泊车方法、终端设备及计算机存储介质与流程

1.本技术涉及车辆泊车技术领域，具体涉及泊车方法、终端设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.目前的泊车技术可以分为自动泊车技术和自主代客泊车(automate valet parking，avp)技术。在avp技术中，可以允许用户离开车辆，利用与该车辆关联的终端设备控制该车辆自行泊入停车位。具体的，用户可以在停车场入口下车，利用终端设备中的应用程序触发车辆执行记忆泊车功能(也称自动泊车功能)，使得该车辆可以根据预先存储或记忆的泊车路线泊入至预设的停车位。
3.然而，在车辆记忆泊车的过程中，若终端设备出现了异常情况，可能会影响到该车辆的驾驶安全性。


技术实现要素：

4.本技术实施例公开了一种泊车方法、终端设备及计算机存储介质，能够在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使终端设备处于异常状态，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。
5.本技术实施例公开一种泊车方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：在所述终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定所述终端设备处于异常状态，则生成退出指令；向所述车辆发送所述退出指令，以使所述车辆根据所述退出指令停止泊车过程。
6.在一个实施例中，所述确定所述终端设备处于异常状态，包括：若检测到所述终端设备的应用程序运行中断，则确定所述终端设备处于异常状态，所述应用程序用于控制所述车辆进行泊车；和/或，若检测到所述终端设备的屏幕出现异常情况，则确定所述终端设备处于异常状态。
7.在一个实施例中，所述检测到所述终端设备的应用程序运行中断，包括：当检测到所述终端设备的应用程序卡死、崩溃或闪退时，确定所述应用程序运行中断。
8.在一个实施例中，所述检测到所述终端设备的应用程序运行中断，包括：当接收到来电信息时，确定所述应用程序运行中断；或，当检测到响应用户的退出操作退出所述终端设备的应用程序时，确定所述应用程序运行中断；或，当检测到所述应用程序切换至后台应用程序时，确定所述应用程序运行中断。
9.在一个实施例中，所述检测到所述终端设备的屏幕出现异常情况，包括以下至少一项：当检测到所述终端设备的屏幕的当前灵敏度小于预设灵敏度阈值时，确定所述终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到所述屏幕存在静电时，确定所述终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到所述屏幕的当前温度大于预设温度阈值时，确定所述终端设备的屏幕出现异常情况。
10.在一个实施例中，所述生成退出指令，包括：响应用户操作，生成退出指令；其中，所述用户操作包括以下至少一项：熄屏操作、将所述应用程序切换至后台应用程序的操作、
退出所述应用程序的操作、按关机键的操作，以及按音量键的操作。
11.在一个实施例中，所述向所述车辆发送所述退出指令，包括：向所述车辆中的车载通信模组tbox发送所述退出指令，以使所述tbox根据所述退出指令转换成相应的车载以太网信号，并通过所述车辆的网关将所述车载以太网信号传输至所述车辆的控制器，由所述控制器根据所述车载以太网信号停止所述泊车过程。
12.本技术实施例公开一种终端设备，包括：处理模块，用于在所述终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定所述终端设备处于异常状态，则生成退出指令；收发模块，用于向所述车辆发送所述退出指令，以使所述车辆根据所述退出指令停止泊车过程。
13.在一个实施例中，该处理模块，可用于若检测到终端设备的应用程序运行中断，则确定终端设备处于异常状态，应用程序用于控制车辆进行泊车；和/或，若检测到终端设备的屏幕出现异常情况，则确定终端设备处于异常状态。
14.在一个实施例中，该处理模块，可用于当检测到终端设备的应用程序卡死、崩溃或闪退时，确定应用程序运行中断。
15.在一个实施例中，该处理模块，可用于当接收到来电信息时，确定应用程序运行中断；或，当检测到响应用户的退出操作退出终端设备的应用程序时，确定应用程序运行中断；或，当检测到应用程序切换至后台应用程序时，确定应用程序运行中断。
16.在一个实施例中，该处理模块，可用于以下至少一项：当检测到终端设备的屏幕的当前灵敏度小于预设灵敏度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到屏幕存在静电时，确定终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到屏幕的当前温度大于预设温度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况。
