自主移动机器人及其控制装置的制作方法

1.本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种自主移动机器人及其控制装置。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，自主移动机器人(autonomous mobile robot，amr)逐渐为人们所熟知，自主移动机器人可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业生产中的应用非常广泛。例如，自主移动机器人可以自主拖曳料车，以完成物料输送任务。
3.虽然自主移动机器人可以自主拖曳料车，但拖曳的过程中，料车与自主移动机器人之间的夹角可能较大，由于现有的自主移动机器人无法自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，因此料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，导致料车承载的物料掉落或导致料车自身出现破损。


技术实现要素：

4.为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种自主移动机器人及其控制装置。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种自主移动机器人，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；
6.转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；
7.推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。
8.结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，自主移动机器人包括分别对称设置在转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；
9.第一推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的一侧水平转动；
10.第二推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的另一侧水平转动。
11.结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，转动组件包括阻力部，推动组件的活动端能够抵靠于阻力部。
12.结合本公开在第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，其特征在于，阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的上表面，或阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的下表面。
13.结合本公开在第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，推动组件的活动端包括推动板，推动板能够抵靠于阻力部。
14.结合第一方面，本公开在第一方面的第五种实现方式中，自主移动机器人还包括
至少一个推动组件传感器，推动组件传感器与车体组件连接，推动组件传感器用于检测推动组件的固定端与推动组件的活动端之间的距离。
15.结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，自主移动机器人还包括转动组件传感器，转动组件传感器沿车体组件的中轴线设置于转动组件的下方，并与车体组件连接；
16.转动组件传感器用于检测转动组件是否从转动组件传感器上方移开。
17.结合本公开在第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，转动组件包括转动传感器标识组件，转动传感器标识组件与转动组件的下表面连接，并且转动传感器标识组件沿转动组件的中轴线设置；
18.转动组件传感器用于检测转动传感器标识组件是否从转动组件传感器上方移开。
19.结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本公开在第一方面的第八种实现方式中，自主移动机器人还包括滑动组件；
20.滑动组件的固定端与转动组件连接，滑动组件的滑动端与拖钩连接，滑动组件的固定端与滑动组件的滑动端滑动连接，使滑动组件的滑动端能够相对于滑动组件的固定端上升或下降。
21.结合本公开在第一方面的第八种实现方式，本公开在第一方面的第九种实现方式中，自主移动机器人还包括与滑动组件的滑动端连接的压板，压板正对拖钩的凹槽。
22.结合本公开在第一方面的第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接，拖钩与滑动组件的滑动端可拆卸连接。
23.结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，拖钩还包括夹持部，夹持部与拖钩的凹槽的侧壁可拆卸连接。
24.结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第七种实现方式中任一项，本公开在第一方面的第十二种实现方式中，自主移动机器人还包括拖钩传感器；
25.拖钩传感器与拖钩连接，用于检测料架是否嵌入拖钩的凹槽。
26.第二方面，本公开实施例提供了一种自主移动机器人控制装置，包括：
27.导航模块，被配置为获取如第一方面、第一方面的第一种实现方式到第十二种实现方式中任一项的自主移动机器人的路径导航信息；
28.曲率获取模块，被配置为根据路径导航信息获取行驶路径的曲率；
29.控制模块，被配置为根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件。
30.本公开实施方式中，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件，其中转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接，推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动，以带动拖钩相对于车体组件水平转动，此时若料车被拖钩锁定，则料车也能够相对于车体组件水平转动，从而达到调整料车与自主移动机器人之间的夹角的目的。因此本公开实施方式提供的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。
31.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
32.结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
33.图1示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
34.图2示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的局部俯视图；
