自动脱挂钩装置、牵引车和车辆的制作方法

1.本公开涉及运输技术领域，尤其涉及一种自动脱挂钩装置、牵引车和车辆。


背景技术：

2.目前，在工业领域应用的牵引车，通常通过人工实现牵引车与拖斗的精准对接。在无人驾驶牵引车的运用中，受限于无人驾驶牵引车的底盘控制精度，无人驾驶牵引车很难实现毫米级别的精准对接，致使无人驾驶牵引车很难自动化地完成与拖斗的精准对接。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种无需毫米级别的精准对接的自动脱挂钩装置、牵引车和车辆。
4.本公开提供了一种自动脱挂钩装置，包括相互配合的第一挂钩结构和第二挂钩结构，所述第一挂钩结构用于安装在牵引车上，所述第二挂钩结构用于安装在拖斗上；所述第一挂钩结构包括转向座、折叠式的拖动悬臂和复位机构，所述转向座用于与所述牵引车连接，所述拖动悬臂的第一端与所述转向座转动连接，所述拖动悬臂的第二端设有电磁铁和钩挂部；所述第二挂钩结构包括固定支座和拖斗挂钩，所述固定支座用于与所述拖斗固定连接，所述拖斗挂钩活动安装在所述固定支座上，所述拖斗挂钩为磁感应件，且所述拖斗挂钩为沿所述拖斗的宽度方向延伸设置的长条形挂钩；在所述电磁铁通电与所述拖斗挂钩处于吸附状态下，所述拖动悬臂能够在牵引力作用下展开，以使所述拖斗挂钩与所述钩挂部倒扣挂紧；在所述电磁铁断电与所述拖斗挂钩处于解除吸附状态下，所述复位机构能够带动所述拖动悬臂折叠复位，以使所述拖斗挂钩与所述钩挂部脱开。
5.可选地，所述拖动悬臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段的第一端通过第一转轴与所述转向座转动连接，所述第一臂段的第二端通过第二转轴与所述第二臂段的第一端转动连接，第一转轴和第二转轴平行设置，所述电磁铁设于所述第二臂段的第二端。
6.可选地，所述电磁铁凸出于所述第二臂段背向所述第一臂段的侧面，所述钩挂部设于所述电磁铁朝向所述第二臂段的第一端的侧面上。
7.可选地，所述钩挂部为设于所述电磁铁的侧面上的限位凸部，所述拖斗挂钩上设有用于与所述限位凸部限位配合的折弯部，所述折弯部用于与所述限位凸部倒扣挂紧。
8.可选地，所述第二臂段的第二端设有挂钩凹槽，所述挂钩凹槽位于所述电磁铁朝向所述第二臂段的第一端的一侧，所述拖斗挂钩插入所述挂钩凹槽。
9.可选地，所述挂钩凹槽内设有触碰传感器，所述触碰传感器用于在所述拖斗挂钩插入所述挂钩凹槽时被所述拖斗挂钩触碰，以检测所述拖斗挂钩是否插入所述挂钩凹槽。
10.可选地，所述转向座包括转向连接板，所述转向连接板的第一端与所述拖动悬臂的第一端通过第一转轴转动连接，所述转向连接板的第二端用于与所述牵引车上设置的主转轴转动连接，所述第一转轴与所述主转轴垂直设置。
11.可选地，所述转向座包括固定底座和转向盘，所述固定底座用于与所述牵引车固
定连接，所述转向盘安装在所述固定底座上且与所述固定底座转动连接，所述转向盘上设有安装凸部，所述拖动悬臂的第一端通过第一转轴与所述安装凸部转动连接。
12.可选地，所述固定支座包括相对设置的两个挂钩活页，所述挂钩活页上设有三角形形状的安装孔；所述拖斗挂钩包括挂钩主体和连接于所述挂钩主体的两端的支撑杆，所述支撑杆伸至所述安装孔并支撑在所述挂钩活页上；所述挂钩主体包括挂钩部和与所述挂钩部连接的配重部，所述挂钩部和所述配重部分别设置于所述支撑杆的两侧，所述拖斗挂钩在与所述钩挂部脱开后能够在自身重力作用下移动至所述安装孔的底部以复位。