17.在一个实施例中，该处理模块，可用于响应用户操作，生成退出指令；其中，用户操作包括以下至少一项：熄屏操作、将应用程序切换至后台应用程序的操作、退出应用程序的操作、按关机键的操作，以及按音量键的操作。
18.在一个实施例中，该处理模块，可用于向车辆中的车载通信模组tbox发送退出指令，以使tbox根据退出指令转换成相应的车载以太网信号，并通过车辆的网关将车载以太网信号传输至车辆的控制器，由控制器根据车载以太网信号停止泊车过程。
19.本技术实施例公开一种终端设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本技术实施例公开的任意一种泊车方法。
20.本技术实施例公开一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例公开的任意一种泊车方法。
21.与相关技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：
22.在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备处于异常状态，则生成退出指令；向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。可见，在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使终端设备处于异常状态，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的
附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是现有技术中公开的一种记忆泊车系统的架构示意图；
25.图2是一个实施例公开的一种泊车方法的流程示意图；
26.图3是一个实施例公开的另一种泊车方法的流程示意图；
27.图4是一个实施例公开的另一种泊车方法的流程示意图；
28.图5是一个实施例公开的另一种泊车方法的流程示意图；
29.图6是一个实施例公开的一种终端设备的结构示意图；
30.图7是一个实施例公开的另一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
32.需要说明的是，本技术实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.需要说明的是，本技术实施例涉及的终端设备可以包括一般的手持有屏电子终端设备，诸如手机、智能电话、便携式终端、终端、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、便携式多媒体播放器(personal media player，pmp)装置、笔记本电脑、笔记本(note pad)、无线宽带(wireless broadband，wibro)终端、平板电脑(personal computer，pc)、智能pc、销售终端(point of sales，pos)、可穿戴设备等。
34.现有技术中，终端设备可以基于记忆泊车功能，远程控制车辆在停车场中进行泊车。具体的，终端设备可以基于记忆泊车功能，远程控制车辆在停车场中进行泊入或者泊出。
35.记忆泊车功能可通过记忆泊车系统包括的各个设备之间的交互完成。示例性的，请参阅图1，图1是现有技术中公开的一种记忆泊车系统的架构示意图。如图1所示，记忆泊车系统110可包括但不限于：终端设备120和车辆130。其中，车辆130可包括但不限于车载通信模组(telematics box，tbox)131、控制器(x processing unit，xpu)132和全景影像监控器133(around view monitor，avm)。
36.其中，tbox131具有联网功能，可以作为中间传播媒介，可以与xpu132进行信号传输，也可以与avm133进行信号传输。
37.xpu132是一种可以覆盖但不限于中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphic processing unit，gpu)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)，以及现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)四种主流芯片的控制器。
38.avm133可以通过至少一个摄像头拍摄车辆130周边环境的图像，然后对这些周边环境的图像进行畸变矫正处理和拼接处理，得到车辆130周边环境的全景影像。
