一种陆空两用无人小车

技术领域：

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种陆空两用无人小车。

背景技术：
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目前大多数陆空两用无人小车在动力结构方面，均采用一个螺旋桨配备一个电动机的结构，虽然在飞行控制方面有足够的优势，但随着电动机的数量和电池重量的增加，极大程度上减少了小车的续航能力，所以需要一种技术来弥补这一不足。

技术实现要素：
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本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种陆空两用无人小车，解决了目前大多数陆空两用无人小车在动力结构方面，均采用一个螺旋桨配备一个电动机的结构，虽然在飞行控制方面有足够的优势，但随着电动机的数量和电池重量的增加，极大程度上减少了小车的续航能力的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种技术方案：一种陆空两用无人小车，包括底盘、支撑架、翻转臂支撑架、第一转轴、大伞齿、小伞齿、翻转臂、翻转轴、车轮式螺旋桨、减速大齿轮、翻转电机、第二转轴、第三转轴、行星齿轮组、第一齿轮、第四转轴、链轮、第二齿轮、发动机、电动机和制动器；所述底盘上表面四周均固定连接有支撑架、翻转臂支撑架和翻转电机；所述支撑架之间活动连接有第一转轴，所述第一转轴中端位置上均固定连接有大伞齿，所述第一转轴的两端位置上均固定连接有小伞齿；所述翻转臂支撑架中均活动连接有翻转臂，所述翻转臂一端上固定连接有减速大齿轮，所述翻转臂另一端中均连接有翻转轴，所述翻转轴顶端上均固定连接有车轮式螺旋桨，所述翻转轴末端上均固定连接有小伞齿，所述翻转轴末端上的小伞齿与第一转轴上的小伞齿相互啮合在一起，所述翻转电机的输出端通过齿轮与对应的减速大齿轮相互啮合在一起；所述底盘上表面中心位置上通过两个相互间隔的支撑架活动连接有第二转轴，所述第二转轴两端上均固定连接有大伞齿，所述第一转轴上的大伞齿与第二转轴上对应的大伞齿相互啮合在一起，所述底盘上表面后端位置上同样通过两个相互间隔的支撑架活动连接有第三转轴，所述第三转轴两端上均连接有行星齿轮组，所述第三转轴右端位置上还固定连接有第一齿轮；所述行星齿轮组的外侧端上均连接有第四转轴，所述第二齿轮固定连接在左侧第四转轴的左端上，所述链轮固定连接在右侧第四转轴的右端上；所述第二转轴右端位置上固定连接有链轮，两个所述链轮之间通过链条连接在一起，所述底盘表面上还固定连接有发动机和电动机，所述发动机的输出端上通过齿轮与第二齿轮相互啮合在一起，所述电动机输出端上通过齿轮与第一齿轮相互啮合在一起；所述行星齿轮组和第四转轴上均连接有制动器，所述制动器均连接在底盘上。

作为优选，所述行星齿轮组的具体结构为：包括齿圈、行星架、行星轮和太阳轮；所述齿圈内部中设有太阳轮；所述太阳轮的外表面四周上啮合连接有数个行星轮，所述行星轮同时与齿圈内部相互啮合在一起；数个所述行星轮的外侧端之间连接有一个行星架；两个所述行星齿轮组的太阳轮分别固定连接在第三转轴的两端上；两个所述第四转轴分别固定连接在对应的行星架上；所述制动器为四个，所述制动器分别为第一制动器、第二制动器、第三制动器和第四制动器；所述第一制动器的刹车盘连接在左侧的第四转轴上，所述第四制动器的刹车盘连接在右侧的第四转轴上；所述第二制动器的刹车盘连接在左侧行星齿轮组的齿圈上，所述第三制动器的刹车盘连接在右侧行星齿轮组的齿圈上。

作为优选，所述发动机为汽油机或柴油机。

作为优选，所述大伞齿、小伞齿、减速大齿轮、第一齿轮和第二齿轮上均涂覆有润滑脂。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，传动系统为单套，从而降低了整体的重量，极大程度上提高了续航能力，同时能保证转速的一致。

(2)本实用新型动力部分采用油电混合的方式，混动的方式可以降低油耗，减少污染物排放，加强节能环保并且提高其续航能力，提升工作效果和延长其连续工作时间。

(3)本实用新型车轮与螺旋桨为一体化结构，在陆地模式下螺旋桨桨叶充当轮毂的作用，在飞行模式下轮毂可作为外圈保护螺旋桨，一体化的车轮螺旋桨可以大大简化其结构、节约成本、降低重量。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图一。