13.可选地，所述安装孔具有竖直孔壁段、水平孔壁段、以及连接所述竖直孔壁段和所述水平孔壁段的弧面或斜面孔壁段，所述弧面或斜面孔壁段连接于所述竖直孔壁段的下端和所述水平孔壁段远离所述拖斗的一端，所述支撑杆能够在所述拖斗挂钩的重力作用下移动至所述竖直孔壁段的下端和所述弧面或斜面孔壁段之间形成的夹角区域并支撑在所述弧面或斜面孔壁段。
14.可选地，所述固定支座包括相对设置的两个挂钩活页，所述拖斗挂钩通过第三转轴与所述挂钩活页转动连接；所述第二挂钩结构包括复位件，所述复位件用于在所述拖斗挂钩与所述钩挂部脱开后带动所述拖斗挂钩转动并复位。
15.本公开还提供了一种牵引车，用于对拖斗进行牵引，所述牵引车包括牵引车主体和安装在所述牵引车主体上的第一挂钩结构，所述第一挂钩结构用于与安装在拖斗上的第二挂钩结构相互配合；所述第一挂钩结构包括转向座、折叠式的拖动悬臂和复位机构，所述转向座与所述牵引车主体连接，所述拖动悬臂的第一端与所述转向座转动连接，所述拖动悬臂的第二端设有电磁铁和钩挂部；所述第二挂钩结构包括固定支座和拖斗挂钩，所述固定支座与所述拖斗固定连接，所述拖斗挂钩活动安装在所述固定支座上，所述拖斗挂钩为磁感应件，且所述拖斗挂钩为沿所述拖斗的宽度方向延伸设置的长条形挂钩；在所述电磁铁通电与所述拖斗挂钩处于吸附状态下，所述拖动悬臂能够在牵引力作用下展开，以使所述拖斗挂钩与所述钩挂部倒扣挂紧；在所述电磁铁断电与所述拖斗挂钩处于脱离吸附状态下，所述复位机构能够带动所述拖动悬臂折叠复位，以使所述拖斗挂钩与所述钩挂部脱开。
16.本公开还提供了一种车辆，包括牵引车、拖斗和如上述任一实施例所述的自动脱挂钩装置；所述自动脱挂钩装置的第一挂钩结构安装在所述牵引车上，所述自动脱挂钩装置的第二挂钩结构安装在所述拖斗上。
17.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
18.本公开提供的自动脱挂钩装置、牵引车和车辆，通过牵引车上设置的第一挂钩结构和拖斗上设置的第二挂钩结构相互配合，实现牵引车与拖斗的自动脱挂钩功能；具体地，当需要利用牵引车对拖斗进行牵引时，牵引车对准大致拖斗所在位置倒车靠近，使得牵引车上处于通电状态的电磁铁与拖斗上的拖斗挂钩吸附，牵引车停止后退，并向前牵引，折叠式的拖动悬臂在牵引力作用下由折叠状态变为展开状态，使得拖斗挂钩与拖动悬臂的第二端设置的钩挂部倒扣挂紧，从而实现牵引车与拖斗的自动挂钩功能；由于将拖斗挂钩设置为沿拖斗的宽度方向延伸设置的长条形挂钩，因此牵引车无需与拖斗进行毫米级别的精准对准(例如牵引车上的第一挂钩结构和拖斗上的第二挂钩结构左右错开5cm左右)，就能够确保电磁铁与拖斗挂钩吸附住，并确保拖斗挂钩与钩挂部倒扣挂紧，从而有效降低了对牵引车和拖斗的对准精度要求，使得无人驾驶牵引车能够自动化地完成与拖斗的对接；当需
要将牵引车与拖斗分离时，将电磁铁断电使得电磁铁与拖斗挂钩解除吸附，复位机构带动拖动悬臂折叠复位，使得拖斗挂钩与挂钩部脱开，从而实现牵引车与拖斗的自动脱钩功能。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
20.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本公开一些实施例所述自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构示意图；
22.图2为图1所示自动脱挂钩装置的结构示意图；
23.图3为图1所示自动脱挂钩装置处于吸附状态的结构示意图；
24.图4为图1所示自动脱挂钩装置处于钩挂状态的结构示意图；
25.图5为图1所示自动脱挂钩装置处于牵引状态的结构示意图；