39.终端设备120和车辆130可以通过第二代移动通信技术(the 2nd generation，2g)、3g、4g或5g进行信号传输。tbox131将终端设备的用户指令(例如：泊车指令或退出指令)转换为车载以太网信号，并将该车载以太网信号传输给xpu132。同时，xpu132也可以将车辆130泊车过程中的相关信息通过以太网的方式传输给tbox131。其中，该相关信息可以包括但不限于：车辆130泊车的相关信号(例如以下至少一项：档位、车速、与泊车位之间的剩余距离、泊车进度和泊车动画指令)、提醒消息(tips)，以及车辆状态信号(例如：记忆泊车不可用原因)。
40.avm133将全景信号通过以太网的方式传输给tbox131，tbox131将上述相关信息传输给终端设备120，终端设备120接收上述相关信息后进行显示。
41.可以理解的是，在记忆泊车功能启动或激活的过程中，即车辆在泊车的过程中，如果该车辆因碰到障碍物已停止泊车，用户可以确认车辆显示的全景信号对应的全景图像，来确认该车辆的周边环境是否安全。若安全，则可以进行下一步地操作(例如：远程控制该车辆继续进行泊车)。
42.本技术实施例公开了本技术实施例公开了一种泊车方法、终端设备及计算机存储介质，能够在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使终端设备处于异常状态，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。以下分别进行详细说明。
43.请参阅图2，图2是一个实施例公开的一种泊车方法的流程示意图，该方法应用于终端设备。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
44.210、在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备处于异常状态，则生成退出指令。
45.终端设备控制车辆进行泊车的过程，可以称作车辆记忆泊车的过程，也可以称作车辆自动泊车的过程，此处不做具体限定。示例性的，用户在指定地点(例如：停车场入口)下车后，可以利用终端设备远程控制车辆在停车场的预设停车位进行泊入。
46.终端设备处于异常状态可以包括但不限于以下至少一项：终端设备的应用程序运行中断，该应用程序用于控制车辆进行泊车；终端设备的屏幕出现异常情况；以及终端设备的当前电量处于异常状态。
47.可以理解的是，应用程序在运行的过程中，可能由于终端设备检测到该应用程序本身的代码出现一些错误(bug)导致该应用程序运行中断，也可能由于用户的不当操作导致该应用程序中断，此处不做具体限定。
48.终端设备的屏幕可以是电容屏，也可以是电阻屏。该屏幕可能由于该终端设备在出厂前就已经存在一些缺陷未被检测到而导致该屏幕出现异常情况，也有可能由于用户的操作导致该屏幕出现异常情况，此处不做具体限定。
49.终端设备的当前电量处于异常状态，可以包括：终端设备的当前电量小于等于预设电量阈值。终端设备因当前电量过低可能会导致该终端设备的屏幕亮度过低，甚至导致该终端设备自动关机，从而可以确定该终端设备处于异常状态。可以理解的是，该终端设备因当前亮度过低可能会导致用户无法主动在应用程序中进行暂停车辆泊车的操作。
50.退出指令可以用于车辆停止泊车过程。具体的，车辆可以根据终端设备发送的退出指令在停车场中暂停泊入或者泊出。
51.220、向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。
52.可选的，终端设备向车辆发送退出指令，可以包括：终端设备向车辆中的车载通信模组tbox发送退出指令，以使tbox根据退出指令转换成相应的车载以太网信号，并通过车辆的网关将车载以太网信号传输至车辆的控制器，由控制器根据车载以太网信号停止泊车过程。
53.终端设备向车辆中的tbox发送退出指令；该tbox接收该终端设备发送的退出指令后，可以将该退出指令转换成相应的车载以太网信号，并将该车载以太网信号通过该车辆的网关向车辆中的控制器(例如：xpu)发送；该控制器接收该tbox发送的车载以太网信号，并根据该车载以太网信号控制该车辆停止泊车过程。其中，该车辆的网关指的是一种路由方式。
54.可选的，终端设备向车辆发送退出指令，可以包括：终端设备利用第一方式向车辆发送退出指令。
55.其中，该第一方式可以包括但不限于以下其中一项：蓝牙技术、无线网络传输技术(wireless fidelity，wifi)、超宽带技术(ultra wide band，uwb)、2g、3g、4g，以及5g。
56.蓝牙技术基于低成本的近距离无线连接，为终端设备和车辆建立通信环境的一种特殊的近距离无线技术连接，使得该终端设备和该车辆可以进行数据(例如：退出指令)传输。
57.wifi利用无线电波使得终端设备和车辆可以进行数据传输。