图2为本实用新型的结构示意图二。

图3为本实用新型的部分结构示意图一。

图4为本实用新型的部分结构示意图二。

图5为本实用新型的部分结构示意图三。

具体实施方式：

如图1至图5所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种陆空两用无人小车，包括底盘1、支撑架2、翻转臂支撑架3、第一转轴4、大伞齿5、小伞齿6、翻转臂7、翻转轴8、车轮式螺旋桨9、减速大齿轮10、翻转电机11、第二转轴12、第三转轴13、行星齿轮组14、第一齿轮15、第四转轴16、链轮17、第二齿轮18、发动机19、电动机20和制动器21；所述底盘1上表面四周均固定连接有支撑架2、翻转臂支撑架3和翻转电机11；所述支撑架2之间活动连接有第一转轴4，所述第一转轴4中端位置上均固定连接有大伞齿5，所述第一转轴4的两端位置上均固定连接有小伞齿6；所述翻转臂支撑架3中均活动连接有翻转臂7，所述翻转臂7一端上固定连接有减速大齿轮10，所述翻转臂7另一端中均连接有翻转轴8，所述翻转轴8顶端上均固定连接有车轮式螺旋桨9，所述翻转轴8末端上均固定连接有小伞齿6，所述翻转轴8末端上的小伞齿6与第一转轴4上的小伞齿6相互啮合在一起，所述翻转电机11的输出端通过齿轮与对应的减速大齿轮10相互啮合在一起；所述底盘1上表面中心位置上通过两个相互间隔的支撑架2活动连接有第二转轴12，所述第二转轴12两端上均固定连接有大伞齿5，所述第一转轴4上的大伞齿5与第二转轴12上对应的大伞齿5相互啮合在一起，所述底盘1上表面后端位置上同样通过两个相互间隔的支撑架2活动连接有第三转轴13，所述第三转轴13两端上均连接有行星齿轮组14，所述第三转轴13右端位置上还固定连接有第一齿轮15；所述行星齿轮组14的外侧端上均连接有第四转轴16，所述第二齿轮18固定连接在左侧第四转轴16的左端上，所述链轮17固定连接在右侧第四转轴16的右端上；所述第二转轴12右端位置上固定连接有链轮17，两个所述链轮17之间通过链条连接在一起，所述底盘1表面上还固定连接有发动机19和电动机20，所述发动机19的输出端上通过齿轮与第二齿轮18相互啮合在一起，所述电动机20输出端上通过齿轮与第一齿轮15相互啮合在一起；所述行星齿轮组14和第四转轴16上均连接有制动器21，所述制动器21均连接在底盘1上。

如图1至图5所示，所述行星齿轮组14的具体结构为：包括齿圈141、行星架142、行星轮143和太阳轮144；所述齿圈141内部中设有太阳轮144；所述太阳轮144的外表面四周上啮合连接有数个行星轮143，所述行星轮143同时与齿圈141内部相互啮合在一起；数个所述行星轮143的外侧端之间连接有一个行星架142；两个所述行星齿轮组14的太阳轮144分别固定连接在第三转轴13的两端上；两个所述第四转轴16分别固定连接在对应的行星架142上；所述制动器21为四个，所述制动器21分别为第一制动器211、第二制动器212、第三制动器213和第四制动器214；所述第一制动器211的刹车盘连接在左侧的第四转轴16上，所述第四制动器214的刹车盘连接在右侧的第四转轴16上；所述第二制动器212的刹车盘连接在左侧行星齿轮组14的齿圈141上，所述第三制动器213的刹车盘连接在右侧行星齿轮组14的齿圈141上。

其中，所述发动机19为汽油机或柴油机；所述大伞齿5、小伞齿6、减速大齿轮10、第一齿轮15和第二齿轮18上均涂覆有润滑脂。

本实用新型的使用状态为：

需要翻转时，开启翻转电机11，翻转电机11工作带动减速大齿轮10转动，减速大齿轮10然转动的同时，实现车轮式螺旋桨9的翻转；

纯电模式：启动第一制动器211和第三制动器213，则右侧的齿圈141和左侧的行星架142被固定，开启电动机20进行驱动，此时太阳轮144为主动件，右侧的行星架142被带动，实现右侧第四转轴16的转动，从而对整个装置进行驱动，左侧的齿圈141空转，在此模式下发动机19不工作噪声小、无污染，适用于小功率输出的情况；

启动模式：启动第二制动器212和第三制动器213，则右侧和左侧的齿圈141均被固定，启动电动机20，此时太阳轮144为主动件，右侧和左侧的行星架142为从动件，两个第四转轴16均被带动旋转，此模式下电动机20在完成动力输出的同时，对发动机19进行启动；

充电模式：启动第二制动器212和第三制动器213，则右侧和左侧的齿圈141均被固定，启动发动机19，此时左侧的行星架142为主动件，右侧的行星架142为从动件，此模式下发动机19完成动力输出的，同时带动发电机转动，完成发电工作。

运动模式：启动第二制动器212和第三制动器213，则右侧和左侧的齿圈141均被固定，同时启动发动机19和电动机20，此时左侧的行星架142和太阳轮144均为主动件，右侧的行星架142为从动件，在此模式下发动机19和电动机20共同驱动太阳轮144旋转，完成大功率输出。

静充电模式：启动第二制动器212和第四制动器214，则右侧的行星架142和左侧的齿圈141被固定，启动发动机19，此时左侧的行星架142为主动件，太阳轮144为从动件，右侧的齿圈141空转，在此模式下无动力输出，发动机19工作带动发电机转动，仅为电池充电。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

本实用新型的控制方式是通过人工启动和关闭开关来控制，动力元件的接线图与电源的提供属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和接线布置。