26.图6为图5中的局部结构示意图；
27.图7为图1所示自动脱挂钩装置处于牵引状态的俯视结构示意图；
28.图8为本公开另一些实施例所述自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构示意图；
29.图9为图8中a部的放大结构示意图；
30.图10为图8所示自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构的另一视角的示意图；
31.图11为图10中b部的放大结构示意图；
32.图12为本公开又一些实施例所述自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构示意图；
33.图13为图12所示自动脱挂钩装置的结构示意图；
34.图14为图13所示自动脱挂钩装置的局部结构示意图。
35.其中，1
‑
牵引车；10
‑
第一挂钩结构；11
‑
转向座；111
‑
转向连接板；112
‑
固定底座；113
‑
转向盘；12
‑
拖动悬臂；121
‑
挂钩凹槽；122
‑
电磁铁；1221
‑
限位凸部；123
‑
第一臂段；124
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第二臂段；125
‑
第一转轴；126
‑
第二转轴；127
‑
触碰传感器；13
‑
复位机构；14
‑
主转轴；15
‑
支撑座；
[0036]2‑
拖斗；20
‑
第二挂钩结构；21
‑
挂钩活页；211
‑
安装孔；22
‑
拖斗挂钩；220
‑
折弯部；221
‑
挂钩部；222
‑
配重部；223
‑
支撑杆；23
‑
第三转轴。
具体实施方式
[0037]
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0038]
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采
用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0039]
图1示出了本公开一些实施例的自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构示意图；图8示出了本公开另一些实施例的自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构示意图；图12示出了本公开又一些实施例的自动脱挂钩装置在牵引车及拖斗上的安装结构示意图。
[0040]
本公开实施例提供的自动脱挂钩装置，包括相互配合的第一挂钩结构10和第二挂钩结构20，第一挂钩结构10用于安装在牵引车1上，第二挂钩结构20用于安装在拖斗2上，通过第一挂钩结构10和第二挂钩结构20相互配合，实现牵引车1对拖斗2的牵引功能。
[0041]
具体而言，如图2、图9和图13所示，第一挂钩结构10包括转向座11、折叠式的拖动悬臂12和复位机构13，转向座11用于与牵引车1连接，拖动悬臂12的第一端与转向座11转动连接，拖动悬臂12的第二端设有电磁铁122和钩挂部；第二挂钩结构20包括固定支座和拖斗挂钩22，固定支座用于与拖斗2固定连接，拖斗挂钩22活动安装在固定支座上，拖斗挂钩22为磁感应件，且拖斗挂钩22为沿拖斗2的宽度方向延伸设置的长条形挂钩，如图7所示；在电磁铁122通电与拖斗挂钩22处于吸附状态下，拖动悬臂12能够在牵引力作用下展开，以使拖斗挂钩22与钩挂部倒扣挂紧；在电磁铁122断电与拖斗挂钩22处于解除吸附状态下，复位机构13能够带动拖动悬臂12折叠复位，以使拖斗挂钩22与钩挂部脱开。