58.uwb是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是基于纳秒级的非正弦波窄脉冲使得终端设备和车辆之间可以进行数据传输。
59.可选的，步骤220之后，该方法还可以包括：终端设备输出提示信息，该提示信息用于提示用户车辆已停止泊车过程。
60.可选的，终端设备输出提示信息，可以包括但不限于以下至少一项实现方式：
61.实现方式1：终端设备中的应用程序以语音和/或文字的形式输出提示信息。
62.在一些实施例中，输出提示信息的语音可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的；当该语音是用户自定义设置的时，可以是用户依据自己的声音进行录入得到的，也可以将络上搜索到的音频进行录入得到的，此处不做具体限定。
63.输出提示信息的文字可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的。该文字可以以弹窗的形式输出，也可以以气泡的形式输出，此处不做具体限定。
64.实现方式2：终端设备以震动和/或闪灯的形式输出提示信息。
65.在一些实施例中，终端设备可以按照一定时长持续性震动该终端设备，也可以按照一定次数间歇性震动该终端设备，输出提示信息，此处不做具体限定。
66.终端设备可以以单色灯光进行持续性或间歇性闪烁，也可以以彩色灯光进行交替闪烁，输出提示信息，此处不做具体限定。
67.示例性的，终端设备在3s内持续震动并闪烁红色灯光，以提示用户车辆已停止泊车过程。
68.实现方式3：终端设备以短信的形式输出提示信息。
69.一般情况下，应用程序会绑定终端设备的电话信息(例如：电话号码)，当车辆停止泊车过程时，该应用程序可以利用绑定的电话信息，向该电话号码对应的终端设备发送提示信息。
70.实现方式4：终端设备向与该终端设备相关联的电子设备发送提示信息，以使与该终端设备相关联的电子设备输出该提示信息。
71.终端设备可以通过向与该终端设备相关联的电子设备发送提示信息的方式，提示使用该电子设备的用户车辆已停止泊车过程。
72.与该终端设备相关联的电子设备输出该提示信息的过程可以与上述实现方式1-3中至少一项类似，此处不做具体赘述。
73.需要说明的是，上述实现方式1至实现方式4还可以相互结合，形成一种新的实现方式，该新的实现方式也都在本技术的保护范围内，此处不做具体赘述。
74.在本技术实施例中，在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备处于异常状态，则生成退出指令；向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。可见，在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使终端设备处于异常状态，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。
75.请参阅图3，图3是一个实施例公开的另一种泊车方法的流程示意图，该方法应用于终端设备。如图3所示，该方法可以包括以下步骤：
76.310、在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备的应用程序运行中断，则确定终端设备处于异常状态。
77.其中，该应用程序用于控制车辆进行泊车。
78.可选的，终端设备检测到终端设备的应用程序运行中断，可以包括但不限于以下其中一项实现方式：
79.实现方式1：终端设备当检测到终端设备的应用程序卡死、崩溃或闪退时，确定应用程序运行中断。
80.在应用程序在运行的过程中，基于应用程序本身的代码bug，或者，基于终端设备的运行内存不足，可能会导致该应用程序在运行过程中出现卡死、崩溃或闪退的情况，此时，终端设备可以确定该应用程序运行中断。
81.实现方式2：终端设备当接收到来电信息时，确定应用程序运行中断。
82.当其它的电子设备向终端设备拨打电话时，在终端设备的屏幕上显示这个电子设备的来电信息。但是，如果该来电信息的显示可能会导致用户无法在应用程序中进行暂停车辆泊车的操作，即无法主动使得应用程序生成退出指令，那么，在该终端设备接收到来电信息的情况下，该终端设备可以确定该应用程序运行中断，此时，该应用程序可以自动生成退出指令。
83.实现方式3：终端设备当检测到响应用户的退出操作退出终端设备的应用程序时，确定应用程序运行中断。
84.用户在使用应用程序的过程中，终端设备可以响应用户对该应用程序的退出操作，使得该应用程序退出运行状态，此时，该应用程序可以自动生成退出指令。
85.实现方式4：终端设备当检测到应用程序切换至后台应用程序时，确定应用程序运
行中断。
86.用户在使用应用程序的过程中，该用户想要使用另一个应用程序(例如：微信)。用户需要将当前的这个应用程序切换到微信，同时，这个应用程序就被切换至系统的后台继续运行。此时，该应用程序可以自动生成退出指令。
