述第一控制模块用于：

55、控制所述举升平台下降至第三拆卸高度，以使所述底盘贴合所述穿梭车上的校平立柱的端面。

56、本方案中，校平立柱能够保证车辆底盘与拆装工具平行，提高拆装工具拆卸电池的安全稳定性。

57、可选地，所述第一控制模块还用于：

58、在所述拆装工具完成解锁所述电池的固定部件的情况下，控制所述举升平台到达第四拆卸高度，以使所述电池与所述电动车辆分离并承载于所述穿梭车上；

59、其中，所述举升平台位于所述第四拆卸高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的有载通过高度。

60、在本方案中，在拆装工具完成解锁电池的固定部件之后再控制举升平台上升，使得举升平台朝远离电动汽车的方向移动，电池平稳地承载在穿梭车上，大大提高了拆装工具拆卸电池的安全稳定性。

61、一种电池安装的控制装置，应用于换电站中，所述换电站包括举升平台和换电设备，所述举升平台用于带动承载于所述举升平台上的电动车辆作升降运动，所述换电设备包括穿梭车与拆装工具，所述拆装工具设于所述穿梭车上，所述拆装工具用于解锁或锁定所述电池的固定部件，所述控制装置包括：

62、第二控制模块，用于控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上承载的电池与所述举升平台上承载的电动车辆底部的电池安装位置相对准；

63、所述第二控制模块，用于继续控制所述举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，以使所述穿梭车上的拆装工具与所述固定部件相接触，以便于将所述电池安装于所述电动车辆上。

64、本方案中，通过对举升平台的控制，使得电池安装过程中，穿梭车上承载的电池与举升平台上承载的电动车辆底部的电池安装位置相对准，实现电池有效安装，可以节省电动车辆的换电时间，提高换电效率。

65、可选地，所述第二控制模块包括：

66、判断单元，用于判断所述穿梭车是否位于电动车辆下方的指定位置；

67、控制单元，用于在所述穿梭车位于所述电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台下降至第一安装高度，以使所述穿梭车上承载的电池与待换电的电动车辆的电池安装位置相对准；

68、所述控制单元，还用于在所述穿梭车未位于所述电动车辆下方的指定位置的情况下，控制所述举升平台到达第二安装高度，以使承载有电池的穿梭车移动至所述电动车辆下方的指定位置，并在确定所述穿梭车位于所述指定位置时，控制所述举升平台下降至所述第一安装高度，以使所述电池与所述电池安装位置相对准；

69、其中，所述举升平台位于所述第二安装高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的有载通过高度。

70、本方案中，在确定穿梭车位于指定位置时，才控制所述举升平台下降至第一安装高度，实现举升平台朝靠近所述穿梭车的方向运动，否则控制举升平台先到达第二安装高度，以使承载有电池的穿梭车能够顺利移动至指定位置，再控制举升平台达到第一安装高度，从而可以避免因穿梭车未到达指定位置的情况下对举升平台的无效控制，提高换电效率。

71、可选地，所述底盘上设有导向孔，所述穿梭车上设有导向件；所述控制装置还包括：

72、确定模块，用于当所述导向件插入所述导向孔时，确定所述穿梭车上承载的电池与所述电池安装位置相对准。

73、在本方案中，导向件和导向孔具有导向功能，通过导向件先接触到电动汽车底盘上的导向孔并进行导向定位，在导向定位之后拆装工具再与固定部件相接触，从而实现了拆装工具与固定部件的精确对准，大大提高了拆装工具安装电池的安全稳定性。

74、可选地，所述穿梭车上设有校平立柱，所述第二控制模块还用于：

75、控制所述举升平台下降至第三安装高度，以使所述电动车辆的底盘贴合所述穿梭车上的校平立柱的端面。

76、本方案中，校平立柱能够保证车辆底盘与拆装工具平行，提高拆装工具安装电池的安全稳定性。

77、可选地，所述第二控制模块还用于：

78、在所述拆装工具完成锁定所述电池的固定部件的情况下，控制所述举升平台到达第四安装高度，以便于所述穿梭车驶离；

79、其中，所述举升平台位于所述第四安装高度时，所述电动车辆的底盘高度高于所述穿梭车的空载通过高度。

80、在本方案中，通过控制扭矩枪释放解锁转矩之后再穿梭车与举升平台相向运动，从而实现扭矩枪与电池的固定部件相互脱离，提高了扭矩枪在安装电池时的安全稳定性。

81、一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的电池拆卸的控制方法和/或电池安装的控制方法。

82、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的电池拆卸的控制方法和/或电池安装的控制方法。

83、本发明的积极进步效果在于：本发明通过对举升平台的控制，使得电池拆装过程中，穿梭车上的拆装工具能够与承载于举升平台上的电动车辆底盘的固定部件相对准，以便于电池拆装，可以节省电动车辆的换电时间，提高换电效率。