[0042]
当需要利用牵引车1对拖斗2进行牵引时，牵引车1对准大致拖斗2所在位置倒车靠近(如图2所示)，使得牵引车1上处于通电状态的电磁铁122与拖斗2上的拖斗挂钩22吸附(如图3所示)，牵引车1停止后退，并向前牵引，折叠式的拖动悬臂12在牵引力作用下由折叠状态逐渐变为展开状态，使得拖斗挂钩22与拖动悬臂12的第二端设置的钩挂部倒扣挂紧(如图4所示)，从而实现牵引车1与拖斗2的自动挂钩功能；在拖动悬臂12完全展开以后的牵引过程中(如图5所示)，主要依靠拖斗挂钩22与钩挂部的机械配合结构，来传递牵引车1对拖斗2的牵引力，电磁铁122主要提供竖直方向的吸附作用力，以确保电磁铁122与拖斗挂钩22不脱开；如图7所示，由于将拖斗挂钩22设置为沿拖斗2的宽度方向延伸设置的长条形挂钩(拖斗挂钩22的具体宽度可以根据实际情况合理设计与选择)，因此牵引车1无需与拖斗2进行毫米级别的精准对准(例如牵引车1朝向拖斗2倒车靠近时，即使牵引车1上的第一挂钩结构10和拖斗2上的第二挂钩结构20左右错开5cm左右)，也能够确保电磁铁122与拖斗挂钩22吸附住，并确保拖斗挂钩22与钩挂部倒扣挂紧，从而有效降低了对牵引车1和拖斗2的对准精度要求，使得无人驾驶牵引车1能够自动化地完成与拖斗2的对接；当需要将牵引车1与拖斗2分离时，将电磁铁122断电使得电磁铁122与拖斗挂钩22解除吸附，复位机构13带动拖动悬臂12折叠复位，使得拖斗挂钩22与挂钩部221脱开，从而实现牵引车1与拖斗2的自动脱钩功能。
[0043]
需要说明的是，在拖动悬臂12完全展开以后的牵引过程中，主要依靠拖斗挂钩22与钩挂部的机械配合结构，来传递牵引车1对拖斗2的牵引力，电磁铁122主要提供竖直方向的吸附作用力，以确保电磁铁122与拖斗挂钩22不脱开，因此采用本公开的自动脱挂钩装置，牵引车1可以安全地牵引小于3吨的重物。当然，根据本公开的设计构思，可以通过增加第一挂钩结构10和第二挂钩结构20中各结构件的强度，实现对更重的重物的安全牵引。
[0044]
在本公开的一些实施例中，如图3、图9和图13所示，拖动悬臂12包括第一臂段123
和第二臂段124，第一臂段123的第一端通过第一转轴125与转向座11转动连接，第一臂段123的第二端通过第二转轴126与第二臂段124的第一端转动连接，第一转轴125和第二转轴126平行设置，电磁铁122设于第二臂段124的第二端。
[0045]
具体实现时，当牵引车1与拖斗2处于分离状态时，可以使得拖动悬臂12在复位机构13的作用下处于折叠状态；当牵引车1上的电磁铁122通电与拖斗2上的拖斗挂钩22吸附时，拖动悬臂12可以在牵引力作用下展开，具体为第一臂段123的第二端向下转动(图4和图10中为逆时针方向，图13中为顺时针方向)展开、第二臂段124的第一端向下转动(图4和图10中为顺时针方向，图13中为逆时针方向)展开，最终使得拖动悬臂12的第一臂段123和第二臂段124转动成水平或者近乎水平的状态；当牵引车1上的电磁铁122断电与拖斗2上的拖斗挂钩22解除吸附时，拖动悬臂12可以在复位机构13的带动下折叠复位。具体地，复位机构13可以包括设置于牵引车1和第一臂段123之间的复位弹簧，通过复位弹簧拉动第一臂段123的第二端向上转动复位，同时第二臂段124的第一端被向上提起，第二臂段124的第二端在重力作用下向下转动复位，从而实现拖动悬臂12的折叠复位。
[0046]