35.图3示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
36.图4示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
37.图5示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的局部结构示意图；
38.图6示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图；
39.图7示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图；
40.图8示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图；
41.图9示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图；
42.图10示出根据本公开的实施例的自主移动机器人控制装置的结构框图；
43.图11示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；
44.图12示出适于用来实现根据本公开实施例的自主移动机器人控制的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
45.下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
46.在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
47.另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的标签可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
48.在考虑本公开实施方式的应用场景时，申请人以移动物料的场景进行研究，申请人研究了以下针对移动物料的相关技术方案。
49.在一个方案中，在工业生产中，自主移动机器人可以用于自主拖曳料车，在使用过程中，当自主移动机器人的拖钩与料车锁定时，自主移动机器人可以自主移动，从而通过料车拖曳料车移动，从而达到在无需进行人为操作的前提下自主拖曳料车的目的，节省了人力资源，给工业生产带来了极大的便利。
50.但在实际使用中，当自主移动机器人自主拖曳料车时，料车与自主移动机器人之间的夹角可能较大，由于现有的自主移动机器人无法自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，因此料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，导致料车承载的物料掉落或导致料车自身出现破损。
51.根据本公开实施例提供的技术方案，本公开实施例提供了一种自主移动机器人，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。
52.本公开实施方式中，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动，以带动拖钩相对于车体组件水平转动，此时若料车被拖钩锁定，则料车也能够相对于车体组件水平转动，从而达到调整料车与自主移动机器人之间的夹角的目的。因此本公开实施方式提供的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。
53.图1示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图，如图1所示，自主移动机器人包括车体组件101、转动组件102、拖钩103以及至少一个推动组件；转动组件102与车体组件101转动连接，拖钩103与转动组件102连接；推动组件的固定端1041与车体组件101连接，推动组件的活动端1042与推动组件的固定端1041滑动连接，推动组件的活动端1042能够抵靠于转动组件102以推动或拉动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件101水平转动。
54.其中，推动组件可以为电推杆，通过控制电推杆的电机正传，电推杆的活动端可以沿远离电推杆的固定端的方向移动；通过控制电推杆的电机反传，电推杆的活动端可以沿靠近电推杆的固定端的方向移动。推动组件也可以为液压推杆，通过控制液压推杆的液压泵或液压缸，可以使液压推杆的活动端沿远离液压推杆的固定端的方向移动，也可以使液压推杆的活动端沿靠近液压推杆的固定端的方向移动。本公开对推动组件的具体实现方式不做限定。
55.需要说明的是，推动组件的活动端可以为既能够推动转动组件，也能够拉动转动组件；推动组件的活动端也可以仅能够推动转动组件。
56.例如，图2示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的局部俯视图，如图2所示，推动组件的活动端1042包括通孔1043，转动组件102包括凸出部1021，该凸出部1021嵌入通孔1043中。当推动组件的活动端1042沿靠近推动组件的固定端1041的方向移动时，推动组件的活动端1042可以通过嵌入通孔1043的凸出部1021拉动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件水平转动；当推动组件的活动端1042沿远离推动组件的固定端1041的方向移动时，推动组件的活动端1042可以通过嵌入通孔1043的凸出部1021推动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件水平转动。
57.本公开实施方式中，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件，其中转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接，推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动，以带动拖钩相对于车体组件水平转动，此时若料车被拖钩锁定，则料车也能够相对于车体组件水平转动，从而达到调整料车与自主移动机器人之间的夹角的目的。因此本公开实施方式提供的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角
过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。
58.在本公开的一个实施例中，图3示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图，如图3所示，自主移动机器人包括分别对称设置在转动组件102两侧的第一推动组件与第二推动组件；第一推动组件的活动端1142能够抵靠于转动组件102以推动或拉动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件101向车体组件101的一侧水平转动；第二推动组件的活动端1242能够抵靠于转动组件102以推动或拉动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件101向车体组件101的另一侧水平转动。