87.320、当确定终端设备处于异常状态时，生成退出指令。
88.可选的，在步骤320的实现方式1的情况下，终端设备生成退出指令，可以包括：终端设备响应用户操作，生成退出指令。
89.其中，用户操作包括以下至少一项：熄屏操作、将应用程序切换至后台应用程序的操作、退出应用程序的操作、按关机键的操作，以及按音量键的操作。
90.由于应用程序是监控车辆进行自动泊车的一个媒介，当终端设备检测到应用程序卡死、崩溃或闪退时，用户无法正常触发应用程序控制车辆暂停泊车过程，使得车辆在自动泊车的过程中可能会出现安全问题。因此，需要提供一个额外的用户操作，即与该应用程序无关的输入操作，使得终端设备在检测到该应用程序运行中断时，可以允许用户利用该输入操作生成退出指令以保障车辆的驾驶安全。
91.可选的，终端设备的屏幕熄屏可以是用户点击屏幕导致的，例如，用户连续双击屏幕两次，该终端设备的屏幕熄屏。
92.可选的，按关机键的操作可以包括按照第一预设时长按关机键的操作；按音量键的操作可以包括按照第二预设时长按音量键的操作，该音量键可以包括加音量键，也可以包括减音量键，此处不做具体限定。
93.第一预设时长和第二预设时长可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的，该第一预设时长和该第二预设时长可以相同或不同，此处不做具体限定。
94.示例性的，假设用户操作为按音量键的操作，第二预设时长为2秒(s)。在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，该终端设备检测到用户持续3s按音量键的操作，该3s大于该2s，此时，该终端设备生成退出指令。
95.可选的，在步骤320的实现方式2-4的情况下，终端设备生成退出指令，可以包括：终端设备通过应用程序自动生成退出指令。
96.330、向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。
97.对于步骤330的解释图2所示步骤220类似，此处不做具体赘述。
98.在本技术实施例中，在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备的应用程序运行中断，则确定终端设备处于异常状态；当确定终端设备处于异常状态时，生成退出指令；向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。可见，在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使由于终端设备的应用程序运行中断导致终端设备处于异常状态，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。
99.请参阅图4，图4是一个实施例公开的另一种泊车方法的流程示意图，该方法应用于终端设备。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
100.410、在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备的屏幕出现异常情况，则确定终端设备处于异常状态。
101.可选的，终端设备检测到终端设备的屏幕出现异常情况，可以包括但不限于以下
至少一项实现方式：
102.实现方式1：终端设备当检测到终端设备的屏幕的当前灵敏度小于预设灵敏度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况。
103.可选的，终端设备当检测到终端设备的屏幕的当前灵敏度等于预设灵敏度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况。
104.灵敏度可以是终端设备响应用户操作时所做出的响应速度。预设灵敏度阈值可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的，此处不做具体限定。
105.用户在使用终端设备的过程中，用户可以在该终端设备的屏幕上进行相应操作(例如：滑动操作或点击操作)。如果用户的手上留有水或油渍，那么，可能会使得手上的水或油渍沾到该屏幕上，从而导致该屏幕的当前灵敏度较小，即该屏幕的当前灵敏度小于预设灵敏度阈值，此时，该终端设备可以确定该屏幕出现异常情况。
106.示例性的，假设预设灵敏度阈值30％。终端设备检测到该终端设备的屏幕的当前灵敏度为25％，该25％小于该30％，此时，该终端设备可以确定该屏幕出现异常情况。
107.实现方式2：终端设备当检测到屏幕存在静电时，确定终端设备的屏幕出现异常情况。
108.一般情况下，终端设备的屏幕是电容屏。当电容屏下面的元器件因产生摩擦产生静电时，该终端设备可以检测到该静电的存在，此时，该终端设备可以确定该屏幕出现异常情况。