在一个具体实施例中，如图11所示，在拖动悬臂12的第一臂段123背向第二臂段124的侧面上设置第一钩环，在牵引车1上用于与转向座11连接的支撑座15上设置第二钩环，复位机构13为复位弹簧，复位弹簧的一端钩挂在第一钩环上，复位弹簧的另一端钩挂在第二钩环上。当然，复位机构13不限于为上述的复位弹簧。在本公开的另一些实施例中，复位机构包括设置于第一臂段123和第二臂段124之间的第一复位弹簧、以及设置于第二臂段124和转向座11(或牵引车1)之间的第二复位弹簧。
[0047]
在本公开的一些具体实施例中，如图2、图9和图13所示，电磁铁122凸出于第二臂段124背向第一臂段123的侧面，或者说，牵引车1对准大致拖斗2所在的位置倒车靠近时，电磁铁122朝向拖斗2设置，且电磁铁122朝向拖斗2的端面凸出第二臂段124的侧面，如此有利于电磁铁122与拖斗挂钩22吸附；钩挂部设于电磁铁122朝向第二臂段124的第一端的侧面上，也即电磁铁122上设置钩挂部，拖斗挂钩22直接钩挂在电磁铁122上。具体地，钩挂部可以为设于电磁铁122的侧面上的限位凸部1221；钩挂部也可以为电磁铁122朝向第二臂段124的第一端的侧面，也即直接将电磁铁122朝向第二臂段124的第一端的侧面作为钩挂部。
[0048]
在本公开的一个具体实施例中，如图2、图4和图9所示，钩挂部为设于电磁铁122的侧面上的限位凸部1221，拖斗挂钩22上设有用于与限位凸部1221限位配合的折弯部220，折弯部220用于与限位凸部1221倒扣挂紧。通过折弯部220与限位凸部1221倒扣挂紧，可以提高拖斗挂钩22与钩挂部连接的牢固性，降低牵引车1在突然颠簸、突然停车等工况下造成拖斗挂钩22与钩挂部脱开的风险。该在结构中，对电磁铁122对拖斗挂钩22的吸附力要求低。
[0049]
在本公开的另一个具体实施例中，如图13所示，电磁铁122朝向第二臂段124的第一端的侧面形成为钩挂部，拖斗挂钩22包括板状的挂钩主体和连接于挂钩主体的前端的板状凸起，板状凸起的一侧板面与电磁铁122朝向第二臂段124的第一端的侧面倒扣挂紧。在该结构中，需要电磁铁122对拖斗挂钩22具有较强的吸附力，以确保牵引车1在突然颠簸、突然停车等工况下不会造成拖斗挂钩22与钩挂部脱开。
[0050]
需要说明的是，为了简化设计，便于加工，拖动悬臂12的第一臂段123和第二臂段124可采用钣金件；电磁铁122可采用门禁电磁铁122等常规部件，电磁铁122具体可以包括电磁线圈和设于电磁线圈外围的金属框架，电磁铁122安装在第二臂段124的第二端的位
置。同时，为了简化结构，可以直接在电磁铁122上设置用于与拖斗挂钩22配合的钩挂部，具体地可以将框架的一个侧面作为钩挂部，也可以在框架朝向第二臂段124的第一端的侧面上形成限位凸部1221，将限位凸部1221作为钩挂部。当然，钩挂部不限于设置在电磁铁122上，钩挂部可以设置在构造成第二臂段124的钣金件上，在该结构中，电磁铁122仅用于与拖斗挂钩22吸附，拖斗挂钩22与第二臂段124上形成的钩挂部倒扣挂紧。
[0051]
在本公开的一些实施例中，如图2、图3和图13所示，第二臂段124的第二端设有挂钩凹槽121，挂钩凹槽121位于电磁铁122朝向第二臂段124的第一端的一侧，拖斗挂钩22插入挂钩凹槽121。通过设置挂钩凹槽121，并使得拖斗挂钩22插入挂钩凹槽121，如此可以利用挂钩凹槽121的槽壁对拖斗挂钩22进行沿前后方向的限位，降低牵引车1在突然颠簸、突然停车等工况下造成拖斗挂钩22沿牵引方向相对钩挂部移动导致与钩挂部脱开的风险。
[0052]