59.其中，如图3所示，第一推动组件的固定端1141与车体组件101连接，第二推动组件的固定端1241与车体组件101连接。通过使第一推动组件的活动端1142沿远离第一推动组件的固定端1141的方向移动时，可以使第一推动组件的活动端1142抵靠于转动组件102以推动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件101向车体组件101的一侧(即第二推动组件的固定端1241所在的一侧)水平转动。通过使第二推动组件的活动端1242沿远离第二推动组件的固定端1241的方向移动时，可以使第二推动组件的活动端1242抵靠于转动组件102以推动转动组件102，使转动组件102相对于车体组件101向车体组件101的另一侧(即第一推动组件的固定端1141所在的一侧)水平转动。
60.本公开实施例中，自主移动机器人包括分别对称设置在转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；第一推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的一侧水平转动；第二推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的另一侧水平转动。通过控制第一推动组件以及第二推动组件，能够使转动组件相对于车体组件向车体组件的两侧分别水平转动，从而使拖钩能够带动被拖钩锁定的料车相对于车体组件向车体组件的两侧分别水平转动，使自主移动机器人能够较为精确的自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，提高了控制料车与自主移动机器人之间的夹角的精确程度。
61.在本公开的一个实施例中，图4示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图，如图4所示，转动组件102包括阻力部1022，推动组件的活动端1042能够抵靠于阻力部1022。
62.其中，阻力部1022的形状可以为圆柱体，也可以为长方体，本公开对阻力部1022的形状不做具体限制。
63.本公开实施例中，转动组件包括阻力部，推动组件的活动端能够抵靠于阻力部。通过使推动组件的活动端抵靠于阻力部，可以避免推动组件的活动端抵靠于转动组件的其他部分，使推动组件的活动端不会对转动组件的其他部分造成磨损，提高了转动组件的可靠性。
64.在本公开的一个实施例中，阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的上表面，或阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的下表面。为了方便理解，在本公开实施例中，如图4所示，以阻力部1022沿转动组件102的中轴线设置于转动组件102的上表面为例进行说明。
65.在本公开的一个实施例中，如图4所示，推动组件102的活动端1042包括推动板1342，推动板1342用于抵靠于阻力部1022。
66.本公开实施例中，推动组件的活动端包括推动板，推动板能够抵靠于阻力部。通过
使推动组件的推动板抵靠于阻力部，可以避免推动组件的活动端直接抵靠于转动组件，使推动组件的活动端不会出现磨损，提高了动组件的可靠性。
67.在本公开的一个实施例中，如图4所示，自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器1051，推动组件传感器1051与车体组件101连接，推动组件传感器1051用于检测推动组件的固定端1041与推动组件的活动端1042之间的距离。
68.其中，推动组件传感器1051可以为红外传感器，也可以为光电传感器，本公开不对推动组件传感器1051的实现方式做出具体限定。
69.本公开实施例中，自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器，推动组件传感器与车体组件连接，推动组件传感器用于检测推动组件的固定端与推动组件的活动端之间的距离。根据推动组件传感器的检测结果，可以确定被推动组件的活动端推动的转动组件与车体组件之间夹角的实时角度，以便于精确控制转动组件与车体组件之间夹角。
70.在本公开的一个实施例中，如图4所示，自主移动机器人还包括转动组件传感器1052，转动组件传感器1052沿车体组件101的中轴线设置于转动组件102的下方，并与车体组件101连接；转动组件传感器1052用于检测转动组件102是否从转动组件传感器1052上方移开。
71.其中，转动组件传感器1052可以为红外传感器，也可以为光电传感器，本公开不对转动组件传感器1052的实现方式做出具体限定。
72.本公开实施例中，自主移动机器人还包括转动组件传感器，转动组件传感器沿车体组件的中轴线设置于转动组件的下方，并与车体组件连接；转动组件传感器用于检测转动组件是否从转动组件传感器上方移开。根据转动组件传感器的检测结果，可以确定转动组件是否处于与车体组件的中轴线上，即确定转动组件是否回正，以便于自主移动机器人根据该检测结果能够较为精确的自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角。
73.在本公开的一个实施例中，图5示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的局部结构示意图，如图5所示，转动组件102包括转动传感器标识组件1053，转动传感器标识组件1053与转动组件102的下表面连接，并且转动传感器标识组件1053沿转动组件102的中轴线设置；转动组件传感器1052用于检测转动传感器标识组件1053是否从转动组件传感器1052上方移开。
74.本公开实施例中，转动组件包括转动传感器标识组件，转动传感器标识组件与转动组件的下表面连接，并且转动传感器标识组件沿转动组件的中轴线设置，转动组件传感器用于检测转动传感器标识组件是否从转动组件传感器上方移开。根据转动组件传感器的检测结果，可以确定转动组件的中轴线是否与车体组件的中轴线是否重合，即确定转动组件是否回正，提高了确定转动组件是否回正的准确性，以便于自主移动机器人根据该检测结果能够更为精确的自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角。
75.在本公开的一个实施例中，图6示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人的结构示意图，如图6所示，自主移动机器人还包括滑动组件，滑动组件的固定端1061与转动组件102连接，滑动组件的滑动端1062与拖钩103连接，滑动组件的固定端1061与滑动组件的滑动端1062滑动连接，使滑动组件的滑动端1062能够相对于滑动组件的固定端1061上升或下降。
76.其中，滑动组件可以包括电机，通过控制该电机正传，滑动组件的滑动端1062能够
相对于滑动组件的固定端1061上升；通过控制该电机反传，滑动组件的滑动端1062能够相对于滑动组件的固定端1061下降。滑动组件也可以包括液压泵或液压缸，通过控制液压泵或液压缸，可以使滑动组件的滑动端1062相对于滑动组件的固定端1061上升，也可以使滑动组件的滑动端1062相对于滑动组件的固定端1061下降。本公开对滑动组件的具体实现方式不做限定。