109.实现方式3：终端设备当检测到屏幕的当前温度大于预设温度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况。
110.可选的，终端设备当检测到屏幕的当前温度等于预设温度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况
111.预设温度阈值可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的，此处不做具体限定。
112.终端设备在运行的过程中，会产生一定热量。如果终端设备检测到该终端设备的屏幕的当前温度较大，那么，该终端设备可以确定该屏幕出现异常情况。
113.示例性的，假设预设温度阈值40摄氏度(℃)。终端设备检测到该终端设备的屏幕的当前温度为43℃，该43℃大于该40℃，此时，该终端设备可以确定该屏幕出现异常情况。
114.实现方式4：终端设备检测该终端设备的屏幕的当前亮度；该终端设备在该当前亮度小于等于预设亮度阈值的情况下，确定该终端设备是否处于异常状态。
115.预设亮度阈值可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的，此处不做具体限定。
116.终端设备因当前亮度过低可能会导致用户无法主动在应用程序中进行暂停车辆泊车的操作，从而可以确定该终端设备处于异常状态。该终端设备的当前亮度过低也可能是当前电量过低导致的，也可能是用户误触导致的，此处不做具体赘述。
117.示例性的，假设预设亮度阈值为6勒克斯(lx)。终端设备检测到该终端设备的当前电量为4lx，该4lx小于该6lx，此时，该终端设备确定该终端设备处于异常状态。
118.420、当确定终端设备处于异常状态时，生成退出指令。
119.可选的，终端设备生成退出指令，可以包括：终端设备响应用户操作，生成退出指
令。
120.由于用户需要在终端设备的屏幕上进行滑动操作或点击操作，以利用该终端设备控制车辆进行泊车，当终端设备检测屏幕失灵时，用户无法正常进行滑动操作或点击操作控制车辆暂停泊车过程，使得车辆在自动泊车的过程中可能会出现安全问题。因此，需要提供一个额外的用户操作，即与该应用程序无关的输入操作，使得终端设备在检测到该屏幕失灵时，可以允许用户利用该输入操作生成退出指令以保障车辆的驾驶安全。
121.430、向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。
122.对于步骤430的解释图2所示步骤220类似，此处不做具体赘述。
123.在本技术实施例中，在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备的屏幕出现异常情况，则确定终端设备处于异常状态；当确定终端设备处于异常状态时，生成退出指令；向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。可见，在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使由于终端设备的屏幕出现异常情况导致终端设备处于异常状态，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。
124.请参阅图5，图5是一个实施例公开的另一种泊车方法的流程示意图，该方法应用于终端设备。如图5所示，该方法可以包括以下步骤：
125.510、在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若检测到终端设备的当前电量小于等于预设电量阈值，则确定终端设备处于异常状态。
126.预设电量阈值可以是终端设备出厂前设置的，也可以是用户自定义设置的，此处不做具体限定。
127.示例性的，假设预设电量阈值为5％。终端设备检测到该终端设备的当前电量为4％，该4％小于该5％，此时，该终端设备确定其处于异常状态。
128.520、当确定终端设备处于异常状态时，生成退出指令。
129.可选的，终端设备生成退出指令，可以包括：终端设备自动生成退出指令。
130.由于终端设备的当前电量过低，导致该终端设备的屏幕的当前亮度过低，甚至导致该终端设备自动关机，使得用户无法正常在屏幕上进行滑动操作或点击操作控制车辆暂停泊车过程，这样就会导致车辆在自动泊车的过程中可能会出现安全问题。因此，需要提供一个额外的用户操作，即与该应用程序无关的输入操作，使得终端设备在检测到该当前电量过低时，可以允许用户利用该输入操作生成退出指令以保障车辆的驾驶安全。
131.530、向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。