在本公开的一些具体实施例中，为了简化结构，电磁铁122朝向挂钩凹槽121的侧面充当挂钩凹槽121的一侧槽壁，钩挂部设置在电磁铁122上，且钩挂部为设于电磁铁122朝向挂钩凹槽121的侧面上的限位凸部1221，拖斗挂钩22插入挂钩凹槽121，拖斗挂钩22与限位凸部1221倒扣挂紧。当然，电磁铁122和挂钩凹槽121也可以分开设置，在该结构中，可以将钩挂部设于构造成第二臂段124的钣金件上，具体地，钩挂部可以为设置在挂钩凹槽121靠近电磁铁122的一侧槽壁的槽口处的限位凸部1221。
[0053]
在本公开的一些实施例中，如图3所示，挂钩凹槽121内设有触碰传感器127，触碰传感器127用于在拖斗挂钩22插入挂钩凹槽121时被拖斗挂钩22触碰，以检测拖斗挂钩22是否插入挂钩凹槽121。通过设置触碰传感器127，既可以在牵引车1与拖斗2对接过程中，检测拖斗挂钩22是否插入挂钩凹槽121，从而判断牵引车1是否与拖斗2顺利对接，又可以通过触碰传感器127的检测反馈对牵引车1的后退及牵引动作进行辅助控制，在牵引车1后退过程中，当触碰传感器127被拖斗挂钩22触碰时，则判断拖斗挂钩22插入挂钩凹槽121，牵引车1停止后退，牵引车1向前牵引，使得拖动悬臂12展开，拖斗挂钩22与钩挂部倒扣挂紧。
[0054]
在本公开的一些实施例中，如图3和图9所示，转向座11包括转向连接板111，转向连接板111的第一端与拖动悬臂12的第一端通过第一转轴125转动连接，转向连接板111的第二端用于与牵引车1上设置的主转轴14转动连接，第一转轴125与主转轴14垂直设置。具体实现时，可以在牵引车1的尾部设置两个支撑座15，两个支撑座15上下相对设置，在两个支撑座15之间安装竖向设置的主转轴14，转向连接板111的一端与拖动悬臂12的第一臂段123的第一端通过第一转轴125转动连接，转向连接板111的第二端与主转轴14转动连接，通过转向连接板111相对主转轴14转动，可以确保牵引车1带动拖斗2正常转弯功能的实现。
[0055]
在本公开的另一些实施例中，如图14所示，转向座11包括固定底座112和转向盘113，固定底座112用于与牵引车1固定连接，转向盘113安装在固定底座112上且与固定底座112转动连接，转向盘113上设有安装凸部，拖动悬臂12的第一端通过第一转轴125与安装凸部转动连接。具体实现时，转向盘113和固定底座112之间的转动连接可以通过轴承来实现，具体地可以在固定底座112的中部开孔，在中部开孔处安装轴承(如滚动轴承)，在轴承的内侧安装转向盘113，并使得轴承的外圈与固定底座112固定，轴承的内圈与转向盘113固定，如此实现转向盘113相对固定底座112转动的功能。
[0056]
在本公开的一些实施例中，如图3、图5、图6、图9和图11所示，固定支座包括相对设置的两个挂钩活页21，挂钩活页21上设有三角形形状的安装孔211；拖斗挂钩22包括挂钩主
体和连接于挂钩主体的两端的支撑杆223，支撑杆223伸至安装孔211并支撑在挂钩活页21上；挂钩主体包括挂钩部221和与挂钩部221连接的配重部222，挂钩部221和配重部222分别设置于支撑杆223的两侧，拖斗挂钩22在与钩挂部脱开后能够在自身重力作用下移动至安装孔211的底部以复位。通过在拖斗挂钩22上设置配重部222，使得拖斗挂钩22形成类似杠杆形状的结构，可以实现拖斗挂钩22依靠自重复位，从而无需额外设置用于带动拖斗挂钩22复位的复位件，使得结构更加简化。应当理解的是，三角形形状的安装孔211指的是安装孔211的形状大致呈三角形，此处仅用于说明安装孔211的大致形状，并非用于对安装孔211的形状进行具体限定。