77.本公开实施例中，自主移动机器人还包括滑动组件，滑动组件的固定端与转动组件连接，滑动组件的滑动端与拖钩连接，滑动组件的固定端与滑动组件的滑动端滑动连接，使滑动组件的滑动端能够相对于滑动组件的固定端上升或下降。通过控制滑动组件的滑动端相对于滑动组件的固定端上升或下降，可以使与滑动组件的滑动端连接的拖钩能够自主锁定料车或解锁料车，减少了人力的消耗。
78.在本公开的一个实施例中，如图6所示，自主移动机器人还包括与滑动组件的滑动端1062连接的压板107，压板107正对拖钩103的凹槽1031。
79.本公开实施例中，自主移动机器人还包括与滑动组件的滑动端连接的压板，压板正对拖钩的凹槽。当料车的料架被固定在拖钩的凹槽时，与拖钩的凹槽正对的压板可以配合凹槽一同固定料架，避免料架从凹槽中意外移出，提高了拖曳料车的可靠性。
80.在本公开的一个实施例中，压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接，拖钩与滑动组件的滑动端可拆卸连接。
81.压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接的方式，可以为卡扣连接，也可以为螺纹连接，本公开的实施例不对压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接的方式做出具体限定。
82.拖钩与滑动组件的滑动端可拆卸连接的方式，可以为卡扣连接，也可以为螺纹连接，本公开的实施例不对压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接的方式做出具体限定。
83.本公开实施例中，压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接，拖钩与滑动组件的滑动端可拆卸连接，可以较为方便的更换与滑动组件的滑动端可拆卸连接的压板，以及与滑动组件的滑动端可拆卸连接的拖钩，使根据不同的料车或不同的应用场景适配不同的压板以及拖钩，使自主移动机器人能够适用于不同的料车或不同的应用场景。
84.在本公开的一个实施例中，如图6所示，拖钩103还包括夹持部1032，夹持部1032与拖钩103的凹槽1031的侧壁可拆卸连接。
85.夹持部与拖钩的凹槽的侧壁可拆卸连接的方式，可以为卡扣连接，也可以为螺纹连接，本公开的实施例不对压板与滑动组件的滑动端可拆卸连接的方式做出具体限定。
86.本公开实施例中，拖钩还包括夹持部，夹持部与拖钩的凹槽的侧壁可拆卸连接，可以根据不同尺寸的料车适配不同的夹持部，使不同尺寸的料车能够被夹持部以及拖钩成功锁定，提高了自主移动机器人成功锁定料车的成功率。
87.在本公开的一个实施例中，如图6所示，自主移动机器人还包括拖钩传感器1054；拖钩传感器1054与拖钩103连接，用于检测料架是否嵌入拖钩103的凹槽1031。
88.其中，拖钩传感器1054可以为红外传感器，也可以为光电传感器，本公开不对拖钩传感器1054的实现方式做出具体限定。
89.本公开实施例中，自主移动机器人还包括拖钩传感器；拖钩传感器与拖钩连接，用于检测料架是否嵌入拖钩的凹槽。根据拖钩传感器的检测结果，可以确定自主移动机器人是否成功锁定料车。
90.本公开还公开了一种自主移动机器人控制方法，图7示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图，如图7所示，该方法包括步骤s101～s103。
91.在步骤s101中，获取自主移动机器人的路径导航信息。
92.在步骤s102中，根据路径导航信息获取行驶路径的曲率。
93.在步骤s103中，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件。
94.根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取自主移动机器人的路径导航信息，并根据路径导航信息获取行驶路径的曲率，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，可以使推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动，以带动拖钩相对于车体组件水平转动，此时若料车被拖钩锁定，则料车也能够相对于车体组件水平转动，从而达到调整料车与自主移动机器人之间的夹角的目的。因此本公开实施方式提供的自主移动机器人控制方法能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。
95.在本公开的一个实施例中，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，包括：
96.当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为直线时，控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动至转动组件的中轴线与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值。
97.例如，可以通过自主移动机器人中的转动组件传感器进行检测，并根据检测结果确定转动组件是否回正。当根据检测结果确定未回正时，控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动至转动组件的中轴线与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值。
98.使转动组件相对于车体组件水平转动至转动组件的中轴线与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值，
99.根据本公开实施例，控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动至转动组件的中轴线与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值，可以确保与转动组件连接的拖钩的中轴线，以及被拖钩锁定的料车的中轴线均与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值，从而确保料车处于回正的状态。
100.在本公开的一个实施例中，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，包括：
101.当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为曲线时，控制推动组件的活动端与转动组件分离。
102.根据本公开实施例，当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为曲线时，料车应处于转弯状态，此时料车与自主移动机器人之间的夹角的角度较大，通过控制推动组件的活动端与转动组件分离，可以避免推动组件的活动端推动转动组件，从而避免与转动组件连接的拖钩对被拖钩锁定的料车产生干扰，确保料车能够正常转弯。
103.在本公开的一个实施例中，图8示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图，如图8所示，在步骤s101之前，方法还包括步骤s104～s106：
104.在步骤s104中，获取料车锁定检测信息。
105.在步骤s105中，当根据料车锁定检测信息确定料车锁定错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件。