132.对于步骤530的解释图2所示步骤220类似，此处不做具体赘述。
133.在本技术实施例中，在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若检测到终端设备的当前电量小于等于预设电量阈值，则确定终端设备处于异常状态；当确定终端设备处于异常状态时，生成退出指令；向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。可见，在整个终端设备控制车辆进行泊车的过程中，基于终端设备和车辆之间的数据传输，即使由于终端设备的当前电量过低导致终端设备的屏幕亮度过低，甚至导致该终端设备自动关机，也可安全地控制车辆停止泊车，以保障该车辆驾驶的安全性。
134.请参阅图6，图6是一个实施例公开的一种终端设备的结构示意图。
135.如图6所示，终端设备600，可包括：处理模块610、收发模块620。
136.处理模块610，可用于在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备处于异常状态，则生成退出指令；
137.收发模块620，可用于向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。
138.在一个实施例中，处理模块610，可用于若检测到终端设备的应用程序运行中断，则确定终端设备处于异常状态，应用程序用于控制车辆进行泊车；和/或，若检测到终端设备的屏幕出现异常情况，则确定终端设备处于异常状态。
139.在一个实施例中，处理模块610，可用于当检测到终端设备的应用程序卡死、崩溃或闪退时，确定应用程序运行中断。
140.在一个实施例中，处理模块610，可用于当接收到来电信息时，确定应用程序运行中断；或，当检测到响应用户的退出操作退出终端设备的应用程序时，确定应用程序运行中断；或，当检测到应用程序切换至后台应用程序时，确定应用程序运行中断。
141.在一个实施例中，处理模块610，可用于以下至少一项：当检测到终端设备的屏幕的当前灵敏度小于预设灵敏度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到屏幕存在静电时，确定终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到屏幕的当前温度大于预设温度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况。
142.在一个实施例中，处理模块610，可用于响应用户操作，生成退出指令；其中，用户操作包括以下至少一项：熄屏操作、将应用程序切换至后台应用程序的操作、退出应用程序的操作、按关机键的操作，以及按音量键的操作。
143.在一个实施例中，处理模块610，可用于向车辆中的车载通信模组tbox发送退出指令，以使tbox根据退出指令转换成相应的车载以太网信号，并通过车辆的网关将车载以太网信号传输至车辆的控制器，由控制器根据车载以太网信号停止泊车过程。
144.请参阅图7，图7是一个实施例公开的另一种终端设备的结构示意图。
145.如图7所示，终端设备700可以包括：存储有可执行程序代码的存储器710；与存储器710耦合的处理器720；其中，处理器720可调用存储器710中存储的可执行程序代码。
146.在本技术实施例中，处理器720，可用于在终端设备控制车辆进行泊车的过程中，若确定终端设备处于异常状态，则生成退出指令；向车辆发送退出指令，以使车辆根据退出指令停止泊车过程。
147.在一个实施例中，处理器720，可用于若检测到终端设备的应用程序运行中断，则确定终端设备处于异常状态，应用程序用于控制车辆进行泊车；和/或，若检测到终端设备的屏幕出现异常情况，则确定终端设备处于异常状态。
148.在一个实施例中，处理器720，可用于当检测到终端设备的应用程序卡死、崩溃或闪退时，确定应用程序运行中断。
149.在一个实施例中，处理器720，可用于当接收到来电信息时，确定应用程序运行中断；或，当检测到响应用户的退出操作退出终端设备的应用程序时，确定应用程序运行中断；或，当检测到应用程序切换至后台应用程序时，确定应用程序运行中断。
150.在一个实施例中，处理器720，可用于以下至少一项：当检测到终端设备的屏幕的当前灵敏度小于预设灵敏度阈值时，确定终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到屏幕存在静电时，确定终端设备的屏幕出现异常情况；当检测到屏幕的当前温度大于预设温度阈
time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
161.以上对本技术实施例公开的一种数字钥匙共享系统、方法、装置、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。