[0057]
在本公开的一些实施例中，如图7所示，两个挂钩活页21为两个独立的挂钩活页21，两个挂钩活页21分别固定在拖斗2上，具体地，挂钩活页21可以采用焊接的方式或者螺栓固定的方式固定在拖斗2上。在本公开的另一些实施例中，如图11所示，两个挂钩活页21可以通过连接板连接为一体，也即固定支座可以为一体式结构，具体地，固定支座可以采用焊接的方式或者螺栓固定的方式固定在拖斗2上。
[0058]
需要说明的是，拖斗挂钩22的挂钩部221和配重部222可以采用不同的材质，具体地配重部222可采用密度相对较大的材质、而挂钩部221可采用密度相对较小的材质，如此采用较小尺寸的配重部222即可确保配重部222的配重功能，使得配重部222的设置不会在拖斗挂钩22移动过程中与其它部件(如拖斗2的前端部位)造成干涉。当然，拖斗挂钩22的挂钩部221和配重部222也可以采用相同的材质，但需要加大配重部222的尺寸，以使得拖斗挂钩22能够在自重作用下复位。优选地，拖斗挂钩22的挂钩主体整体为板状结构，拖斗挂钩22的支撑杆223为宽度小于挂钩主体的板状支撑杆223件。
[0059]
在本公开的一些具体实施例中，如图3、图5、图6、图9和图11所示，安装孔211具有竖直孔壁段、水平孔壁段、以及连接竖直孔壁段和水平孔壁段的弧面孔壁段(或斜面孔壁段)，弧面孔壁段(或斜面孔壁段)连接于竖直孔壁段的下端和水平孔壁段远离拖斗2的一端，拖斗挂钩22的支撑杆223能够在拖动挂钩的重力作用下移动至竖直孔壁段的下端和弧面孔壁段(或斜面孔壁段)之间形成的夹角区域并支撑在弧面孔壁段(或斜面孔壁段)。具体实现时，当电磁铁122与拖斗挂钩22处于吸附状态且拖动悬臂12处于展开状态时，如图5和图6所示，拖斗挂钩22会在拖动悬臂12的拉动下处于大致水平的状态，拖斗挂钩22的支撑杆223位于水平孔壁段和弧面孔壁段(或斜面孔壁段)之间形成的夹角区域；当电磁铁122与拖斗挂钩22解除吸附时，如图3所示，拖动悬臂12会在复位机构13的带动下折叠复位，拖斗挂钩22与拖动悬臂12分离，拖斗挂钩22的支撑杆223可在拖斗挂钩22的重力作用下移动至竖直孔壁段的下端和弧面孔壁段(或斜面孔壁段)之间形成的夹角区域，并支撑在弧面孔壁段(或斜面孔壁段)，实现拖斗挂钩22的自动复位。安装孔211采用上述结构，还可以在牵引车1与拖斗2不完全对正的情况下进行电磁铁122与拖斗挂钩22吸附时，使得拖斗挂钩22具体一定范围的活动位移，例如拖斗挂钩22的支撑杆223可以由与弧面孔壁段(或斜面孔壁段)抵靠的状态移动并转变为与竖直孔壁段抵靠的状态，从而对拖斗挂钩22起到一定的缓冲作用，有效对拖斗挂钩22进行保护。
[0060]
优选地，如图6所示，竖直孔壁段与水平孔壁段的连接部位、水平孔壁段与弧面孔壁段(或斜面孔壁段)的连接部位、竖直孔壁段与弧面孔壁段(或斜面孔壁段)的连接部位均设置有倒角结构。
[0061]
需要说明的是，安装孔211不限于为上述大致呈直角三角形形状的安装孔211，安装孔211的竖直孔壁段也可以根据需要偏离竖直方向一定角度，安装孔211的水平孔壁段也可以根据需要偏离水平方向一定角度，只要能够实现拖斗挂钩22在自重作用下复位，均不脱离本公开的设计构思。
[0062]
在本公开的一些实施例中，如图9和图11所示，配重部222远离挂钩部221的一侧设置有向下弯折的折边，该折边可以在牵引车1牵引拖斗2的过程中受到突然颠簸、突然停车等工况时，限制拖斗挂钩22相对电磁铁122沿牵引方向移动，从而降低拖斗挂钩22与钩挂部脱开的风险。
[0063]