106.在步骤s106中，控制自主移动机器人锁定料车，并再次获取料车锁定检测信息。
107.步骤s101，可以通过步骤s111实现：
108.在步骤s111中，当根据料车锁定检测信息确定料车锁定正确时，获取路径导航信息。
109.例如，可以通过拖钩传感器进行检测以获取料车锁定检测信息，也可以通过其他装置(例如摄像头)进行检测以获取料车锁定检测信息。
110.本公开实施例中，通过获取料车锁定检测信息，当根据料车锁定检测信息确定料车锁定错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，控制自主移动机器人锁定料车，并再次获取料车锁定检测信息，当根据料车锁定检测信息确定料车锁定正确时，获取路径导航信息，可以确保自主移动机器人在牵引或拖曳料车前，料车锁定正确，避免自主移动机器人在牵引或拖曳料车的过程中因料车锁定错误而导致料车脱离拖钩，减少因料车脱离拖钩而导致料车所承载的物料掉落的风险。
111.在本公开的一个实施例中，图9示出根据本公开实施例的自主移动机器人控制方法的流程图，如图9所示，自主移动机器人控制方法还包括步骤s107～s108：
112.在步骤s107中，获取料车解锁检测信息。
113.在步骤s108中，当根据料车解锁检测信息确定料车解锁错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件。
114.例如，可以通过拖钩传感器进行检测以获取料车解锁检测信息，也可以通过其他装置(例如摄像头)进行检测以获取料车锁定检测信息。
115.本公开实施例中，通过获取料车解锁检测信息，并当根据料车解锁检测信息确定料车解锁错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，可以调整拖钩的凹槽内料架的位置，确保能够成功解锁该料车。
116.图10示出根据本公开的实施例的自主移动机器人控制装置的结构框图。该自主移动机器人控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
117.如图10所示，所述自主移动机器人控制装置300包括导航模块310、曲率获取模块320、控制模块330。
118.导航模块310，被配置为获取自主移动机器人的路径导航信息；
119.曲率获取模块320，被配置为根据路径导航信息获取行驶路径的曲率；
120.控制模块330，被配置为根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件。
121.根据本公开实施例，通过获取自主移动机器人的路径导航信息，并根据路径导航信息获取行驶路径的曲率，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，可以使推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于
车体组件水平转动，以带动拖钩相对于车体组件水平转动，此时若料车被拖钩锁定，则料车也能够相对于车体组件水平转动，从而达到调整料车与自主移动机器人之间的夹角的目的。因此本公开实施方式提供的自主移动机器人控制方法能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。
122.本公开还公开了一种电子设备，图11示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
123.如图11所示，所述电子设备400包括存储器401和处理器402，其中，存储器401用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器402执行以实现以下方法步骤：
124.获取自主移动机器人的路径导航信息；
125.根据路径导航信息获取行驶路径的曲率；
126.根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件。
127.根据本公开的实施例，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，包括：
128.当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为直线时，控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动至转动组件的中轴线与车体组件的中轴线之间夹角的角度小于或等于夹角角度阈值。
129.根据本公开的实施例，根据行驶路径的曲率控制自主移动机器人的至少一个推动组件，包括：
130.当根据行驶路径的曲率确定行驶路径为曲线时，控制推动组件的活动端与转动组件分离。
131.根据本公开的实施例，获取自主移动机器人的路径导航信息之前，方法还包括：
132.获取料车锁定检测信息；
133.当根据料车锁定检测信息确定料车锁定错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件；
134.控制自主移动机器人锁定料车，并再次获取料车锁定检测信息；
135.获取自主移动机器人的路径导航信息，包括：
136.当根据料车锁定检测信息确定料车锁定正确时，获取路径导航信息。
137.根据本公开的实施例，方法还包括：
138.获取料车解锁检测信息；
139.当根据料车解锁检测信息确定料车解锁错误时，控制自主移动机器人移动，和/或控制至少一个推动组件的活动端抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件。
140.图12示出适于用来实现根据本公开实施例的自主移动机器人控制的计算机系统的结构示意图。
141.如图12所示，计算机系统500包括处理单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行上述实施例中的各种方法。在ram 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。处理单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总
线504。
142.以下部件连接至i/o接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信过程。驱动器510也根据需要连接至i/o接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。其中，所述处理单元501可实现为cpu、gpu、tpu、fpga、npu等处理单元。
143.特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。
144.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
145.描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
146.作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
147.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。