在本公开的另一些实施例中，如图13所示，固定支座包括相对设置的两个挂钩活页21，拖斗挂钩22通过第三转轴23与挂钩活页21转动连接；第二挂钩结构20包括复位件，复位件用于在拖斗挂钩22与钩挂部脱开后带动拖斗挂钩22转动并复位。具体地，该复位件可以为连接在拖斗挂钩22和拖斗2之间的复位弹簧，该复位件也可以为设置在第三转轴23上的扭簧等。
[0064]
本公开还提供了一种牵引车1，用于对拖斗2进行牵引，牵引车1包括牵引车主体和安装在牵引车主体上的第一挂钩结构10，第一挂钩结构10用于与安装在拖斗2上的第二挂钩结构20相互配合，通过第一挂钩结构10和第二挂钩结构20相互配合，实现牵引车1对拖斗2的牵引功能。
[0065]
具体而言，第一挂钩结构10包括转向座11、折叠式的拖动悬臂12和复位机构13，转向座11与牵引车主体连接，拖动悬臂12的第一端与转向座11转动连接，拖动悬臂12的第二端设有电磁铁122和钩挂部；相应地，第二挂钩结构20包括固定支座和拖斗挂钩22，固定支座与拖斗2固定连接，拖斗挂钩22活动安装在固定支座上，拖斗挂钩22为磁感应件，且拖斗挂钩22为沿拖斗2的宽度方向延伸设置的长条形挂钩；在电磁铁122通电与拖斗挂钩22处于吸附状态下，拖动悬臂12能够在牵引力作用下展开，以使拖斗挂钩22与钩挂部倒扣挂紧；在电磁铁122断电与拖斗挂钩22处于脱离吸附状态下，复位机构13能够带动拖动悬臂12折叠复位，以使拖斗挂钩22与钩挂部脱开。
[0066]
通过在牵引车1上设置第一挂钩结构10，同时在拖斗2上设置第二挂钩结构20，通过第一挂钩结构10和第二挂钩结构20相互配合，实现牵引车1与拖斗2的自动挂钩功能以及自动脱钩功能；由于将拖斗挂钩22设置为沿拖斗2的宽度方向延伸设置的长条形挂钩(拖斗挂钩22的具体宽度可以根据实际情况合理设计与选择)，因此牵引车1无需与拖斗2进行毫米级别的精准对准(例如牵引车1朝向拖斗2倒车靠近时，即使牵引车1上的第一挂钩结构10和拖斗2上的第二挂钩结构20左右错开5cm左右)，也能够确保电磁铁122与拖斗挂钩22吸附住，并确保拖斗挂钩22与钩挂部倒扣挂紧，从而有效降低了对牵引车1和拖斗2的对准精度要求，使得无人驾驶牵引车1能够自动化地完成与拖斗2的对接；并且在拖动悬臂12完全展开以后的牵引过程中，主要依靠拖斗挂钩22与钩挂部的机械配合结构，来传递牵引车1对拖斗2的牵引力，电磁铁122主要提供竖直方向的吸附作用力，以确保电磁铁122与拖斗挂钩22不脱开，因此本公开的牵引车1可以安全地牵引小于3吨的重物；同时，在上述结构中，在拖斗2上设置的第二挂钩结构20的结构比较简单，便于对现有的拖斗2进行改造，成本低；此外，上述结构中，仅需要对电磁铁122供电，即可完成牵引车1对拖斗2的对接牵引，功耗较低。
[0067]
应当理解的是，本公开实施例提供的牵引车1，可以为上述任一实施例中提及的牵引车，也即本公开实施例提供的牵引车1上可以设置有如上述任一实施例所述的自动脱挂钩装置的第一挂钩结构10，在此不再赘述。
[0068]
本公开还提供了一种车辆，包括牵引车1、拖斗2和如上述任一实施例的自动脱挂钩装置；自动脱挂钩装置的第一挂钩结构10安装在牵引车1上，自动脱挂钩装置的第二挂钩结构20安装在拖斗2上，通过第一挂钩结构10和第二挂钩结构20相互配合，实现牵引车1与拖斗2的自动挂钩功能以及自动脱钩功能，在此不再赘述。
[0069]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0070]
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。